无人机云台的组装

a）两轴云台
b）三轴云台
七、 云台的组装
3.云台组成
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2、按执行机构分 按执行机构分为伺服舵机驱动、步进电机驱动和直流无刷电机驱动等。 （1）伺服舵机驱动，是指其驱动的方式采用舵机驱动，一般该控制方式无云台控制板，通过飞控控制。 （2）步进电机驱动，是指其驱动方式采用步进电机。 （3）直流无刷电机驱动，是指其驱动方式采用直流无刷电机，是目前最常用的驱动方式，采用云台控制板
1、安装步骤
（1）云台与无人机的安装。（2）云台线路的连接，根据电路图依次连接云台电源线、信号线和控制线。 某品牌云台电路，如图所示。（3）遥控器通道的配制。（4）运动相机的安装。（5）通电试机。
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某品牌云台控制板的连接图
七、 云台的组装
3.云台的组装步骤
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2、安装注意事项
（1）看清云台电源电压、正负极，切勿接错。 （2）传感器通常在相机座底部，注意传感器信号线不要缠绕，保护好线路。 （3）通电前务必装好相机，在带有负载的情况下通电。 （4）调整相机安装位置要尽量使相机在自然状态下保持平衡。
3.云台的组装步骤
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（1）打开端口 点击端口选择的下拉列表框，选择USB 模块对应的端口号，然后点击“打开端口”按钮。成功打开 端口后，再给云台通电，电压应保证云台正常工作。 （2）云台主控模块连接状态 等待云台主控模块初始化成功后，软件界面状态提示栏显示“软件界面参数已更新”，表明云台主控 模块已经成功连接。这时用手拨动云台任意轴，软件中三维模型显示界面即会显示当前摄像设备的姿态角 度。为了方便用户配置参数，云台主控模块连接成功后会自动设置为“电机停止”模式。 （3）传感器模块安装方式 在软件的“传感器模块安装方向”中选择对应的安装方式，然后观察“三维模型显示”界面中相机模 型是否能够正确反映云台上的摄像设备的真实运动。 （4）接收机类型 将接收机连接至对应接口。选择对应的接收机类型，当接收机类型改变时，软件会弹出提示消息，请 根据提示文字先点击“烧写参数至flash”按钮，然后将云台重新通电，使接收机类型生效。
七、 云台的组装
3.云台的组装步骤
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（5）摇杆监视 当您选择完接收机类型并重新通电之后，打开遥控器，拨动摇杆，可以从摇杆监视界面观察对应的摇 杆变化。 R：滚转摇杆输入量； T：俯仰摇杆输入量； S：拍照输入量； C：摇杆速率模式和位置模式输入量。 当使用S-BUS 接收机、DSM2/DSMJ/DSMX 接收机时，自动选择发射机的第5 通道作为模式切换通道。 Mode1：摇杆速率模式 Mode2：摇杆位置模式 （6）角度限制 用户可以根据需要对云台的滚转和俯仰的转动角度进行限制。滚转角度限制的范围为-45º～45º，俯 仰角度限制的范围为-135º～90º。 注意：当云台的角度超过角度限制范围后，云台将自动关闭电机输出以保护云台和摄像设备，调试时 建议先设置小的角度范围以保证安全。
抵消机身晃动或者震动的影响。 （2）可遥控控制云台转动角度改变拍摄角度。通过配制好的遥控器通道控制两轴或三轴云台平缓的动
作达到所需的角度。
云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、 横滚和偏航三个轴）。
航拍云台
七、 云台的组装
2.云台的分类
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1、按驱动方式分
3、调参软件使用说明
电动云台通常分有免调试版和调试版，不同品牌的云台调试界面不一致，下面以某品牌云台的调试软 件为例进行介绍。
1）调参软件介绍 该无刷云台控制器板采用双处理器方案，分为云台主控处理器和云台电机驱动处理器。调参软件的云 台主控调参界面，如左图所示，云台电机驱动调参界面，如右图所示。
七、 云台的组装
驱动，转动平稳、相同质量的情况下力矩较大，无噪音。
云台一般由云台挂载部分、控制部分和执行部分等三个部分组成， 如图所示。
（1）挂载部分，是指云台和无人机的连接板，通常用碳纤维板或玻 纤板通过减震球连接。
（2）控制部分，是指通过陀螺仪等传感器检测姿态后控制云台进行 姿态补偿的控制板，一般分为两轴控制版和三轴控制版。
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目录
第一节 多旋翼无人机组装概述 第二节 多旋翼无人机机架系统的组装 第三节 多旋翼无人机动力系统的组装 第四节 多旋翼无人机飞控系统的组装 第五节 多旋翼无人机遥控装置的组装 第六节 无线图传设备的组装 第七节 云台的组装
七、 云台的组装
1.云台介绍
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云台，又称增稳云台，是指安装、固定摄像机的支撑设备，如下图所示。 云台主要有两大作用： （1）防止拍摄画面抖动，航拍云台通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，
3.云台的组装步骤
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云台主控调参界面
电机驱动调参界面
七、 云台的组装
3.云台的组装步骤
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2）云台主控调参界面说明 将附带的USB模块连接至云台主控调参接口，并将USB 模块连接至计算机，双击打开ZYX-BMGC.exe 文件，运行ZYX-BMGC调参软件，软件界面如图所示。
软件界面
七、 云台的组装
按驱动方式分为固定云台和电动云台。 （1）固定云台，是将相机与飞行器固定在一起，运用提前调整好的角度来拍摄，或调整无无人机的角 度来调整航拍时的视角。 （2）电动云台主要是指其驱动方向是电动驱动的，是相对固定运动而言的。
2、按驱动轴数分
按驱动轴数分为两轴云台和三轴云台。 （1）两轴云台，如右图所示，是指在横滚方向、俯仰方向两个方向控制的云台，也就是两个自由度。 （2）三轴云台，如右图所示，是指除横滚方向、俯仰方向外偏航方向也能得到控制，总共有三个自由 度，这样控制的转向角度更大。
（3）执行部分，是指控制板控制的直流无刷电机、伺服舵机或步进 电机，两轴云台两个电机或舵机，三轴云台三个电机或舵机。
1-挂载部分；2-控制部分；3-执行部分 云台组成
七、 云台的组装
3.云台的组装步骤
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由于云台结构比较简单通常都是成套购买，所以安装主要是云台和无人机之间的安装。通常的安装方 法有螺纹连接，挂载板连接等。
七、 云台的组装
3.云台的组装步骤
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（7）电机反向 电机方向选择根据电机的转向进行选择。 （8）初始俯仰角度 初始俯仰角度为“摇杆速率“模式下云台上电后的初始角度。 （9）电机开关模式 电机开关模式用于调试云台参数时关闭电机输出信号/开启电机输出信号，以保护云台和摄像设备。 “电机停止”模式：关闭电机信号。 “电机启动”模式：输出电机信号，并且开启姿态感应反馈，此时云台有増稳效果。 （10）PID参数调整 感度参数范围是0～500，基本规则为总感度不能为0，速度感度和累积感度不能同时为0。如果违反上 述规则会关闭电机输出以保护云台及摄像设备。 ①加速感度调整，②速度感度调整，③累积感度调整，④感度细微调整 （11）烧写参数至flash 在完成调试后，请点击“烧写参数至flash”按钮，以确保参数烧写至云台的flash 中，云台下次通电时 将自动从flash中加载该组参数。