运动控制系统第6章位置随动系统

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第6章 位置随动系统
本章教学要求与目标 掌握位置随动系统的特点、要求和组成 熟悉位置随动系统的控制方法 了解位置随动系统的数学模型和校正设计
6.1 位置随动系统概述
伺服(Servo)的意思是“伺候”和“服从”,广义的伺服系统是精确 地跟踪或复现某个给定过程的控制系统,也称为随动系统,它的主要 目标是实现精确、快速的轨迹跟踪,在现代工业中不可缺少。典型的 应用领域如数控机床、机器人、雷达跟踪、绘图仪等。
速度控制 转矩控制
速度反馈 位置反馈
伺服 电动机
机械传 输出 动机构
旋转 编码器
图6-1 半闭环位置伺服系统结构示意图
全闭环位置伺服系统
全闭环结构的位置伺服系统以工作台的平动位移为被控量,采用光栅尺(也可 用感应同步器)作为位置检测元件。全闭环结构在一些大型机械设备和超精密 机械设备中得到应用。由于全闭环位置伺服系统将机械传动机构也包括到了位 置控制回路中,就使得机械传动结构的误差也可以通过闭环控制得到减小,但 同时也增大了位置闭环整定的难度。
2)定位精度与速度控制范围 定位精度是评价位置随动系统控制准确度的性能指标。系统最终定 位点与指令目标值间的静止误差定义为系统的定位精度。 位置伺服系统,应当能对位置输入指令输入的最小设定单位(1脉 冲当量),作出相应的响应。为了实现这一目标,一是要采用分辨 率足够高的位置检测器,二是要求系统的速度单元具有足够宽的调 速范围,也就是说速度单元要有较好的低速运行性能。 图6-3为速度控制单元的输入输出特性
(3)最大快移速度
最大快移速度即为系统速度控制单元所能提供的最高速度Vmax,最大快移 速度也是决定系统定位精度的一个重要参数。系统最小分辨率为

(4)伺服刚度
vmax
DK v Kp
(6-2)
伺服刚度表达的是伺服系统抵抗负载外力,在原来的位置保持静止的能力。
作为位置随动系统的速度内环,相对于一般的调速系统而言,性能要 求严格得多。如数控加工中,有时候速度变化很快(如尖角过渡), 速度内环必须要有足够的带宽才能跟踪这样的快速变化。
位置随动系统性能指标
1)稳态位置跟随误差 当位置随动系统对输入指令信号的瞬态响应过程结束后,在稳定运 行时,位置的指令值与实际值之间的误差被定义为系统的稳态位置 跟随误差。
位置随动系统可以是开环控制系统,如步进电机控制系统。 在跟随精度要求较高而且驱动力矩又较大的场合,多采用闭环控制系
统,驱动电动机采用直流伺服电动机、两相感应交流伺服电动机或三 相永磁同步伺服电动机等。 位置随动系统闭环结构一般采用三重闭环的形式,即位置环、速度环 和电流环。从运动控制的基本规律来理解,这样的三闭环结构是最合 理的。 数控机床伺服系统包括机械执行机构和电气自动控制两个组成部分。 数控机床一般需要多轴联动,可以采用运动控制卡在上位机控制下协 调工作。每根轴的运动控制系统可分为半闭环位置伺服系统、全闭环 位置伺服系统两种基本结构。这两类结构的根本区别在于位置检测元 件不同、位置检测元件的安装位置也不同。
半闭环位置伺服系统
半闭环结构的位置伺服系统以伺服电动机轴的转角位移为被控量,采用旋转编 码器(也可以用旋转变压器)作为位置检测元件。图中电流反馈部分没有画出。 半闭环结构是当前应用最为广泛的结构,由于它的电气自动控制部分与机械部 分相对独立,可以对驱动器进行通用化设计。
指令 装置
位置 制
速度控制 转矩控制
伺服 电动机
机械传 输出 动机构
速度反馈
光栅尺
位置反馈
图6-2 全闭环位置伺服系统结构示意图
5.1.2 位置随动系统的特点
位置随动系统与调速系统相比较,有下面一些特点: 1)输出量(被控量)为位移,而不是转速。 2)输入量是不断变化的(而不是恒定量),系统主要要求输出量 能按一定精度跟随输入量的变化,以跟随性能为主。而调速系统主 要要求输出量保持恒定,能抑制负载扰动对转速的影响,以抗扰性 能为主。 3)功率放大器及控制系统都必须是可逆的,使伺服电动机可以正、 反两个方向转动,并消除正或负的位置偏差。而调速系统可以有不 可逆系统。 4)位置随动系统的外环为位置环,而速度环、电流环为内环。
死区越小,说明速度控制单 元的低速性能越好。
系统在静止状态收到相当于 1个脉冲的输入指令时,为 使位置伺服机构移动,指令
必须大于 。调速范围D
应当达到

D max
(6-1)
v/mm·s-1 Vmax
O
Kv
位置误差/mm
εmax (速度指令)
±Δε死区
图6-3 速度控制单元输入输出特性
2)精度高。伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度,如 精密加工的数控机床,就需要很高的定位精度。
3)动态响应快。伺服系统要求对给定的跟随速度足够快、超调小, 甚至要求无超调。
4)抗干扰能力强。在各种扰动作用时,系统输出动态变化小,恢复 时间快,振荡次数少,甚至要求无振荡。
6.1.1 位置随动系统的组成
狭义的伺服系统又称为位置随动系统,其被控制量(输出量)是负载 机械空间位置的线位移或角位移,当位置给定量(输入量)作任意变 化时,系统的主要任务是使输出量快速准确地复现给定量的变化。
伺服系统的基本要求是:
1)稳定性好。伺服系统在给定输入和外界干扰下,能在短暂的过渡 过程后,达到新的平衡状态,或者恢复到原先的平衡状态。
5.1.3 位置随动系统的基本性能指标
位置随动系统的性能指标,可以分为动态和稳态两个方面。其动态性 能基本上是由内环来保证的,而稳态精度则主要靠外环来实现。
对位置随动系统总的要求是稳定性好、精度高、动态响应快、抗扰动 能力强。对于内环的要求是希望有足够的调速范围、快且平稳的起制 动性能、转速尽量不受负载变化、电源电压波动及环境温度等干扰因 素的影响。而对外环的要求是有足够的位置控制精度(定位精度)、 位置跟踪精度(位置跟踪误差)、足够快的跟踪速度、位置保持能力 (伺服刚度)等。
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