船舶运动自适应滑模控制(沈智鹏著)PPT模板
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
4.2基于强化学习的欠驱动船舶 轨迹跟踪自适应迭代滑模控制
4.3基于混沌粒子群算法的欠驱 动船舶自动靠泊迭代滑模控制
参考文献
第4章基于强化学 习的欠驱动船舶 运动自适应迭代 滑模控制
4.1基于强化学习的欠驱动船 舶路径跟踪自适应迭代滑模 控制
4.1.2船舶路 径跟踪控制 器设计
4.1.1问题 描述
船舶运动自适 应滑模控制 (沈智鹏著)
演讲人 2 0 2 X - 11 - 11
目 录
0 1 前言
0 2 第1章绪论
0 3 第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
0 4 第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
05
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
06
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑 模控制
01
前言
前言
02
第1章绪论
第1章绪论
1.1自适应滑模控制概述 1.2船舶运动控制概述 参考文献
第1章绪论
1.1自适应滑模控制概述
A
1.1.1滑模 控制简介
B
1.1.2经典 自适应与 滑模控制
C
1.1.3反演 自适应与 滑模控制
D
1.1.4智能 自适应与 滑模控制
第1章绪论
1.2船舶运动控制概述
第3章欠驱动船 舶轨迹跟踪的自 适应滑模控制
3.3基于神经网络和动态面的 欠驱动船舶轨迹跟踪自适应 滑模控制
01
3.3.1基于神经网络 的欠驱动船舶轨迹 跟踪自适应滑模控
制
02
3.3.2基于动态面和 最小参数法的欠驱 动船舶轨迹跟踪自
适应滑模控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.4基于扩张观测器的欠 驱动船舶轨迹跟踪自适
1.2.1航向 控制
1
1.2.2路径 跟踪控制
2
1.2.3轨迹 跟踪控制
3
1.2.4自动 靠泊控制
4
03
第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适 应滑模控制
2.1带扰动观测器的全驱动船舶轨迹 跟踪自适应动态面滑模控制
2.2基于非线性增益递归滑模的全驱 动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制
4.1.3仿真 研究
第4章基于强化学 习的欠驱动船舶 运动自适应迭代 滑模控制
4.2基于强化学习的欠驱动船 舶轨迹跟踪自适应迭代滑模 控制
4.2.2船舶轨 迹跟踪控制 器设计
4.2.1问题 描述
4.2.3仿真 研究
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制 4.3基于混沌粒子群算法的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.2基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
5.2.1问题描 述
5.2.2路径跟 踪控制器设计
5.2.3仿真研 究
第5章基于Lyapunov稳定性的欠 驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.3基于混沌萤火虫算法 的欠驱动船舶轨迹跟踪
2.3基于神经网络观测器的全驱动船 舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面 输出反馈控制
参考文献
第2章全驱动船舶轨迹 跟踪的自适应滑模控制
2.1带扰动观测器的全驱动船舶轨 迹跟踪自适应动态面滑模控制
2.1.1问题 描述
2.1.3船舶轨 迹跟踪控制 器设计
2.1.2反演 滑模控制
2.1.4仿真 研究
第2章全驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.3基于神经网络和动态面的欠驱动 船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
3.4基于扩张观测器的欠驱动船舶轨 迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
参考文献
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.1考虑扰动的欠驱动船 舶轨迹跟踪自适应滑模
控制
3.1.1欠驱动船 舶模型描述
01
3.1.3干扰 界 未 知 的 欠 03 驱动船舶轨 迹跟踪自适 应滑模控制
第5章基于 Lyapunov稳定性的 欠驱动船舶运动自适 应迭代滑模控制
5.1基于Lyapunov稳定性的 欠驱动船舶自适应迭代滑模 航向控制
0 1 5.1.1欠驱动船舶模型描述 0 2 5.1.2迭代滑模航向控制器设计 0 3 5.1.3等效迭代滑模航向控制器设计
与仿真
0 4 5.1.4神经网络自适应迭代滑模航向 控制器设计与仿真
4.3.1问题描 述
4.3.2自动靠 泊控制器设计
4.3.3仿真研 究
06
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代 滑模控制
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.1基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑 模航向控制 5.2基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适 应迭代滑模控制 5.3基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应 迭代滑模控制 参考文献
3.1.2干扰 02 界 已 知 的 欠
驱动船舶轨 迹跟踪滑模
控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.2基于非线性观测器的 欠驱动船舶轨迹跟踪自 适应滑模输出反馈控制
0 1
3.2.1问题描述
0 2
3.2.2非线性观
测器设计
0 3
3.2.3控制律设
计
0 4
3.2.4系统稳定
性证明
0 5
3.2.5仿真研究
2.2基于非线性增益递归 滑模的ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ驱动船舶轨迹 跟踪自适应动态面控制
2.2.1问题描 述
01
2.2.2常规动 态面反演滑 模控制局限 02性 分 析
04
2.2.4仿真研 究
03 2.2.3船舶轨 迹跟踪控制
器设计
第2章全驱动船舶轨迹跟踪
的自适应滑模控制
2.3基于神经网络观测器 的全驱动船舶轨迹跟踪 自适应递归滑模动态面
输出反馈控制
01
2.3.1问题描 述
02
2.3.2神经网 络自适应观测
器设计
03
2.3.3船舶轨 迹跟踪输出反 馈控制器设计
04
2.3.4仿真研 究
04
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自 适应滑模控制
3.1考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪 自适应滑模控制
3.2基于非线性观测器的欠驱动船舶 轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
应滑模输出反馈控制
05
3.4.5仿真 研究
01
3.4.1问题 描述
02
3.4.2扩张 观测器设计
04
3.4.4系统 稳定性证明
03
3.4.3控制 律设计
05
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
第4章基于强化学习的欠驱动船 舶运动自适应迭代滑模控制
4.1基于强化学习的欠驱动船舶 路径跟踪自适应迭代滑模控制
4.3基于混沌粒子群算法的欠驱 动船舶自动靠泊迭代滑模控制
参考文献
第4章基于强化学 习的欠驱动船舶 运动自适应迭代 滑模控制
4.1基于强化学习的欠驱动船 舶路径跟踪自适应迭代滑模 控制
4.1.2船舶路 径跟踪控制 器设计
4.1.1问题 描述
船舶运动自适 应滑模控制 (沈智鹏著)
演讲人 2 0 2 X - 11 - 11
目 录
0 1 前言
0 2 第1章绪论
0 3 第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
0 4 第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
05
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
06
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑 模控制
01
前言
前言
02
第1章绪论
第1章绪论
1.1自适应滑模控制概述 1.2船舶运动控制概述 参考文献
第1章绪论
1.1自适应滑模控制概述
A
1.1.1滑模 控制简介
B
1.1.2经典 自适应与 滑模控制
C
1.1.3反演 自适应与 滑模控制
D
1.1.4智能 自适应与 滑模控制
第1章绪论
1.2船舶运动控制概述
第3章欠驱动船 舶轨迹跟踪的自 适应滑模控制
3.3基于神经网络和动态面的 欠驱动船舶轨迹跟踪自适应 滑模控制
01
3.3.1基于神经网络 的欠驱动船舶轨迹 跟踪自适应滑模控
制
02
3.3.2基于动态面和 最小参数法的欠驱 动船舶轨迹跟踪自
适应滑模控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.4基于扩张观测器的欠 驱动船舶轨迹跟踪自适
1.2.1航向 控制
1
1.2.2路径 跟踪控制
2
1.2.3轨迹 跟踪控制
3
1.2.4自动 靠泊控制
4
03
第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
第2章全驱动船舶轨迹跟踪的自适 应滑模控制
2.1带扰动观测器的全驱动船舶轨迹 跟踪自适应动态面滑模控制
2.2基于非线性增益递归滑模的全驱 动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制
4.1.3仿真 研究
第4章基于强化学 习的欠驱动船舶 运动自适应迭代 滑模控制
4.2基于强化学习的欠驱动船 舶轨迹跟踪自适应迭代滑模 控制
4.2.2船舶轨 迹跟踪控制 器设计
4.2.1问题 描述
4.2.3仿真 研究
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制 4.3基于混沌粒子群算法的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.2基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适应迭代滑模控制
5.2.1问题描 述
5.2.2路径跟 踪控制器设计
5.2.3仿真研 究
第5章基于Lyapunov稳定性的欠 驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.3基于混沌萤火虫算法 的欠驱动船舶轨迹跟踪
2.3基于神经网络观测器的全驱动船 舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面 输出反馈控制
参考文献
第2章全驱动船舶轨迹 跟踪的自适应滑模控制
2.1带扰动观测器的全驱动船舶轨 迹跟踪自适应动态面滑模控制
2.1.1问题 描述
2.1.3船舶轨 迹跟踪控制 器设计
2.1.2反演 滑模控制
2.1.4仿真 研究
第2章全驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.3基于神经网络和动态面的欠驱动 船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
3.4基于扩张观测器的欠驱动船舶轨 迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
参考文献
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.1考虑扰动的欠驱动船 舶轨迹跟踪自适应滑模
控制
3.1.1欠驱动船 舶模型描述
01
3.1.3干扰 界 未 知 的 欠 03 驱动船舶轨 迹跟踪自适 应滑模控制
第5章基于 Lyapunov稳定性的 欠驱动船舶运动自适 应迭代滑模控制
5.1基于Lyapunov稳定性的 欠驱动船舶自适应迭代滑模 航向控制
0 1 5.1.1欠驱动船舶模型描述 0 2 5.1.2迭代滑模航向控制器设计 0 3 5.1.3等效迭代滑模航向控制器设计
与仿真
0 4 5.1.4神经网络自适应迭代滑模航向 控制器设计与仿真
4.3.1问题描 述
4.3.2自动靠 泊控制器设计
4.3.3仿真研 究
06
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代 滑模控制
第5章基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
5.1基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶自适应迭代滑 模航向控制 5.2基于Lyapunov稳定性的欠驱动船舶路径跟踪自适 应迭代滑模控制 5.3基于混沌萤火虫算法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应 迭代滑模控制 参考文献
3.1.2干扰 02 界 已 知 的 欠
驱动船舶轨 迹跟踪滑模
控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪 的自适应滑模控制
3.2基于非线性观测器的 欠驱动船舶轨迹跟踪自 适应滑模输出反馈控制
0 1
3.2.1问题描述
0 2
3.2.2非线性观
测器设计
0 3
3.2.3控制律设
计
0 4
3.2.4系统稳定
性证明
0 5
3.2.5仿真研究
2.2基于非线性增益递归 滑模的ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ驱动船舶轨迹 跟踪自适应动态面控制
2.2.1问题描 述
01
2.2.2常规动 态面反演滑 模控制局限 02性 分 析
04
2.2.4仿真研 究
03 2.2.3船舶轨 迹跟踪控制
器设计
第2章全驱动船舶轨迹跟踪
的自适应滑模控制
2.3基于神经网络观测器 的全驱动船舶轨迹跟踪 自适应递归滑模动态面
输出反馈控制
01
2.3.1问题描 述
02
2.3.2神经网 络自适应观测
器设计
03
2.3.3船舶轨 迹跟踪输出反 馈控制器设计
04
2.3.4仿真研 究
04
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自适应滑模控制
第3章欠驱动船舶轨迹跟踪的自 适应滑模控制
3.1考虑扰动的欠驱动船舶轨迹跟踪 自适应滑模控制
3.2基于非线性观测器的欠驱动船舶 轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制
应滑模输出反馈控制
05
3.4.5仿真 研究
01
3.4.1问题 描述
02
3.4.2扩张 观测器设计
04
3.4.4系统 稳定性证明
03
3.4.3控制 律设计
05
第4章基于强化学习的欠驱动船舶运动自适应迭代滑模控制
第4章基于强化学习的欠驱动船 舶运动自适应迭代滑模控制
4.1基于强化学习的欠驱动船舶 路径跟踪自适应迭代滑模控制