基于遗传算法的串联机械臂运动学参数标定_王琨
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ｃ ａ ｌｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｅｄ
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ｉ
ｎｇ ｔ ｈ ｅ
ａ ｒ ａｍ ｅ ｔ ｅｒ ｓ ｉ ｎ ｔ ｈｅ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｓｙ ｓ ｔ ｅｍ ｃａ ｎ ｅｆｆ ｅｃ ｔ ｉ ｖｅ ｌｙ ｉ ｍ ｐ ｒ ｏ ｖｅ ｔ ｈｅ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉｏ ｎ ｉ ｎｇ
，
无锡
2 1
4
1
2 2
）
骆 敏 舟 曹 毅 李
（
可 张 秋 菊
，
江 南大 学 机 械 工 程 学 院
，
无锡
2 1
4
1
2 2
；
中 国 科 学 院 先 进 制 造 技 术 研究 所
常州
2 1
3
1
6 4
）
对 机 械臂 的 连 杆 参 数 进 行 标 定 可 以 有 效 减 小 由 运 动 学 参 数 不 准 确 引 起 的 机 械 臂 定 位 基 遗 法 方 学 立 误 差 文 章提 出 于 传算 的 机 数 法 机 运 种 械臂 关 节 参 标 定 首 先建 械臂 动 模 型 和 误 差 模 型 得 到 关 节 变 量 误 差 的 表 达 式 通 过 ＮＤ 三 维 动 态 位 移 测 量 系 统 检 测 机 械 臂
．
ａ ｃ ｃｕ ｒ ａ ｃ
ｙ
ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ
Ｋ ｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ Ｓ ｅ ｒ
ｃ ａｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉｏ
ｉ
ａｌ ｍ ａｎ ｉ ｐｕ ｌａ ｔ ｏ ｒ ｓ ｋｉ ｎｅ ｍ ａ ｔｉ ｃ ｓ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ｇ ｅｎ ｅｔ ｉ ｃ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉｔ ｈ ｍ ｓ ｐａ ｒ ａ ｍ ｅ ｔ ｅｒ
，
一
，
种基
，
于 遗 传 算 法 的 关 节参 数 标 定 方法 详 细 介 绍 了 机 械 臂 参 数 的 标 定 原 理 遗 传 算 法 的 应 用 以
，
及 三 维动 态 位 移测 量系 统 实 现六
自 由
度 机 械 臂 的 关 节 旋 转 角 度 位 姿 数据 的 采 集 的 算 法 并
，
8 0
％ 的
定位 误差
由
几 何 误 差 引 起 叫 实 际 工 程 中 机 械 加 工 精 度 装 配误 差
， ，
，
，
传 动 误 差 磨 损 环 境 影 响 等 都 会 影 响 机 器 人 各 连 杆 的 几 何 参 数 的 精 度 从 而 导 致机 械 臂 的
，
绝 对 定 位 精 度 普遍 较 低
（
Ｓ ｃｈ ｏ ｏ
ｌ
ｏ ｆ
Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ
ｉ
ｉｃ
ａ ｌ Ｅｎ ｇｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉｎ
ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓｉ ｔｙ ｇ Ｊ ｉ ａｎ ｇ ｎａ ｎ Ｕ
，
｝
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1
4
1
2 2
；
Ｉｎ ｓｔ
ｉｔ
ｕ ｔ ｅ ｏｆ Ａ ｄｖ ａ ｎ ｃｅ ｄ
Ｍａ ｎ ｕｆａ ｃ ｔ ｕｒ
，
Baidu Nhomakorabea ，
1
4
1 2
2
）
Ｌ Ｕ Ｏ Ｍ ｉｎ ｚ ｈｏ ｕ ＣＡ Ｏ Ｙｉ Ｌ Ｉ ｋｅ ＺＨ ＡＮ Ｇ Ｑ ｕｊ ｕ
ｉ
＊
国家
自
然 科学 基 金
（
（
5 0 9
－
0 5
1
1 7 6
）
，
中 央 高 校 基 本科研 业 务 费 专 项 资 金
（
Ｊ Ｘ ＪＳ
ＨＰ 1
它 是 通 过辨 识 出 机 械臂 各 连杆 的 真 实 的 几何 参数 来 完 成 的
， ， ，
本文 采用 Ｄ Ｈ
－
方 法建 立 机 械 臂
．
的 运 动 学 模 型 因 此 需 要 对机 械 臂 各 连 杆 扭 角 连 杆 长 度 偏 置 及 初 始 角 度 等 参 数 进 行 标 定
ＷＡＮ Ｇ Ｋｕ ｎ
（
Ｊｉ ａｎ ｇｓ ｕ Ｋ ｅ ｙ Ｌ ａｂ ｏｒ ａｔ ｏｒ ｙ ｏ ｆ Ａ ｄ ｖａ ｎｃ ｅ ｄＦｏ ｏ ｄ Ｍ ａｎ ｕｆａ ｃ ｔ ｕ ｒｉ ｎｇ Ｅｑ ｕ ｉｐ ｍ ｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ Ｔｅ ｃｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇｙ Ｊｉ ａｎ ｇｎ ａｎ Ｕｎ ｉ ｖ ｅｒ ｓｉ ｔｙ Ｗｕｘｉ 2
ｈ ｅ Ｎ Ｄ Ｉ 3 Ｄ ｄ ｙ ｎ ａｍ ｉ ｃ ｄ ｉｓ ｐ ｌａ ｃ ｅｍ ｅ ｎｔ ｍｅ ａｓ ｕｒ ｅ ｍ ｅｎ ｔ ｓ ｙｓ ｔ ｅｍ ａｎ ｄ ｒ ｅｃ ｏｒ ｄｅｄ ｆｏ ｒ ｔ ｈｅ ｆｏ ｌ
，
？
ｌ
ｏｗ ｉｎ ｇ ｅ ｘｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎｔ ｓ Ｍ ｏ ｒ ｅ ｏ ｖｅｒ
．
Ｔ ｈｅ ｋ
ｔ
ｉ
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，
ｈ ｅ ｅ ｘｐ ｒ ｅｓ ｓ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｅｒ ｒ ｏ ｒ ｓ ｏ ｆ
摘要
一
．
．
．
Ｉ
，
末端 执 行 器 的 真 实 位 姿 以 及 各 个 关 节 实 际 旋转 角 度 作 为 样 本 构 建 遗 传 算 法 的 适 应 度 函 数 采 用 遗 传 算法 计 算 出 各 关 节 变 量 的 误 差 最 后 将 该 误 差 用 于 补 偿 六 自 由 度 串 联 机 械 臂 真 实 的 连杆 参 数 多 组 实验 数 据 证 明 应 用 标 定 后 的 连 杆 参 数 完 成 机 械 臂 的 定 位 控 制 可 以 有 效 提 高 机械 臂 的 绝 对 定 位 精 度
系
．
统
．
科
ｉ
．
学
1
与
ｔ
数 学
ｈ
．
Ｊ Ｓｙ ｓ
3 5
（
Ｓ ｃ ＳｃＭ ａ
（
Ｓ ｃ
3 0
ｉｓ
．
1
）
2 0 1 5
，
）
，
－
1
9
基 于 遗传 算 法 的 串 联 机械臂
＊
运 动学 参 数标 定
王 琨
（
江 南 大学 机 械工 程 学 院 江 苏 省 食 品先 进制 造 装 备 技 术 重 点 实 验 室
． ，
．
，
，
，
．
关键 词
ＭＲ
串 联 机 械臂
，
运动 学 模 型 遗 传 算 法 参 数 标 定
， ，
．
（
2 0 0 0
）
主题分 类号
9 3
0 Ｃ4
Ｋ Ｉ Ｎ Ｅ ＭＡＴ Ｉ Ｃ ＰＡＲ Ａ Ｍ ＥＴＥ Ｒ Ｃ Ａ Ｌ Ｉ Ｂ ＲＡＴ Ｉ Ｏ Ｎ Ｏ Ｆ Ａ Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ａ Ｌ ＭＡＮ Ｉ Ｐ Ｕ Ｌ Ａ Ｔ Ｏ ＲＢ Ａ Ｓ Ｅ Ｄ ＯＮ Ｇ Ｅ Ｎ ＥＴ Ｉ Ｃ Ａ Ｌ Ｇ Ｏ Ｒ Ｉ ＴＨ Ｍ
ｅｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏｇ ｙ ｎｇ Ｔ
，
Ｈｅｆｅ
ｉ
Ｉｎ ｓ ｔｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｓ ｏｆ Ｐｈ ｙｓ ｉ ｃａ ｌ Ｓｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｃｈ ｉ ｎ ｅ ｓ ｅ Ａ ｃａ ｄ ｅｍ ｙ ｏｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎｃ ｅ ｓ
，
，
Ｃｈａ ｎｇｚ ｈ ｏ ｕ 2
为 了 提 高 串 联机 械 臂末端 执行 器 的 定 位 精度
3
［
＿
一
，
种 有 效方 法 是 对 机 器人 上 采
ｔ
ｉ
连 杆结 构 的 参 数 进 行 精 确 辨 识 即 参 数 标 定
，
6
）
，
如
Ｎｅ ｗ ｍａｎ
等在
Ｍ ｏ ｔ ｏ ｍａｎＰ 8
用 圆 心 分 析 技 术 实 现 运 动 学 参 数 的 标 定 避 免 了 搜 索 算 法 的 收 敛 性 问 题 Ａ Ｇ ａ ｕ
， ，
．
实 验 验 证 了 该 方 法 计算 出 的 关节 参 数补偿 值 可 以 显著 提高 机械 臂 的 定 位 精 度
2
机械臂 标定原理
标 定的
目
标 是 建 立 机 械 臂 在 笛 卡 尔 空 间 的末端 位 姿 与 各 关节 变 量 之 间 精 确 的 函 数 关 系
．
．
，
ｃｏ ｍ
ｐ
ｅ ｎｓ
ａｔ ｅ ｔ ｈ ｅ ｖａｌ ｕ ｅｓ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｄ ｅｓ ｉ ｇｎ ｅ ｄ ｐ ａｒ ａ ｍ ｅｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ 6
－
Ｄ ＯＦ ｓ ｅ ｒ
ｉ
ａｌ ｍ ａ ｎｉ ｐｕ ｌ ａ ｔｏ ｒ
ｌ
，
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1
3 1 6 4
）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａｃ ｔ Ｔｈ ｅ ｐａｒ ａｍ ｅ
ｐ ｏｓ
ｉ
ｔ
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－
ｑｕｅ ｓ ａ ｒｅ ｅｆｅ ｃｔ ｉｖ ｅｆｏ ｒ ｄｅ ｃｒ ｅ ａｓｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ
？
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．
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1
4 5 6
）
，
江苏 省 食 品 先 进 制 造 装
备 技 术 重点 实 验 室 开 放 收稿 日 期 2 0 1 4 0 5
－
ＦＭ
，
2 0
4
－
0 5
）
资 助 课题
日
．
－
：
0 7
收 到 修改 稿
期
：
2 0 1 4
－
0 6
－
2 4
．
编委 康宇
：
．
2 0
系
统
科
学
与
数
学 3 5 卷
1
期 王 琨 等 基 于 遗 传 算 法 的 串 联 机 械 臂 运 动 学 参 数 标 定 2
．
ｔ ，
ｈｅ ｆ ｉｔ ｎ ｅｓ ｓ ｆ ｕ ｎ ｃ ｔ ｉｏ ｎｏ ｆ
．
ｔ
ｈｅ
ｇ
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，
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ｊ
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，
．
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ｌ
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， ， ，
ｎ
．
ｉ
引
言
由
机 器 人 的 绝 对 定 位 误 差 主要
确造成 的 其 中
． ，
外部 环 境 及 机 器 人 的
，
内 部 机 构误
差造 成 其 中外 部 环 境
．
是 指 机 器 人 周 围 设 备 的 振 动 及 环 境 的 温 度 影 响 内 部机 构 误 差 是 由 机器 人 的 几 何 参 数 不 准
，
ｅｒ
等根 据
机 械 臂扭矩 参 数 实现 运 动 学 参数运 动 识 别
［
8
】
；
孙 磊等 应 用 激 光发 射仪 和 几何 分析 法 实 现 多
机 器 人 协 作 系 统快 速 标 定
由
［
9
】
．
于 遗 传 算法 具 备 高 效 的 并 行 搜 索 功 能
，
，
操作 简 便 容 错性 强 等 优 点 本 文 提 出
ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｉｄ ｅ ｎ ｔ ｉｆ ｉ ｃａ ｔ ｉ ｏｎ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｍ ａ ｎ ｉ
Ｔｈ
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，
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2 1
4
1
2 2
）
骆 敏 舟 曹 毅 李
（
可 张 秋 菊
，
江 南大 学 机 械 工 程 学 院
，
无锡
2 1
4
1
2 2
；
中 国 科 学 院 先 进 制 造 技 术 研究 所
常州
2 1
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）
对 机 械臂 的 连 杆 参 数 进 行 标 定 可 以 有 效 减 小 由 运 动 学 参 数 不 准 确 引 起 的 机 械 臂 定 位 基 遗 法 方 学 立 误 差 文 章提 出 于 传算 的 机 数 法 机 运 种 械臂 关 节 参 标 定 首 先建 械臂 动 模 型 和 误 差 模 型 得 到 关 节 变 量 误 差 的 表 达 式 通 过 ＮＤ 三 维 动 态 位 移 测 量 系 统 检 测 机 械 臂
．
ａ ｃ ｃｕ ｒ ａ ｃ
ｙ
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Ｋ ｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ Ｓ ｅ ｒ
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，
一
，
种基
，
于 遗 传 算 法 的 关 节参 数 标 定 方法 详 细 介 绍 了 机 械 臂 参 数 的 标 定 原 理 遗 传 算 法 的 应 用 以
，
及 三 维动 态 位 移测 量系 统 实 现六
自 由
度 机 械 臂 的 关 节 旋 转 角 度 位 姿 数据 的 采 集 的 算 法 并
，
8 0
％ 的
定位 误差
由
几 何 误 差 引 起 叫 实 际 工 程 中 机 械 加 工 精 度 装 配误 差
， ，
，
，
传 动 误 差 磨 损 环 境 影 响 等 都 会 影 响 机 器 人 各 连 杆 的 几 何 参 数 的 精 度 从 而 导 致机 械 臂 的
，
绝 对 定 位 精 度 普遍 较 低
（
Ｓ ｃｈ ｏ ｏ
ｌ
ｏ ｆ
Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ
ｉ
ｉｃ
ａ ｌ Ｅｎ ｇｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉｎ
ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓｉ ｔｙ ｇ Ｊ ｉ ａｎ ｇ ｎａ ｎ Ｕ
，
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1
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1
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；
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，
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1
4
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2
）
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＊
国家
自
然 科学 基 金
（
（
5 0 9
－
0 5
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1 7 6
）
，
中 央 高 校 基 本科研 业 务 费 专 项 资 金
（
Ｊ Ｘ ＪＳ
ＨＰ 1
它 是 通 过辨 识 出 机 械臂 各 连杆 的 真 实 的 几何 参数 来 完 成 的
， ， ，
本文 采用 Ｄ Ｈ
－
方 法建 立 机 械 臂
．
的 运 动 学 模 型 因 此 需 要 对机 械 臂 各 连 杆 扭 角 连 杆 长 度 偏 置 及 初 始 角 度 等 参 数 进 行 标 定
ＷＡＮ Ｇ Ｋｕ ｎ
（
Ｊｉ ａｎ ｇｓ ｕ Ｋ ｅ ｙ Ｌ ａｂ ｏｒ ａｔ ｏｒ ｙ ｏ ｆ Ａ ｄ ｖａ ｎｃ ｅ ｄＦｏ ｏ ｄ Ｍ ａｎ ｕｆａ ｃ ｔ ｕ ｒｉ ｎｇ Ｅｑ ｕ ｉｐ ｍ ｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ Ｔｅ ｃｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇｙ Ｊｉ ａｎ ｇｎ ａｎ Ｕｎ ｉ ｖ ｅｒ ｓｉ ｔｙ Ｗｕｘｉ 2
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，
？
ｌ
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．
Ｔ ｈｅ ｋ
ｔ
ｉ
ｉ ｒ ｓ ｔｌ ｂ ｕｉ ｌｔ ａ ｎｄ ｎｅ ｍａ ｔ ｉ ｃｓ ｍ ｏ ｄ ｅ ｌ ａｎｄ ｔ ｈ ｅ ｅｒ ｒ ｏ ｒ ｍ ｏ ｄ ｅｌ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｍ ａ ｎｉ ｐ ｕｌ ａ ｔ ｏ ｒ ａｒ ｅｆ ｙ
，
ｈ ｅ ｅ ｘｐ ｒ ｅｓ ｓ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｅｒ ｒ ｏ ｒ ｓ ｏ ｆ
摘要
一
．
．
．
Ｉ
，
末端 执 行 器 的 真 实 位 姿 以 及 各 个 关 节 实 际 旋转 角 度 作 为 样 本 构 建 遗 传 算 法 的 适 应 度 函 数 采 用 遗 传 算法 计 算 出 各 关 节 变 量 的 误 差 最 后 将 该 误 差 用 于 补 偿 六 自 由 度 串 联 机 械 臂 真 实 的 连杆 参 数 多 组 实验 数 据 证 明 应 用 标 定 后 的 连 杆 参 数 完 成 机 械 臂 的 定 位 控 制 可 以 有 效 提 高 机械 臂 的 绝 对 定 位 精 度
系
．
统
．
科
ｉ
．
学
1
与
ｔ
数 学
ｈ
．
Ｊ Ｓｙ ｓ
3 5
（
Ｓ ｃ ＳｃＭ ａ
（
Ｓ ｃ
3 0
ｉｓ
．
1
）
2 0 1 5
，
）
，
－
1
9
基 于 遗传 算 法 的 串 联 机械臂
＊
运 动学 参 数标 定
王 琨
（
江 南 大学 机 械工 程 学 院 江 苏 省 食 品先 进制 造 装 备 技 术 重 点 实 验 室
． ，
．
，
，
，
．
关键 词
ＭＲ
串 联 机 械臂
，
运动 学 模 型 遗 传 算 法 参 数 标 定
， ，
．
（
2 0 0 0
）
主题分 类号
9 3
0 Ｃ4
Ｋ Ｉ Ｎ Ｅ ＭＡＴ Ｉ Ｃ ＰＡＲ Ａ Ｍ ＥＴＥ Ｒ Ｃ Ａ Ｌ Ｉ Ｂ ＲＡＴ Ｉ Ｏ Ｎ Ｏ Ｆ Ａ Ｓ Ｅ Ｒ Ｉ Ａ Ｌ ＭＡＮ Ｉ Ｐ Ｕ Ｌ Ａ Ｔ Ｏ ＲＢ Ａ Ｓ Ｅ Ｄ ＯＮ Ｇ Ｅ Ｎ ＥＴ Ｉ Ｃ Ａ Ｌ Ｇ Ｏ Ｒ Ｉ ＴＨ Ｍ
ｅｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏｇ ｙ ｎｇ Ｔ
，
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Ｉｎ ｓ ｔｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｓ ｏｆ Ｐｈ ｙｓ ｉ ｃａ ｌ Ｓｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ Ｃｈ ｉ ｎ ｅ ｓ ｅ Ａ ｃａ ｄ ｅｍ ｙ ｏｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎｃ ｅ ｓ
，
，
Ｃｈａ ｎｇｚ ｈ ｏ ｕ 2
为 了 提 高 串 联机 械 臂末端 执行 器 的 定 位 精度
3
［
＿
一
，
种 有 效方 法 是 对 机 器人 上 采
ｔ
ｉ
连 杆结 构 的 参 数 进 行 精 确 辨 识 即 参 数 标 定
，
6
）
，
如
Ｎｅ ｗ ｍａｎ
等在
Ｍ ｏ ｔ ｏ ｍａｎＰ 8
用 圆 心 分 析 技 术 实 现 运 动 学 参 数 的 标 定 避 免 了 搜 索 算 法 的 收 敛 性 问 题 Ａ Ｇ ａ ｕ
， ，
．
实 验 验 证 了 该 方 法 计算 出 的 关节 参 数补偿 值 可 以 显著 提高 机械 臂 的 定 位 精 度
2
机械臂 标定原理
标 定的
目
标 是 建 立 机 械 臂 在 笛 卡 尔 空 间 的末端 位 姿 与 各 关节 变 量 之 间 精 确 的 函 数 关 系
．
．
，
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）
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－
ｑｕｅ ｓ ａ ｒｅ ｅｆｅ ｃｔ ｉｖ ｅｆｏ ｒ ｄｅ ｃｒ ｅ ａｓｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ
？
ｔ ｉ
ｏ ｎａｎｄ ｏ ｒ ｉ ｅ ｎｔ ａ ｔ ｉｏ ｎ ｅ ｒｒ ｏ ｒ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｅｎ ｄ ｅｆｅｃｔ ｏ ｒ ｗ ｈｉ ｃ ｈ ａ ｒ ｅｉ ｎ ｄｕ ｃ ｅ ｄ ｂｙ ｔｈ ｅ ｉ ｎａ ｃ
．
ａｒａｍ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅｍ ａｎ ｉ ｕｌ ａ ｔ ｏ ｒ ｃ ｕｒ ａ ｔｅ ｋｉ ｎｅ ｍ ａ ｔ ｉ ｃ ｓ ｐ ｐ
1
4 5 6
）
，
江苏 省 食 品 先 进 制 造 装
备 技 术 重点 实 验 室 开 放 收稿 日 期 2 0 1 4 0 5
－
ＦＭ
，
2 0
4
－
0 5
）
资 助 课题
日
．
－
：
0 7
收 到 修改 稿
期
：
2 0 1 4
－
0 6
－
2 4
．
编委 康宇
：
．
2 0
系
统
科
学
与
数
学 3 5 卷
1
期 王 琨 等 基 于 遗 传 算 法 的 串 联 机 械 臂 运 动 学 参 数 标 定 2
．
ｔ ，
ｈｅ ｆ ｉｔ ｎ ｅｓ ｓ ｆ ｕ ｎ ｃ ｔ ｉｏ ｎｏ ｆ
．
ｔ
ｈｅ
ｇ
ｅｎ ｅｔ ｉ ｃ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔｈ ｍ ｓ ｉ ｓ ｂｕ ｉ ｌｔ
，
ａｎ ｄ ｔ ｈｅ ｅ ｒ ｒ ｏｒ ｓ ｏ ｆ ｔｈ ｅ ｊ ｏ ｉ ｎｔ ｐ ａ ｒ ａｍ ｅｔ ｅｒ ｓ ａ ｒ ｅ ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｅ ｄ Ｆｉ ｎ ａｌ ｌ ｙ ｔ ｈｅ ｅｒ ｒ ｏｒ ｓ ａ ｒ ｅ ｕ ｓ ｅｄ ｔ ｏ
ｊ
ｏ ｉ ｎｔ ｐａ ｒ ａ ｍ ｅ ｔ ｅｒ ｓ ｉ ｓ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎｅ ｄ
，
．
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ｐｏ ｓ ｉｔ ｉ ｏ ｎｓ ａｎ ｄ
ｆ ｈｅ ｍａｎ ｉ ｐｕｌ ａ ｔ ｏ ｒ ａ ｓ ｗ ｅｌ ｌ ａｓ ｔ ｈ ｅ ｊ ｏ ｉ ｎｔ ｒ ｏ ｔ ａｔ ｉ ｏ ｎ ａｎｇ ｌ ｅｓ ａｒ ｅｍ ｅ ａｓ ｕｒ ｅｄ ｂ ｙ ｐｏ ｓ ｔ ｕｒ ｅｓ ｏ ｔ ｔ
， ， ，
ｎ
．
ｉ
引
言
由
机 器 人 的 绝 对 定 位 误 差 主要
确造成 的 其 中
． ，
外部 环 境 及 机 器 人 的
，
内 部 机 构误
差造 成 其 中外 部 环 境
．
是 指 机 器 人 周 围 设 备 的 振 动 及 环 境 的 温 度 影 响 内 部机 构 误 差 是 由 机器 人 的 几 何 参 数 不 准
，
ｅｒ
等根 据
机 械 臂扭矩 参 数 实现 运 动 学 参数运 动 识 别
［
8
】
；
孙 磊等 应 用 激 光发 射仪 和 几何 分析 法 实 现 多
机 器 人 协 作 系 统快 速 标 定
由
［
9
】
．
于 遗 传 算法 具 备 高 效 的 并 行 搜 索 功 能
，
，
操作 简 便 容 错性 强 等 优 点 本 文 提 出
ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｉｄ ｅ ｎ ｔ ｉｆ ｉ ｃａ ｔ ｉ ｏｎ ｍ ｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｍ ａ ｎ ｉ
Ｔｈ
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