仓储搬运智能小车

分类号：TP242

单位代码：10452

临沂大学

学士学位毕业设计(论文) 仓储搬运智能小车

姓名李道源

学号************

年级2007级

专业电气工程及其自动化

系（院）信息学院

指导教师韩晓翠

2011年4月24日

SMART CAR STORAGE AND HANDLING

by

Li Daoyuan

April 2011

诚信声明

本人呈交给临沂师范学院的这篇毕业论文，除了所注参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在指导老师指导下的设计成果。

学生签名：

日期：

经检查该毕业设计（论文）为独立完成，不存在抄袭现象。

指导老师签名：

日期：

摘要

本设计是结合企业车间实际需要而确定的设计类课题。设计的智能小车能够自动启停止、往返运动、避障功能、记录行驶速度、快慢行驶。根据设计要求，确如下方案：在现有的玩具小车的基础上，采用AT89S51单片机作为控制核心，充分利用其内部丰富的资源，大大简化电路。使用L298N芯片控制电机转动，实现小车快慢行驶。利用光电开关控制小车自动避障，在避障时，利用电机转速差实现小车方向的变动。利用光电对管实现小车自动循迹，保证小车行驶在规定的线路上。在测量速度上采用霍尔元件，可以简化较好的实现功能。利用霍尔元件输出方波个数算出小车行驶的路程，利用LED显示速度和路程。

关键词：AT89S51；循迹；避障；集成电路

Abstract

The design is a based on enterprise workshops actual needs. The intelligent design can be automatically activated to stop the car, to and from movement, obstacle avoidance function, record speed, the speed of traffic.According to the design purpose of the request, do the following programs: the existing toy car based on the use AT89S51 microcontroller as the control, for take advantage of its internal resources, greatly simplifies the circuit. using the L298N chips to Control the motor rotation for achieve the speed of driving the car. Photoelectric switch control car automatic obstacle avoidance, when the car obstacle avoidance, using the motor speed differential to achieve changes in the direction of the car. Photoelectric automatic tracking of the tube to achieve the car to ensure the car driving on the lines provided. measuring the speed of the Hall element, can be simplified to achieve better function. Hall element output square wave by the number of cars traveling distance calculated,LED display speed and distance.

Key words: AT89S51; tracking; obstacle avoidance; IC

目录

前言 (1)

第1章方案设计及论证 (2)

1.1控制器模块 (2)

1.2电机模块的选择与论证 (2)

1.3避障模块的选择与论证 (3)

1.4转速检测与行车距离测量模块的选择与论证 (3)

1.5显示电路 (3)

1.6循迹模块 (4)

1.7电源模块 (4)

1.8稳压模块 (4)

系统结构框图 (5)

第2章硬件设计 (6)

2.1控制器电路的设计与原理 (6)

2.2直流电动机驱动 (8)

2.3车速和里程 (9)

2.4避障模块 (9)

2.5显示模块 (10)

2.6循迹模块 (11)

总体设计 (11)

第3章软件设计 (12)

3.1主程序流程图 (12)

3.2系统电机控制及避障程序 (13)

3.3测速程序 (14)

3.4液晶初始化及各显示子程序 (15)

3.5循迹程序 (18)

第4章数据检测与测试 (19)

结论 (20)

附录 (21)

参考文献 (22)

谢辞 (23)

前言

随着我国汽车工业和企业车间智能化的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统．它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。可见其研究意义很大。本设计是结合企业车间实际需要而确定的设计类课题。设计的智能小车能够自动启停止、往返运动、避障功能、记录行驶速度、快慢行驶。根据设计目的要求，确如下方案：在现有的玩具小车的基础上，加装各种控制电路实现对小车运行状况实时测量，并把测量的数据传送到单片机进行处理，然后单片机对测量数据进行处理后对小车实现智能控制。

这种方案可以实现对小车运行状况的智能控制，控制灵活、可靠、精确度高。可以满足课题的设计目的的各项要求。本设计采用AT89S51单片机。以AT89S51为控制核心，利用红外线检测道路上的障碍，控制小车自动避障，自动停车，利用LED显示速度，利用光电对管实现小车自动寻迹。