液压Stewart平台谐振频率优化设计研究

相关主题

液压升降平台前景分析

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

ｅｔｂｉｅｏｓｎｈｔａｌｏｓｅｒｓｎｎｅｒｑｅｃｆｔｅｔｗｒｐａｆｒ．ＱｕｓＮｅｔｎｓｌｈｄｔｙｔｅｃｌｃｎｉｒｅｏａｃｆｕｎｙｏｈＳｅａｌｔｍａｓｉｙｄｅｔｏａｉｗｏ — ａｏｉｍ（ＮＡａｄｇｎｔｌｏｉｍ（Ａ）ｒｐｌｄｔｍａｉｚｅｍｉｉｍｓｎｎｅｆｑｅｃｌｒｈＱ）ｎｅｅｉａｇｒｈＧａａｐｉｘｍｉｅｈｎｍｕｒｏａｃｅｕｎｙｇｔｃｔｅｅｏｔｅｒ
ｒｑｎｙｅｕｔｏｓｏｔｉｅＡｎｐｔａｄｌｂｓｄｏｅｈｎｉｍｒｐａｅｙｌｄｒｓｏｅｅｃｉｆｅｕｅｃｑａｉｎｉｂａｎｄ．ｏｉｌｍｏｅａｅｎｍｃａｓｗｏｋｓｃ，ｃｉｅｔｋｔｓｍｎ
２１年１月００２
噪
声
与
振
动
控
制
第６期
文章编号：０６１５（０００ —０４０１０ —３５２１）６０３ —５
液压Ｓｅｒ平台谐振频率优化设计研究ｔｗａｔ
彭利坤，吕帮俊，熊先锋，邢继峰
（海军工程大学船舶与动力学院，武汉４０３）３０３
频率的优化模型，分别采用拟牛顿优化算法（Ａ）ＵＱＮｆ遗传算法（Ａ）对系统的最小谐振频率最大化问题实现优化设Ｇ，
计。优化结果表明，小谐振频率与Ｔ作空问是互相制约的，设计时需综合权衡。最在
关键词：振动与波；ｔｗｒ平台；振频率；传算法优化设计Ｓｅａｔ谐遗中图分类号：Ｐ．Ｔ１３１ｌ文献标识码：ＡＤＩ码：０３６／ｉｎ１０．３５０００．８Ｏ编１．９．ｓ．６１５．１．０９ｊｓ０２６０
ＡｂｔａｔＴｈｅｌｇｆａＨｙｄａｌｃＳｅｒｌｔｏｍｒｏｉｅｅｓｖｒｕｌｓｎｌｐｎ—ｏｐｓＬｏａｓｒｃ：ｅｓｏｒｕｉｔｗａｔｐａｆｒａｅｃｎｓｄｒｄａｉｔａｉｇｅｏｅｌｏ．ｃｌ
摘要：Ｓｅｒ平台的液压分支作为假想的单开链，空间机构的位姿关系建立其组成构件的局部坐标系将ｔｔｗａ由（Ｒｓ，利用ＲＹ角描述方法，过转移矩阵将各构件的刚度及质量矩阵依次转移到固定坐标系（Ｒ），到了ＬＦ）并Ｐ通ＦＦ中得系统谐振频率的计算公式。在此基础上考虑机构的工作空间、液压缸长等约束条件，构建了综合衡量Ｓｅａｔ台谐振ｔｗｒ平
ｒｆｒｎｅｆｍｅ（ＲｓｆｍａｉｕａｒｃｍｐｎｎｓａｅｓｂｉｅｃｏｄｇｔｔｅｅｅｅｃａｓＬＦ）ｏｎｐｌｔｏｏｅｔｒｒｏｅｔｌｈｄａｃｒｉｏｈｍｅｈｎｓａｓｎｃａｉｍ
ｃｎｇｒｔｏ．ｏｆｕａｉｎｓＲＰＹｎｕａｓｒｐｉｎｉｅｎａｔａｓｅｔｉｉｈｔａｓｏｓｔｅｓｉｆｓｔｉｉａｇｌｒｄｅｃｉｔｏｓｕｓｄｉｒｎｆｒｍａｒｘｗｈｃｒｎｆｒｈｔｆｎｅｓｍａｒｘｍ
ａｄｍａｓｍａｉｆａｈｃｍｐｎｎｆｍＬＦｏｔｅｆｅｆｒｎｅｆｍｅ（Ｒ）ａｄｔｅｒｓｎｎｅｎｓｔｘｏｃｏｏｅｔｒＲｓｔｈｘｄｒｅｅｃａｒｅｏｉｅｌＦＦ，ｎｅｏａｃｈ
ｏｈｓｔｍ．Ｓｍｕａｉｎｅｕｔｓｏｆｔｅｙｓｅｉｌｔｏｒｓｌｓｈｗｔｔｈｍｉｍｕｈａｔｅｎｉｍｒｓｎｎｃｆｅｕｎｙｎｗｏｋｓｃａｅｅｏａｅｒｑｅｃａｄｒｐａｅｒｃｎｒｄｃｏｙｆｃｏｓａｄｓｕｌｅｃｎｓｄｅｅｙｔｅｉａｌｎｄｓｇｏｔபைடு நூலகம் ｉｔｒａｔｒｎｈｏｄｂｏｉｒｄｓｎｈｔｌｉｅｉｎ．ｃｙ
Ｂｎ－ｎａｇｊ，ＸＩＮＧＸｉ — ｎｕＯａｆｇ，ＸＮＧＪ— ｎｎｅＩｉｅｇｆ
（ｃｏｌｆａａＡｃｉｃｒｎｒｅｏｅ，ｖｌｎｖｏＥｇｎｅｉｇＷｕａ３０３ｈｎ）ＳｈｏｏＮｖｌｒｈｔｔｅｄｅｕａＭａｉｗｒｎＰＮａａＵｉｆｎｉｅｒ，ｈｎ４０３，Ｃｉａ．ｎ
ＯｐｉａｓｇｆｔｌｍＤｅｉｎｏＨｙｒｕｉｔｗａｔｌｔｏｍｓｄＯｄａｌＳｅｒａｆｒＢａｅｎｃＰ
ＲｅｏｎｃｅｕｎｃｓｎａｅＦｒｑｅｙ
－ ●
ＰＮＧＬ－ｕＥｉｎ，ｋ