【CN109739216A】自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统【专利】
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
(72)发明人 黄烽 刘少山 何亮 俞波
(74)专利代理机构 深圳市朝闻专利代理事务所 (普通合伙) 44454
代理人 谭育华
(51)Int .Cl . G05B 23/02(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109739216 A (43)申请公布日 2019.05.10
( 54 )发明 名称 自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统
2
CN 109739216 A
权 利 要 求 书
2/2 页
Biblioteka Baidu
用于基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类的装置。 9 .如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信 息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆 与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天 气状况、交通指示。 10 .一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以 实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页
CN 109739216 A
CN 109739216 A
权 利 要 求 书
1/2 页
1 .一种自动驾驶系统实际路测的测试方法，其特征在于，包括： 数据接收步骤：接收交通信息数据； 决策控制步骤：根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车辆控 制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 2 .如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据接收步骤包括： 采集步骤：自动驾驶车辆上的传感器实时采集实际场景的交通信息数据并保存； 识别和分类步骤 ：获取本次 测试以 前的 历史数 据 ，并 基于所述历史数 据进行识别和分 类； 构建仿真 场景步骤 ：调取已 分类数 据中 与测试项目 相关的 数 据 ，并 基于该数 据构建仿 真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； 数据转换步骤：读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； 接收步骤：同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 3 .如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别和分类步骤包括： 对所述历史数据进行人工标注，获得训练集； 基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型； 基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类。 4 .如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信 息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆 与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天 气状况、交通指示。 5 .一种自动驾驶系统实际路测的测试系统，其特征在于，包括： 储存器，用于储存程序； 处理器 ，用于通过执行所述存储器存储的 程序以 实现 如权 利要求1-4中 任一项所述的 方法。 6 .一种自动驾驶系统实际路测的测试装置，其特征在于，包括： 数据接收装置：用于接收交通信息数据； 决策控制装置：用于根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车 辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 7 .如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据接收装置包括： 传感器：用于实时采集实际场景的交通信息数据并保存； 识别和分类装置 ：用于获取本次 测试以 前的 历史数 据 ，并 基于所述历史数 据进行识别 和分类； 仿真 场景构建装置 ：用于 调取已 分类数 据中 与测试项目 相关的 数 据 ，并 基于该数 据构 建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； 数据转换装置：用于读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； 接收装置：用于同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 8 .如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别和分类装置包括： 用于对所述历史数据进行人工标注，获得训练集的装置； 用于基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型的装置；
发明内容 [0004] 本申请提供一种自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统，能够根据测试项目， 在实际 路 测中融入虚拟场景 ，丰富了测试场景 ，保证 测试准 确性的同时提高的实际 路 测安 全性，减小了测试成本。 [0005] 第一方面，本申请的实施例提供了一种自动驾驶系统实际路测的测试方法，该测 试方法包括： [0006] 数据接收步骤：接收交通信息数据； [0007] 决策控制步骤：根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车 辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 [0008] 在一些实施例，所述数据接收步骤包括： [0009] 采集步骤：自动驾驶车辆上的传感器实时采集实际场景的交通信息数据并保存； [0010] 识别和分类步骤：获取本次测试以前的历史数据，并基于所述历史数据进行识别 和分类； [0011] 构建仿真场景步骤：调取已分类数据中与测试项目相关的数据，并基于该数据构 建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； [0012] 数据转换步骤：读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； [0013] 接收步骤：同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 [0014] 在一些实施例，所述识别和分类步骤包括： [0015] 对所述历史数据进行人工标注，获得训练集； [0016] 基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型；
3
CN 109739216 A
说 明 书
1/5 页
自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统
技术领域 [0001] 本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统实际路测的测试方法及系 统。
背景技术 [0002] 无人驾驶系统作为一个复杂的软硬件结合系统，其安全可靠运行需要车载硬件、 传感器集成、感知预测、以及控制规划等多个模块的协同配合工作。 [0003] 由于实际交通路况复杂、测试车辆和成本等原因，使得实际路测中的测试场景不 够丰富 ，实际 路测效率很低 ，并且 ，对于某些情况十分紧急的 测试项目 ，在实际 路测中是非 常昂贵和危险的。目前，一般采用仿真模型来测试自动驾驶系统，但会存在仿真测试场景与 实际交通路况不符的问题，导致测试结果不准确。在申请号为CN201710002116 .2的专利中， 基于人工驾驶车辆所采集的与实际交通有关的数据来构建测试场景，基于构建的测试场景 来测试自动驾驶性能。解决了人工构建的测试场景与真实的交通场景不符的问题，但仅仅 采用仿真场景来测试；由于虚拟车辆与实际车辆存在差异，实际交通状况又存在多变性，使 得仅依靠仿真测试无法真实反映出实际无人驾驶车辆的性能，导致测试结果不够准确。
( 57 )摘要 一 种自 动驾驶 系统实际 路 测的 测试方法 及
系统 ，该方法包括 ：采集步骤 、识别和分类步骤 、 构建仿真场景步骤、数据转换步骤、接收步骤和 决 策控 制步骤。按照本申 请中实施 例的 方案 ，保 证自动驾驶系统实际路测测试准确性的同时 ，提 高了实际路测的测试效率，降低了测试成本和危 险测试项目在实际路测中风险。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910071335 .5
(22)申请日 2019 .01 .25
(71)申请人 深圳普思英察科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道科技园中区科苑路15号科兴科学园 A栋4单元8层05号单位
(74)专利代理机构 深圳市朝闻专利代理事务所 (普通合伙) 44454
代理人 谭育华
(51)Int .Cl . G05B 23/02(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109739216 A (43)申请公布日 2019.05.10
( 54 )发明 名称 自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统
2
CN 109739216 A
权 利 要 求 书
2/2 页
Biblioteka Baidu
用于基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类的装置。 9 .如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信 息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆 与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天 气状况、交通指示。 10 .一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以 实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页
CN 109739216 A
CN 109739216 A
权 利 要 求 书
1/2 页
1 .一种自动驾驶系统实际路测的测试方法，其特征在于，包括： 数据接收步骤：接收交通信息数据； 决策控制步骤：根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车辆控 制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 2 .如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据接收步骤包括： 采集步骤：自动驾驶车辆上的传感器实时采集实际场景的交通信息数据并保存； 识别和分类步骤 ：获取本次 测试以 前的 历史数 据 ，并 基于所述历史数 据进行识别和分 类； 构建仿真 场景步骤 ：调取已 分类数 据中 与测试项目 相关的 数 据 ，并 基于该数 据构建仿 真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； 数据转换步骤：读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； 接收步骤：同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 3 .如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别和分类步骤包括： 对所述历史数据进行人工标注，获得训练集； 基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型； 基于所述分类模型对所述历史数据进行识别和分类。 4 .如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信息数据包括：物体信息和环境信 息；所述物体信息包括以下至少一种：车辆的位置、车辆的驾驶状态、车辆的导航路线、车辆 与其他车辆、行人、障碍物之间的位置关系；所述环境信息包括以下至少一种：道路状况、天 气状况、交通指示。 5 .一种自动驾驶系统实际路测的测试系统，其特征在于，包括： 储存器，用于储存程序； 处理器 ，用于通过执行所述存储器存储的 程序以 实现 如权 利要求1-4中 任一项所述的 方法。 6 .一种自动驾驶系统实际路测的测试装置，其特征在于，包括： 数据接收装置：用于接收交通信息数据； 决策控制装置：用于根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车 辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 7 .如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据接收装置包括： 传感器：用于实时采集实际场景的交通信息数据并保存； 识别和分类装置 ：用于获取本次 测试以 前的 历史数 据 ，并 基于所述历史数 据进行识别 和分类； 仿真 场景构建装置 ：用于 调取已 分类数 据中 与测试项目 相关的 数 据 ，并 基于该数 据构 建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； 数据转换装置：用于读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； 接收装置：用于同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 8 .如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别和分类装置包括： 用于对所述历史数据进行人工标注，获得训练集的装置； 用于基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型的装置；
发明内容 [0004] 本申请提供一种自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统，能够根据测试项目， 在实际 路 测中融入虚拟场景 ，丰富了测试场景 ，保证 测试准 确性的同时提高的实际 路 测安 全性，减小了测试成本。 [0005] 第一方面，本申请的实施例提供了一种自动驾驶系统实际路测的测试方法，该测 试方法包括： [0006] 数据接收步骤：接收交通信息数据； [0007] 决策控制步骤：根据所述交通信息数据，生成预测轨迹；根据所述预测轨迹生成车 辆控制指令，以使得车辆在实际场景中进行自动驾驶测试。 [0008] 在一些实施例，所述数据接收步骤包括： [0009] 采集步骤：自动驾驶车辆上的传感器实时采集实际场景的交通信息数据并保存； [0010] 识别和分类步骤：获取本次测试以前的历史数据，并基于所述历史数据进行识别 和分类； [0011] 构建仿真场景步骤：调取已分类数据中与测试项目相关的数据，并基于该数据构 建仿真场景，根据所述仿真场景，输出仿真数据； [0012] 数据转换步骤：读取所述仿真数据并将所述仿真数据转换为传感器数据； [0013] 接收步骤：同时接收所述传感器数据和实际场景数据。 [0014] 在一些实施例，所述识别和分类步骤包括： [0015] 对所述历史数据进行人工标注，获得训练集； [0016] 基于所述训练集，进行机器学习，获得分类模型；
3
CN 109739216 A
说 明 书
1/5 页
自动驾驶系统实际路测的测试方法及系统
技术领域 [0001] 本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统实际路测的测试方法及系 统。
背景技术 [0002] 无人驾驶系统作为一个复杂的软硬件结合系统，其安全可靠运行需要车载硬件、 传感器集成、感知预测、以及控制规划等多个模块的协同配合工作。 [0003] 由于实际交通路况复杂、测试车辆和成本等原因，使得实际路测中的测试场景不 够丰富 ，实际 路测效率很低 ，并且 ，对于某些情况十分紧急的 测试项目 ，在实际 路测中是非 常昂贵和危险的。目前，一般采用仿真模型来测试自动驾驶系统，但会存在仿真测试场景与 实际交通路况不符的问题，导致测试结果不准确。在申请号为CN201710002116 .2的专利中， 基于人工驾驶车辆所采集的与实际交通有关的数据来构建测试场景，基于构建的测试场景 来测试自动驾驶性能。解决了人工构建的测试场景与真实的交通场景不符的问题，但仅仅 采用仿真场景来测试；由于虚拟车辆与实际车辆存在差异，实际交通状况又存在多变性，使 得仅依靠仿真测试无法真实反映出实际无人驾驶车辆的性能，导致测试结果不够准确。
( 57 )摘要 一 种自 动驾驶 系统实际 路 测的 测试方法 及
系统 ，该方法包括 ：采集步骤 、识别和分类步骤 、 构建仿真场景步骤、数据转换步骤、接收步骤和 决 策控 制步骤。按照本申 请中实施 例的 方案 ，保 证自动驾驶系统实际路测测试准确性的同时 ，提 高了实际路测的测试效率，降低了测试成本和危 险测试项目在实际路测中风险。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910071335 .5
(22)申请日 2019 .01 .25
(71)申请人 深圳普思英察科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道科技园中区科苑路15号科兴科学园 A栋4单元8层05号单位