交流永磁同步伺服电机及其驱动技术 - PMSM.
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式中f —电源频率； p—定子极对数。
即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极 对数； 磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。
由于电磁感应作用，闭合的转子导体内将 产生感应电流。
这个电流产生的磁场和定子绕组产生的旋 转磁场相互作用产生电磁转矩，从而使转 子“跟着”定子磁场旋转起来，其转速为n。 n总是低于ns（异步），否则就不会通过切 割磁力线的作用在转子中产生感应电流。
j120 j 240 每一相相电流空间矢量幅值和极 is ia ibe ice 性的变化使得合成定子电流矢量 形成旋转磁场。
ia ibe
j120
2
ice
j 240
ia aib a ic
定义了合成定子电流矢量后，则定子绕组的 总磁势矢量为
Fs Nis N (ia aib a ic )
定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕 组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。 转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。
模拟结构图
A
⊕
⊙
Y
Z
⊙
b
r
g g
B
⊕
b
r
⊕C
⊙
X
实物结构图
转子磁铁
定子绕组
霍尔传感器
PMSM优点
（1）功率密度大； （2）功率因数高（气隙磁场主要或全部由转 子磁场提供）； （3）效率高（不需要励磁，绕组损耗小）； （4）结构紧凑、体积小、重量轻，维护简 单；
如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子 上，就可克服这些缺点。 交流伺服电机就是这种结构的电机。 交流伺服电机有两类： 同步电机 和 感应电机 永磁同步电机 （Permanent Magnet Synchronous Motor 简称PMSM）
1、结构 和工作原理
主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。
要想实现四象限运行，关键是力矩的控制。 在永磁直流电机中，T=KtI。I为直流，只要改变电流的大 小就能改变力矩。 而交流电机中Fs是由三相交流电产生的，绕组中的电压及 电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。 能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交 流电机？ 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制 技术。 通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类 似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可 以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的 控制技术取得了突破性的进展。
永磁同步电动机在转子旋转坐标系d-q中的数学模 型可以表达如下： 定子电压：
定子磁链：
d d ud Rs id r q dt d q uq Rs iq r d dt d Ld id f
2
N—定子绕组线圈总匝数
要注意合成定子电流仅仅是为了描述方便引 入的虚拟量。 注意区分电流矢量和电工学中分析正弦电路 时所用到的相量。前者反映的是各个量的空 间、时间关系，而后者描述的仅是时间关系。
力矩控制
由电机统一理论，电机的力矩 大小可表示为
T Fr Fs sin(s r )
2、磁场定向控制
永磁同步电机的定子中装有三相对称绕组a,b,c，它 们在空间彼此相差120度，绕组中通以如下三相对 称电流：
ia I m sin t
ib I m sin(t 120) ic I m sin(t 240)
ia ib ic 0
交流永磁同步电机及其 驱动技术
1、交流永磁同步电机结构和工作原理 2、交流永磁同步电机磁场定向控制技术 3、交流永磁同步电机PWM控制 4、交流永磁同步电机驱动器
直流伺服电机存在如下缺点：
它的电枢绕组在转子上不利于散热； 由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应； 电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、 换向时会产生电火花限制了它的应用环境。
PMSM和BLDC电机的应用范围
交通运输
电动自行车、电动汽车、混合动力车、 城轨车辆、机车牵引
wk.baidu.com
家用电器 冰箱、空调等（单位体积功率密度高、 体积小）
三相异步交流感应电机的工作原理
感应电机当其对称三相绕组接通对称三相电源后， 流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场， 其转速为:
60 f ns rpm p
如果能保证Fr与Fs相互垂直，则因转子磁势Fr为常数， 且 Fs Nis 则
T Kt is
这与直流电机的力矩表达式是一样的。
问题可归结为：
1.
2. 3.
定子合成电流是一个时变量，如何把时变 量转换为时不变量？ 如何保证定子磁势与转子磁势相互垂直？
定子合成电流仅是一个虚拟的量，并不是 真正的物理量，力矩的控制最后还是要落 实到三相电流的控制上，如何实现这个转 换？
即每个绕组中电流的幅值和相位都是随时间变化的， 且彼此在相位（与时间有关）上相差120度。
旋转磁场是三相电流共同作用的 结果，引入电流空间矢量的概念 来描述这个作用。
在电机定子上与轴垂直的剖面上 建立一静止坐标系（a,b,c)，其原 点在轴心上，三相绕组的轴线分 别在此坐标系的a，b，c三个坐标 轴上。 每一相相电流幅值和极性随时间 按正弦规律变化。可用空间矢量 描述，方向始终在a,b,c坐标系中各 相的轴线上。 is 定义合成定子电流矢量为：
PMSM缺点 （1）价格较高；
（2）起动困难，高速制动时电势高，给
逆变器带来一定的风险； （3）他控式同步电机有失步和震荡的可 能性。
PMSM和BLDC电机的应用范围
软、硬磁盘驱动器、录像机磁鼓（视频磁 头）和磁带伺服系统
体积小、容量小、控制精度高
机床、机器人等数控系统
快速性好、定位（速度和位置）精度高、 起动转矩大、过载能力强
永磁同步交流电机的工作原理
定子转组产生旋转磁场的机理与感应电机是相同 的。 其不同点是转子为永磁体且n与ns相同（同步）。 60 f n ns rpm p
两个磁场相互作用产生转矩。 定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸 引转子的磁极随其一起旋转。
T Fr Fs sin(s r )
即磁场的转速正比于电源频率，反比于定子的极 对数； 磁场的旋转方向取决于绕组电流的相序。
由于电磁感应作用，闭合的转子导体内将 产生感应电流。
这个电流产生的磁场和定子绕组产生的旋 转磁场相互作用产生电磁转矩，从而使转 子“跟着”定子磁场旋转起来，其转速为n。 n总是低于ns（异步），否则就不会通过切 割磁力线的作用在转子中产生感应电流。
j120 j 240 每一相相电流空间矢量幅值和极 is ia ibe ice 性的变化使得合成定子电流矢量 形成旋转磁场。
ia ibe
j120
2
ice
j 240
ia aib a ic
定义了合成定子电流矢量后，则定子绕组的 总磁势矢量为
Fs Nis N (ia aib a ic )
定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕 组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。 转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。
模拟结构图
A
⊕
⊙
Y
Z
⊙
b
r
g g
B
⊕
b
r
⊕C
⊙
X
实物结构图
转子磁铁
定子绕组
霍尔传感器
PMSM优点
（1）功率密度大； （2）功率因数高（气隙磁场主要或全部由转 子磁场提供）； （3）效率高（不需要励磁，绕组损耗小）； （4）结构紧凑、体积小、重量轻，维护简 单；
如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子 上，就可克服这些缺点。 交流伺服电机就是这种结构的电机。 交流伺服电机有两类： 同步电机 和 感应电机 永磁同步电机 （Permanent Magnet Synchronous Motor 简称PMSM）
1、结构 和工作原理
主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。
要想实现四象限运行，关键是力矩的控制。 在永磁直流电机中，T=KtI。I为直流，只要改变电流的大 小就能改变力矩。 而交流电机中Fs是由三相交流电产生的，绕组中的电压及 电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多。 能否找到一种方法使我们能够象控制直流电机那样控制交 流电机？ 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制 技术。 通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类 似于直流电机中直流电流的控制，实现了力矩的控制，可 以获得和直流电机相似的高动态性能，从而使交流电机的 控制技术取得了突破性的进展。
永磁同步电动机在转子旋转坐标系d-q中的数学模 型可以表达如下： 定子电压：
定子磁链：
d d ud Rs id r q dt d q uq Rs iq r d dt d Ld id f
2
N—定子绕组线圈总匝数
要注意合成定子电流仅仅是为了描述方便引 入的虚拟量。 注意区分电流矢量和电工学中分析正弦电路 时所用到的相量。前者反映的是各个量的空 间、时间关系，而后者描述的仅是时间关系。
力矩控制
由电机统一理论，电机的力矩 大小可表示为
T Fr Fs sin(s r )
2、磁场定向控制
永磁同步电机的定子中装有三相对称绕组a,b,c，它 们在空间彼此相差120度，绕组中通以如下三相对 称电流：
ia I m sin t
ib I m sin(t 120) ic I m sin(t 240)
ia ib ic 0
交流永磁同步电机及其 驱动技术
1、交流永磁同步电机结构和工作原理 2、交流永磁同步电机磁场定向控制技术 3、交流永磁同步电机PWM控制 4、交流永磁同步电机驱动器
直流伺服电机存在如下缺点：
它的电枢绕组在转子上不利于散热； 由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应； 电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、 换向时会产生电火花限制了它的应用环境。
PMSM和BLDC电机的应用范围
交通运输
电动自行车、电动汽车、混合动力车、 城轨车辆、机车牵引
wk.baidu.com
家用电器 冰箱、空调等（单位体积功率密度高、 体积小）
三相异步交流感应电机的工作原理
感应电机当其对称三相绕组接通对称三相电源后， 流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场， 其转速为:
60 f ns rpm p
如果能保证Fr与Fs相互垂直，则因转子磁势Fr为常数， 且 Fs Nis 则
T Kt is
这与直流电机的力矩表达式是一样的。
问题可归结为：
1.
2. 3.
定子合成电流是一个时变量，如何把时变 量转换为时不变量？ 如何保证定子磁势与转子磁势相互垂直？
定子合成电流仅是一个虚拟的量，并不是 真正的物理量，力矩的控制最后还是要落 实到三相电流的控制上，如何实现这个转 换？
即每个绕组中电流的幅值和相位都是随时间变化的， 且彼此在相位（与时间有关）上相差120度。
旋转磁场是三相电流共同作用的 结果，引入电流空间矢量的概念 来描述这个作用。
在电机定子上与轴垂直的剖面上 建立一静止坐标系（a,b,c)，其原 点在轴心上，三相绕组的轴线分 别在此坐标系的a，b，c三个坐标 轴上。 每一相相电流幅值和极性随时间 按正弦规律变化。可用空间矢量 描述，方向始终在a,b,c坐标系中各 相的轴线上。 is 定义合成定子电流矢量为：
PMSM缺点 （1）价格较高；
（2）起动困难，高速制动时电势高，给
逆变器带来一定的风险； （3）他控式同步电机有失步和震荡的可 能性。
PMSM和BLDC电机的应用范围
软、硬磁盘驱动器、录像机磁鼓（视频磁 头）和磁带伺服系统
体积小、容量小、控制精度高
机床、机器人等数控系统
快速性好、定位（速度和位置）精度高、 起动转矩大、过载能力强
永磁同步交流电机的工作原理
定子转组产生旋转磁场的机理与感应电机是相同 的。 其不同点是转子为永磁体且n与ns相同（同步）。 60 f n ns rpm p
两个磁场相互作用产生转矩。 定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸 引转子的磁极随其一起旋转。
T Fr Fs sin(s r )