一种基于计算机视觉的低成本室内空间测量系统设计与实现
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ｌｗ— ｏ ｔＵＳ ａ ｒ ｓ ｆ ｒｉ ｄ ｏ ａ ｇ ｔｉ ｇ ａ ｔ ｒ ，ｅ ｌｔ ｃ ｕ ａｅ ｍｅ ｓ ｒ ｍｅ ｔｏ ｅ ｓ ａｉ ｌ ｏ ａ ｏ ｆｔ ｅ ｔ ｒ ｅ． ｏ ｃ ｓ Ｂ ｃ ｍｅ ａ ｏ ｎ ｏ ｒ ｔｒ ｅ ｍａ ｅ ｃ ｐ ｕ ｅ ｒ ａ — ｍｅ ａ ｃ ｒ ｔ ａ ｕ ｅ ｎ ｆｔ ｐ ｔ ｃ ｔ ｎ ｏ ａ ｇ ｔ ｉ ｈ ａｌ ｉ ｈ Ｔ ｅ ｓ ｈ ｍｅ ｓ ｓ Ｚ ａ ｇｓ ｌｇ ｒ ｈ ｈ ｃ ｅ ｕ ｅ ｈ ｎ ＇ ａ ｏ ｉ ｍ ｔ ａｉ ｒ ｔ ｔ ｅ ｃ ｍｅ ａｓ ｉ ｔ ｎ ｉ ａ ｄ ｘ ｒ ｓｃ ａ ａ ｔｒ ， ｅ ｉ ｓ ａ ｓｍｐ ｅ ａ ｄ ｔ ｏ ｃ ｌ ａ ｅ ｈ ａ ｒ ＇ ｎ ｒ ｓｃ ｎ ｅ ｔ ｎ ｉ ｐ ｒ ｍｅ ｅ ｓ ｄ ｓｇ ｉ ｌ ｎ ｂ ｉ ｉ ｎ ｅ ｅ ｔ ｅ ｉ ｇ ｒｃ ｓ ｉ ｇ ｍｅｈ ｄ ｔ ｏ ｌ ｅ ｉ ｆ ｅ ｃ ｆ ｎ ｏ ｒｅ ｖ ｒ ｎ ｎ ， ｎ ｅ ｓ ｓ ｔ ｅ ｂ ｎ ｃ ｌ ｒｖｓｏ ｅ ｒ ｏ ｆ ｃｉ ｍａ ｅ ｐ ｏ ｅ ｓｎ ｔ ｏ ｏ ｓ ｖ ｅ ｔ ｎ ｕ ｎ ｅ ｏ ｄ ｏ ｎ ｉｏ ｍｅ ｔ ａ ｄ ｔ ｎ ｕ ｅ ｈ ｉ ｏ ｕ ａ ｉｉｎ ｔ ｏｙ ｔ ｖ ｈ ｌ ｉ ｈ ｈ ｃ ｍｐ ｔ ｅ ｐ ｓｔ ｎ ｏ ｅ ｔｒ ｅ ． ｈ ｘ ｅ ｍｅ ｔ ｈ ｗ ａ ｙ ｔｍ ａ ｕ ｅ ｎ ｒｏ ｓ ａ ５ ｍ／ ｔｅ ｄ ｔ ｐ ａｅ ｏ ｕ ｅ ｔ ｏ ｉ ｏ ｆｔ ｇ ｔ Ｔ ｅ ｅ ｐ ｒ ｎ ｏ ｓ ｔ ｔ ｓｅ ｍｅ ｓ ｒ ｍｅ ｔ ｒ ｒｉ ｌ ｓｔ ｎ １ ｎ， ａａ ｕ ｄ ｔ ｈ ｉ ｈ ａ ｉ ｓ ｈ ｓ ｅ ｓｅ ｈ ｈ ｒ ｔ ｆ １ ， ｎ ｅ ｓｎ ｅ ｓｏ ｅ ｉｄ ｏ ｏ ｏ ｓｐ ｓ ｉｎ ｄ ａｅ ｏ ５ Ｈｚ ａ ｄ ｉ ｍｅ ｔ ｅ ｄ ｆｔ ｎ ｏ ｒｒ ｂ ｔ ｏ ｉ ｏ ｅ ． ｔ ｈ ｔ Ｋｅ ｒ ｓ： ｏ ｕ ｅ ｉｉｎ；ｍｅ ｓ ｒ ｍｅ ｔｓ ｓｅ ；ｃ ｍｅ ａ ｃ ｉ ｒ ｔ ｎ；ｉ ｇ ｒ ｃ ｓ ｉ ｇ ｙ ｗｏ ｄ ｃ ｍｐ ｔｒｖ ｓ ｏ ａ ｕ ｅ ｎ ｙ ｔ ｍ ａ ｒ ａ ｂ ａ ｏ ｌ ｉ ｍａ ｅ ｐ ｏ ｅ ｓｎ
３ 功 能模 块 算 法 设 计 与 实 现
Ｏ ｅ Ｃ 是 一 个 开 源 的 计 算 机 视 觉 库 嘲 由一 系 列 Ｃ函 数 ｐｎ Ｖ ， 和 少 量 Ｃ ＋ 构 成 ， 实 现 图 像 处 理 和 计 算 机 视 觉 方 面 的 很 ＋类 可
部 ， 通 过 Ｕ Ｂ接 口连如 。室 内实
种仿 真机器人 动态行 走导航系统阁 。文献ｆ１ ３中研究 了一种利
用 双 目立 体 视 觉 系 统 定 位 手 术 器 械 的 方 法 ， 外 科 手 术 提 供 为 了 一 定 的 辅 助 作 用 笔 者 研 究 的室 内 空 间 测 量 系统 ， 要 用 于 实 时 测 量 室 内 主 小 型 飞 行 或 地 面移 动 机 器 人 的空 间 位 置 。测 量 精 度 要 求 ： ≤ ２ ０ｍｍ； 时 性 要 求 ： １ ｚ 实 ≥ ０Ｈ 。通 过 ３个 低 成 本 的 Ｕ Ｂ摄 像 Ｓ
作者 简介 ： 荣明（９ ４ ） 男， 李 １ ８一 ， 江苏徐 州人 ， 士研 究生。研 究方向 ： 觉定位 。 硕 视
— ．
２ — ２．
李 荣明 ， 等 一种基 于计 算机 视 觉 的低 成 本 室 内空 间测 量 系统设 计 与 实现
２ 系统 总体 设 计
２ １ 硬 件 设 计 ．
第 １ ９卷 第 １ ５期
Ｖｏ ．９ １１ Ｎｏ １ ．５
电子 设计 工 程
Ｅ ｅ ｔｏ ｉ ｓｇ ｎ ｉ ｅ ｒ ｇ ｌ ｃｒ ｎ ｃ Ｄｅ ｉｎ Ｅ ｇｎ ｅ ｉ ｎ
２ １ 年 ８月 ０１
Ａｕ ．２ ｇ ０１１
一
种 基才计算机视觉的低 成本室内空间测量
系统设 计 与实 现
头 对 静 止 或 运 动 目标 （ 上 放 置 一 红 色 指 示 灯 ） 图 像 拍 摄 。 其 的
来实 时确定室 内 目标的空间精确位 置信息 ， 并可将这些 信息 实时传递 给 目标控 制系统进行辅助控制 。
１ 工 作 原 理
图 １ 用 双 摄 像 头 观 测 空 间 物 点
的 点 和 其 图 像 对 应 点 的 映 射 关 系 线 性 求 解 出摄 像 头 的 内 外
参 数 ， 根 据 相 应 算 法 得 到 畸 变 系 数 ， 后 利用 Ｌ 算 法 优 化 再 最 Ｍ 参 数 。摄 像 头 标 定 流程 如 图 ４所 示 。
棋盘格
摄像头选用蓝色 妖姬 Ｓ ８摄 像 头 ，静 态 分 辨 率 可 达 １ ２０ ９ ０， 高 帧 速 率 为 １０帧 ／ ，Ｕ Ｂ ． ８ｘ６ 最 ５ 秒 Ｓ ２０接 口 。 使 用 的 图 像 采 集 频 率 为 ３ ｚ 图 像 分 辨 率 为 ３０ ２ ０ ＯＨ ． ２ｘ ４ 。 计算 机上安 装 Ｖ ＋ ６ 、ｐｎ Ｖ ． Ｃ ＋ ． Ｏ ｅＣ １ ０ ０和 Ｄ ｒｃ ９ ｂＳ Ｋ ｉ ｔ ． Ｄ ｅＸ ０ 等 软 件 ， 于数 据处 理 和 软 件 开 发 等 。 用
和摄 像 头参 数 ， 利用 空 间 两条 射 线 相 交 确 定 一 点 的 原 理 ， 时 实 计 算 目标 物 体 的 位置 信 息 。
硬 件 部 分 主 要 由 ３台 Ｕ Ｂ摄 像 头 及 连 接 延 长 线 ， 数 Ｓ １台
据 处 理 计 算 机 和 １ 红 色 指 示 灯 组 成 。３台 摄 像 头 利 用 支 架 个 布 置 在 房 间 ３个 角 落 ， 之 能 最 大 范 围地 观 测 到 测 量 空 间 全 使
Ｄｅ ｉｎ ａ ｄ ｉ ｐ ｅ ｅ ｔｏ ｗ ｏ ｔ ｙ ｔｍ ｏ ｄ ｏ ｐ ｃ ｅ ｓ ｒ ｍ ｅ ｔ ｓｇ ｎ ｍ ｌｍ ｎ ｆａ ｌ ｃ ｓ ｓｅ ｆ ｒｉ ｏ ｒ ｓ ａ ｅｍ ａ ｕ ｅ ｎ ｏ ｓ ｎ ｂ ｓ ｄ ｏ ｏ ｐ ｔｒｖ ｓｏ ａ ｅ ｎ ｃ ｍ ｕ ｅ ｉｉ ｎ
李荣 明 。芦利 斌 ，陈鼎新
（ 第二 炮 兵 工 程 学 院 ６ ２教 研 室 ，陕 西 西 安 ７ ０ ２ ） ０ １０ ５
摘 要 ： 计 并 实现 一种 基 于 计 算 机视 觉 的 室 内空 间 测 量 系统 ， 过 ３个 低 成 本 的 Ｕ Ｂ摄 像 头对 室 内 目标 进 行 图像 拍 设 通 Ｓ 摄 ． 时 测 量 出 目标 的 空 间精 确 位 置 。 用 张 氏 平 面 标 定 法 标 定 摄 像 头 的 内外 参 数 ， 实 采 并针 对 室 内环境 特 点 设 计 了简 单 有 效 的 图像 处 理 方 法 ， 用 立体 视 觉 定 位 原 理 计 算 出 目标 点 的 空 间 位 置 信 息 。 实 验 结 果 表 明 ： 利 系统 测 量 误 差 小 于
３ ． 摄 像 头 标 定 模 块 １
摄 像 头 标 定 是 视 觉测 量 的 必 要 步骤 ， 过 标 定 可 得 到 二 通
维 图 像 坐 标 与 三 维 空 间 坐 标 之 间 的 关 系 。 目前 普 遍 使 用 的是
张 氏 平 面 标 定 法 闸 它 无 需 知 道 模 板 的运 动参 数 ， 免 了 其 他 ， 避 标定法 设备要求 高 ， 作 繁琐等 缺点 。 操 同时 又 能 保 证 标 定 的 精确度和参数的鲁棒性。
室 内 空 间 测 量 利 用 双 目立 体 视 觉 原 理 嗍 即 采 用 两 个 摄 。
收稿 日期 ：０ １０ — ６ ２１－５２ 稿 件 编 号 ：０ １ ５ １ ２ １０ １ １
Ｆｇ １ Ｏ ｓｒｉｇｓａｅｏｊｃ ｏｎ ｉ ｕｌｃ ｅａ ｉ． ｂｅｖｎ ｃ ｂｅｔ ｉｔ ｔ ｄ ａ 啪 Ｉｓ ｐ ｐ ｗｈ
１ ｍ， 据 更 新 率 为 ｌ ， 可 满足 室 内机 器人 的 定 位 需 要 。 ５ｍ 数 ５Ｈｚ 均 关 键 词 ：计 算 机 视 觉 ； 量 系统 ； 像 头 标 定 ；图像 处 理 测 摄 中图 分 类 号 ： Ｐ ９ Ｔ３１ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：１ ７ － ２ ６ ２ １ ） ５ ０ ２ — ４ ６ ４ ６ ３ （０ １ １— ０ ２ ０
个 摄 像 头 进 行 交 汇 就 有 两 条 这 样 的射 线 。 线 相 交 于 物 点 即 射 确 定 出空 间 物 点 的位 置 。如 图 １中 ， 间点 Ｐ是 ＤＰ 与 ０／ 空 ｌ ２２ 两 条 射 线 的 交 点 。 系统 采 用 ３个 摄 像 头 两 两 交 汇 得 到空 间 该 点 的 ３个 位 置 坐 标 ， 其 均 值 作 为 目标 的 位 置 信 息 ， 提 高 求 来 系统 测 量 的 精 度 。
Ｌ ｎ － ｎ ，Ｌ ｉ ｉ ＩＲｏ ｇ ｍｉ ｇ Ｕ Ｌ － ｎ，Ｃ ｂ ＨＥＮ Ｄｉ ｇ ｘｎ ｎ － ｉ
（ ａ ｕｔ ６ ２ Ｓ ｃ ｎ ｒ ｌ ｒ ｎ ｉ ｅｉ ｎｖ ｒｉ ， ＇ １ ０ ５ Ｃ ｉ ） Ｆ ｃ ｌ ０ ， ｅ ｏ ｄＡ ｔ ｌ ｙ Ｅ ｇｎ ｒ ｇ Ｕ ｉ ｓ ｙ Ｘｉ ｎ ７ ０ ２ ， ｈｎ ｙ ｉｅ ｅ ｎ ｅ ｔ ａ ａ
验 空 间 面 积 大 约 在 ３ 测 量 范 围设 计 为 ３ｍｘ １ ０ｍ ． ３ｍｘ ． ｍ ５
多 通 用 算 法 。它 支 持 多 种 平 台 ， 植 性 强 、 行 效 率 高 ， 以 移 执 可 很 好 地 应 用 于 工 程 实 际 当 中 。本 文 借 助 Ｏ ｅ Ｃ ｐｎ Ｖ库 函数 来 实 现 主 要 功 能 模 块 的算 法 。
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ａｎ ｉｄ ｏ ｐ ｃ ａ ｕｅ ｎ ｙｔｍ ａ ｅ ｎ ｃ ｍｐ ｔｒｖｓｏ ｓｄ ｓｇ ｅ ｎ ｍｐｅ ｎｅ ｗｈｃ ｓ ｓｔｒｅ ｎ ｏ ｒｓａ ｅｍｅ ｓ ｒｍｅ ｔｓｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｏ ｕｅ ｉｉｎ ｉ ｅ ｉｎ ｄａ ｄ ｉ ｌｍｅ ｔｄ， ｉｈ ｕ ｅ ｈｅ
用 实 时 双 目立 体 视 觉 和 机 器 人 整 体 姿 态 信 息 集 成 ， 发 了 一 开
像 头 在 针 孔 成 像 模 型 下 ， 果 摄 像 头 光 心 和 像 点 已知 ， 可 如 就 以确 定 这 两点 组 成 的 唯 一 射 线 ， 点 必 然 在 此 射 线 上 。 由 两 物
室 内 机 器 人 的 运 动 轨 迹 和 位 置 控 制 ． 室 内空 间 测 量 方 对
法 与 技 术 提 出 了需 求 。 在 常用 的 室 内 空 间 测 量 手 段 有 超 声 现 波 测 量 、 外 测 量 、 频 （ Ｆ ￣ 量 和 视 觉 测 量 等 ． 中视 觉 测 红 射 Ｒ ）Ｊ 其 量 因 为 视 觉 图 像 包 含 了 目标 的 丰 富 信 息 且 视 觉 系 统 价 格 低 廉 、 用方 便 ， 使 引起 研 究 人 员 的极 大 关 注 ［ 日本 东 京 大 学 利 ” 。
张氏标定 法假设 模板位 于世界 坐标 系 Ｚ ＝ ｗＯ的 平 面 ， 然 后 从 不 同角 度 拍 摄 ３幅 以上 ｆ ３幅 ） 板 图 像 ， 据 模 板 上 含 模 根
图 ２ 硬件组成与连接
Ｆ ｇ ２ Ｈａ ｄ ｒ ｏ ｏ ｅ ｔ ｎｄｃ ｎ ｅ ｔｏ ｓ ｉ． ｒｗａｅｃｍｐ ｎ ｎ ｓａ ｏ ｎ ｃｉｎ
３ 功 能模 块 算 法 设 计 与 实 现
Ｏ ｅ Ｃ 是 一 个 开 源 的 计 算 机 视 觉 库 嘲 由一 系 列 Ｃ函 数 ｐｎ Ｖ ， 和 少 量 Ｃ ＋ 构 成 ， 实 现 图 像 处 理 和 计 算 机 视 觉 方 面 的 很 ＋类 可
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种仿 真机器人 动态行 走导航系统阁 。文献ｆ１ ３中研究 了一种利
用 双 目立 体 视 觉 系 统 定 位 手 术 器 械 的 方 法 ， 外 科 手 术 提 供 为 了 一 定 的 辅 助 作 用 笔 者 研 究 的室 内 空 间 测 量 系统 ， 要 用 于 实 时 测 量 室 内 主 小 型 飞 行 或 地 面移 动 机 器 人 的空 间 位 置 。测 量 精 度 要 求 ： ≤ ２ ０ｍｍ； 时 性 要 求 ： １ ｚ 实 ≥ ０Ｈ 。通 过 ３个 低 成 本 的 Ｕ Ｂ摄 像 Ｓ
作者 简介 ： 荣明（９ ４ ） 男， 李 １ ８一 ， 江苏徐 州人 ， 士研 究生。研 究方向 ： 觉定位 。 硕 视
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２ — ２．
李 荣明 ， 等 一种基 于计 算机 视 觉 的低 成 本 室 内空 间测 量 系统设 计 与 实现
２ 系统 总体 设 计
２ １ 硬 件 设 计 ．
第 １ ９卷 第 １ ５期
Ｖｏ ．９ １１ Ｎｏ １ ．５
电子 设计 工 程
Ｅ ｅ ｔｏ ｉ ｓｇ ｎ ｉ ｅ ｒ ｇ ｌ ｃｒ ｎ ｃ Ｄｅ ｉｎ Ｅ ｇｎ ｅ ｉ ｎ
２ １ 年 ８月 ０１
Ａｕ ．２ ｇ ０１１
一
种 基才计算机视觉的低 成本室内空间测量
系统设 计 与实 现
头 对 静 止 或 运 动 目标 （ 上 放 置 一 红 色 指 示 灯 ） 图 像 拍 摄 。 其 的
来实 时确定室 内 目标的空间精确位 置信息 ， 并可将这些 信息 实时传递 给 目标控 制系统进行辅助控制 。
１ 工 作 原 理
图 １ 用 双 摄 像 头 观 测 空 间 物 点
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棋盘格
摄像头选用蓝色 妖姬 Ｓ ８摄 像 头 ，静 态 分 辨 率 可 达 １ ２０ ９ ０， 高 帧 速 率 为 １０帧 ／ ，Ｕ Ｂ ． ８ｘ６ 最 ５ 秒 Ｓ ２０接 口 。 使 用 的 图 像 采 集 频 率 为 ３ ｚ 图 像 分 辨 率 为 ３０ ２ ０ ＯＨ ． ２ｘ ４ 。 计算 机上安 装 Ｖ ＋ ６ 、ｐｎ Ｖ ． Ｃ ＋ ． Ｏ ｅＣ １ ０ ０和 Ｄ ｒｃ ９ ｂＳ Ｋ ｉ ｔ ． Ｄ ｅＸ ０ 等 软 件 ， 于数 据处 理 和 软 件 开 发 等 。 用
和摄 像 头参 数 ， 利用 空 间 两条 射 线 相 交 确 定 一 点 的 原 理 ， 时 实 计 算 目标 物 体 的 位置 信 息 。
硬 件 部 分 主 要 由 ３台 Ｕ Ｂ摄 像 头 及 连 接 延 长 线 ， 数 Ｓ １台
据 处 理 计 算 机 和 １ 红 色 指 示 灯 组 成 。３台 摄 像 头 利 用 支 架 个 布 置 在 房 间 ３个 角 落 ， 之 能 最 大 范 围地 观 测 到 测 量 空 间 全 使
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李荣 明 。芦利 斌 ，陈鼎新
（ 第二 炮 兵 工 程 学 院 ６ ２教 研 室 ，陕 西 西 安 ７ ０ ２ ） ０ １０ ５
摘 要 ： 计 并 实现 一种 基 于 计 算 机视 觉 的 室 内空 间 测 量 系统 ， 过 ３个 低 成 本 的 Ｕ Ｂ摄 像 头对 室 内 目标 进 行 图像 拍 设 通 Ｓ 摄 ． 时 测 量 出 目标 的 空 间精 确 位 置 。 用 张 氏 平 面 标 定 法 标 定 摄 像 头 的 内外 参 数 ， 实 采 并针 对 室 内环境 特 点 设 计 了简 单 有 效 的 图像 处 理 方 法 ， 用 立体 视 觉 定 位 原 理 计 算 出 目标 点 的 空 间 位 置 信 息 。 实 验 结 果 表 明 ： 利 系统 测 量 误 差 小 于
３ ． 摄 像 头 标 定 模 块 １
摄 像 头 标 定 是 视 觉测 量 的 必 要 步骤 ， 过 标 定 可 得 到 二 通
维 图 像 坐 标 与 三 维 空 间 坐 标 之 间 的 关 系 。 目前 普 遍 使 用 的是
张 氏 平 面 标 定 法 闸 它 无 需 知 道 模 板 的运 动参 数 ， 免 了 其 他 ， 避 标定法 设备要求 高 ， 作 繁琐等 缺点 。 操 同时 又 能 保 证 标 定 的 精确度和参数的鲁棒性。
室 内 空 间 测 量 利 用 双 目立 体 视 觉 原 理 嗍 即 采 用 两 个 摄 。
收稿 日期 ：０ １０ — ６ ２１－５２ 稿 件 编 号 ：０ １ ５ １ ２ １０ １ １
Ｆｇ １ Ｏ ｓｒｉｇｓａｅｏｊｃ ｏｎ ｉ ｕｌｃ ｅａ ｉ． ｂｅｖｎ ｃ ｂｅｔ ｉｔ ｔ ｄ ａ 啪 Ｉｓ ｐ ｐ ｗｈ
１ ｍ， 据 更 新 率 为 ｌ ， 可 满足 室 内机 器人 的 定 位 需 要 。 ５ｍ 数 ５Ｈｚ 均 关 键 词 ：计 算 机 视 觉 ； 量 系统 ； 像 头 标 定 ；图像 处 理 测 摄 中图 分 类 号 ： Ｐ ９ Ｔ３１ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：１ ７ － ２ ６ ２ １ ） ５ ０ ２ — ４ ６ ４ ６ ３ （０ １ １— ０ ２ ０
个 摄 像 头 进 行 交 汇 就 有 两 条 这 样 的射 线 。 线 相 交 于 物 点 即 射 确 定 出空 间 物 点 的位 置 。如 图 １中 ， 间点 Ｐ是 ＤＰ 与 ０／ 空 ｌ ２２ 两 条 射 线 的 交 点 。 系统 采 用 ３个 摄 像 头 两 两 交 汇 得 到空 间 该 点 的 ３个 位 置 坐 标 ， 其 均 值 作 为 目标 的 位 置 信 息 ， 提 高 求 来 系统 测 量 的 精 度 。
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多 通 用 算 法 。它 支 持 多 种 平 台 ， 植 性 强 、 行 效 率 高 ， 以 移 执 可 很 好 地 应 用 于 工 程 实 际 当 中 。本 文 借 助 Ｏ ｅ Ｃ ｐｎ Ｖ库 函数 来 实 现 主 要 功 能 模 块 的算 法 。
Ａｂ ｔａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ａｎ ｉｄ ｏ ｐ ｃ ａ ｕｅ ｎ ｙｔｍ ａ ｅ ｎ ｃ ｍｐ ｔｒｖｓｏ ｓｄ ｓｇ ｅ ｎ ｍｐｅ ｎｅ ｗｈｃ ｓ ｓｔｒｅ ｎ ｏ ｒｓａ ｅｍｅ ｓ ｒｍｅ ｔｓｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｏ ｕｅ ｉｉｎ ｉ ｅ ｉｎ ｄａ ｄ ｉ ｌｍｅ ｔｄ， ｉｈ ｕ ｅ ｈｅ
用 实 时 双 目立 体 视 觉 和 机 器 人 整 体 姿 态 信 息 集 成 ， 发 了 一 开
像 头 在 针 孔 成 像 模 型 下 ， 果 摄 像 头 光 心 和 像 点 已知 ， 可 如 就 以确 定 这 两点 组 成 的 唯 一 射 线 ， 点 必 然 在 此 射 线 上 。 由 两 物
室 内 机 器 人 的 运 动 轨 迹 和 位 置 控 制 ． 室 内空 间 测 量 方 对
法 与 技 术 提 出 了需 求 。 在 常用 的 室 内 空 间 测 量 手 段 有 超 声 现 波 测 量 、 外 测 量 、 频 （ Ｆ ￣ 量 和 视 觉 测 量 等 ． 中视 觉 测 红 射 Ｒ ）Ｊ 其 量 因 为 视 觉 图 像 包 含 了 目标 的 丰 富 信 息 且 视 觉 系 统 价 格 低 廉 、 用方 便 ， 使 引起 研 究 人 员 的极 大 关 注 ［ 日本 东 京 大 学 利 ” 。
张氏标定 法假设 模板位 于世界 坐标 系 Ｚ ＝ ｗＯ的 平 面 ， 然 后 从 不 同角 度 拍 摄 ３幅 以上 ｆ ３幅 ） 板 图 像 ， 据 模 板 上 含 模 根
图 ２ 硬件组成与连接
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