工业机器人技术
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velOri，accOri，decOri，jerkOri 分别表示机器人在自动运行模式下运动 时TCP姿态变化的速度，加速度，减速度和加加速度。同样的，这些参数 的数值为浮点数型。
Ovl逼近参数
Ovl（OVERLAP）参数为逼近参数。逼近参数用于指定相邻轨迹的过渡形 式，一般具有准确停止和圆弧过渡两种形式。
连续轨迹控制（Continuous Path）
直线运动轨迹控制指令 曲线运动轨迹控制指令 机器人在空间的整个运动过程都要控制 末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态
运动指令格式
运动指令格式如下所示：
运动类型 （位置参数，[速度参数]，[逼近参数]） 其中动态参数和逼近参数并不是所有的运动指令所必须的，
动态参数变量dyn逼近参数ovl参数意义同上。
PTPRel指令举例如下：
1）PTPRel（ad1）//机器人以当前位置为起点，六个轴相 对偏移ad1的角度。
2）PTPRel（ad1，d0）//机器人以当前位置为起点，六个 轴相对偏移ad1的角度，运动速度为动态参数变量d0的值。
3）PTPRel（ad1，，ov0）//机器人以当前位置为起点， 六个轴相对偏移ad1的角度，按照逼近参数变量ov0的值逼 近目标点。
P1
P2
P4
P3
P5
P7
P6
P9
P8
P10
P11
运动指令
运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位 置移动到另一个指定位置。
运动指令包括：
点位控制(Point to Point)
机器人运动为空间点到点之间的运动，不涉及两点之间的移动轨迹 机器人只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。
ap4
完成绘图任务2
编写机器人示教程序，使机器人绘图笔从机器人原点出发， 根据绘图单元中的图案，完成图案中的运动轨迹。如图所 示
实现方法
利用示教的方式完成
对六边形的6个顶点都进行示教，利用lin指令完成机器人的轨 迹。
相对偏移指令
角度偏移指令 直线运动偏移指令
利用相对关系对各个点进行赋值
（1）位置参数：表示TCP点的位置，表 示机器人执行运动指令后的目标位置。 运动指令必须有位置参数表示机器人要 运动到位置。 Pos数据既可以直接在界面上输入，也 可以通过“示教”命令输入，也可以通 过赋值语句进行赋值输入。
数据类型
定义关键字 分量数目
功能介绍
关节坐标型变量 AXISPOS
6
机器人6个轴的关节坐标值
动态参数变量dyn逼近参数ovl参数意义同上。
LinRel指令举例如下：
1）LinRel（cd0）//机器人以当前位置为起点，相对偏移cd0 的距离或角度。
2）LinRel（cd0，d0）//机器人以当前位置为起点，机器人相 对偏移cd0的距离或角度，运动速度为动态参数变量d0的值。
3）LinRel（cd0，，ov0）//机器人以当前位置为起点，机器 人相对偏移cd0的距离或角度，按照逼近参数变量ov0的值逼 近目标点。
HR20-1700-C10 工业机器人绘图工作站
完成绘图任务1
任务1：编写机器人程序，使机器人末端绘图笔在绘图平台 上依次描绘出图形1中的各个图案。绘图单元图形1如图6-2 所示。
由上述图形可以看出，该图形主要由直线和圆弧轨迹组成。 因此，机器人按照直线或者圆弧的轨迹方式经过各个示教 点，就可以完成图形的绘制。
4）PTPRel（ad1，d0，0v0）//机器人以d0运动速度， ov0的逼近方式，机器人以当前位置为起点，六个轴相对 偏移ad1的角度
相对偏移指令——LinRel
该指令总是以当前机器 人位置或者上一步运动 指令的目标位置为起点 位置，然后机器人相对 移动位移偏移或者姿态 偏移。
相对偏移变量（dist）： 参数dist 中的 dx，dy， dz 表示的是在空间坐标 系下在 x，y，z 三个方 向上的相对偏移量，单 位是mm；da，db，dc 表示的是机器人的姿态 相对偏移量，单位是度。
oriDist表示当 TCP点的姿态距离目标位置的姿态的最大值，即当 TCP点的姿 态与目标位置的姿态相差的大小等于 oriDist时，机器人轨迹开始动态逼近。
linAxDist与 rotAxDist表示的是附加轴的动态逼近参数
vConst是绝对逼近参数的选择项，当该选项勾选后，绝对逼近参数设置有效， 机器人按照绝对逼近参数设置的形式按照圆弧过渡目标点；当该选项没有勾 选，上述绝对逼近参数则无效，机器人按照准确停止的形式过渡目标点。
返回程序编辑界面。
单击“主菜单”按键，选择“ ”图标， 单击“变量监控”，选择后进入变量 管理界面
单击左下角变量按钮的子菜单“新建” 按钮，界面弹出变量类型列表，选 择“位置”类型下的“AXISPOS”型变量， 左下角“名称”输入项用于对新定义 的变量命名，命名要满足命名原则。 系统默认为首个定义的整型变量命 名为ap0，之后定义的整型变量将按 顺序依次向下排列命名。如果用户 没有特殊需求，可直接使用，如用 户根据自身需要重新命名时，单击 名称选项，弹出软键盘，输入新的 变量名。
利用各个点的相对位置确定
相对偏移指令——PTPRel
机器人以当前位置或 者上一步运动指令的 目标位置为起点位置， 6个轴相对偏移一定角 度。
相对偏移变量（ad）： 机器人相对当前位置 六个轴的角度偏移量， 该变量用关节坐标表 示（da1、da2、da3、 da4、da5、da6）。 如设置da1的值为30， 那么执行PTPRel指令 时，机器人的1轴相对 于原位置正方向转动 30度，其它轴无转动。
Pos数据既可以直接在界面上输入，也可以通过“示教”命令输入，也可
以通过赋值语句进行赋值输入。
一般情况下常用“示教”命令实现。
相关知识
点位控制(Point to Point)指令
PTP关节运动指令是移动机器人各关节到达指定位置的基本动 作模式。独立控制各个关节同时运动到目标位置，使机器人以 指定进给速度，沿着（或围绕）所有轴的方向，同时加速、减 速或停止。
开始
回原点 直线运动到P1
点上方 垂直下降到P1点 根据相对位置得到P2~P6 点的直角坐标位置 直线运动到P2~P6点
回到P1点
返回到P1点上方
回原点
最终程序
PTP(ap0)//机器人从原点出发 Lin(cp0)//机器人直线运动到图形起点的上方 Lin(cp1)//机器人直线运动到图形起点 LinRel(cd0)//机器人相对X正方向偏移20mm，Y负方向偏移30mm LinRel(cd1)//机器人相对X正方向偏移40mm LinRel(cd2)//机器人相对X正方向偏移20mm，Y正方向偏移30mm LinRel(cd3)//机器人相对X负方向偏移20mm，Y正方向偏移30mm LinRel(cd4)//机器人相对X负方向偏移40mm Lin(cp1)//机器人返回起点 Lin(cp0)//机器人直线运动到起点上方安全点 PTP(ap0)//机器人返回原点位置
笛卡尔坐标型变量 CARTPOS
机器人当前位置笛卡尔坐 6
标值
赋值指令的添加过程
机器人运动到六边形上方 单击主菜单按键，进入变量监控界面。 选择main主程序，单击“变量”按钮，选择
“新建”变量。 选择“位置”变量中的CARTPOS变量，变量名
称为cp2，单击“确认”。 同理，建立cp3~cp6变量。单击“返回”按键，
机器人的运动路径通常是非线性的，在两个指定的点之间任意 运动。以最大进给速度的百分数作为关节定位的进给速度，其 最大速度由参数设定，程序指令中只给出实际运动的倍率。
相关知识
直线运动指令(Lin)指令
直线由起点和终点确定，因此在机器人的运动路径为直 线时使用直线运动指令Lin，只需示教确定运动路径的 起点和终点。
相关知识
圆弧指令(Circ)
Circ圆弧运动指令是使机器人 TCP 末端沿着一条圆弧运动到目标点的指 令，这条轨迹将通过起始点、辅助点和目标点来描述。机器人将从起始 点圆弧运动到辅助点后，最终运动到目标点。
若使机器人TCP 末端做整圆运动，则必须执行两个圆弧运动指令才能完 成，其中上一条圆弧运动的的目标点可以作为下一条圆弧指令的起始点
若不单独设置则按照系统内部默认值设定。 例如：
PTP(ap0)//只有位置参数的点对点指令 PTP(ap1,d0) //包括位置参数和运动速度的点对点指令 Lin(cp2, ,oa1) //包括位置参数和逼近参数的直线运动指令 Circ(cp3,cp4,d1,oa2) //包括位置参数，速度参数和逼近参数的
相对偏移参考
序号 相对偏移指令
偏移量变量
点
注释
1 LinRel（cd0）
cp1
cd0
dx赋值20，dy赋值-30
2 LinRel（cd1）
cp2
cd1
dx赋值40
3 LinRel（cd2）
cp3
cd2
dx赋值20，dy赋值30
4 LinRel（cd3）
cp4
5 LinRel（cd4）
cp5
cd3
dx赋值-20，dy赋值30
一种是指机器人TCP达到目标点在目标点速度降为零。机器人动作有停 顿
一种是机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点一定长度，按照圆 弧过度绕过目标点。
指令中的OVL 表示逼近参数，定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏 差
posDist 表示当 TCP 点的位置距离目标位置的最大值，即当 TCP 点距离目标 位置的值等于 posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。
中ap2点的六个分量a1~a6也全部赋值ap0。 4）cp1:=cp1-cp2//直角坐标位置变量cp1-cp2的差赋值给直角坐标变
量cp1，该差值为X，Y，Z，A，B，C 六个分量各自相减的值。 5）ap0.a1：=ap1.a2+10//ap1的a2轴分量+10度赋值给ap0的a1分量。 6）cp0.x：=cp1.x-100//cp1的x方向分量-100 mm赋值给cp0的x分量。
速度动态参数dyn
velAxis，accAxis，decAxis，jerkAxis 分别表示机器人在自动运行模式下 运动时的各个轴的速度，轴加速度，轴减速度和轴的加加速度，其值是一 个相对于最大值的百分比，取值范围是0-100。
vel，acc，dec，jerk则分别表示机器人在自动运行模式下运动时TCP点运 动的速度，加速度，减速度和加加速度。这些参数的数值一个具体是数值， 数据类型为浮点数型。单位为(mm/sec)
圆弧指令
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
位置参数pos
pos表示TCP点的位置，表示机器人执行运动指令后的目标位置。运动指 令后都必须有位置参数表示机器人要运动到位置。
位置数据包括机器人位置和机器人姿态。位置数据既可以用关节坐标表 示（a1、a2、a3、a4、a5、a6），即6个关节偏移零点的角度值。也可 以用直角坐标表示（x、y、z、a、b、c），其中x，y，z 分别表示 TCP 点在直角坐标系三个轴上的位置，a，b，c表示TCP点姿态。
cd4
dx赋值-40
根据相对关系进行赋值
赋值指令是用于对程序数据进行赋值。赋值指令的右侧可以是一个常量， 也可以是一个变量，也可以是表达式。赋值指令的左侧只能是一个变量。 赋值指令的格式如下： 变量 ：=变量（表达式） 赋值指令举例如下： 1）num1：=5//常数5赋值给变量num1 2）num2：=num2+1//num2+1的值赋值给num2 3）ap0:=ap2//轴关节位置变量ap2的数据赋值给轴位置变量ap0，其
完成绘图任务1
P1
P2
P4
P3
P5
P7
P6
P9
P8
P10
P11
注意：为了保证机器人末端垂直 到达绘图起点，机器人末端先运 行到机器人起点的正上方，利用 Lin指令垂直下降到起点位置。
注意：机器人从起始位置到达起 点上方位置可采用PTP指令。
ap0 PTP指令
ap1 Lin指令
ap2
ap5
ap3
4）LinRel（cd0，d0，0v0）//机器人以d0运动速度，ov0的 逼近方式，机器人以当前位置为起点，相对偏移cd0的距离或 角度。
机器人程序的设计与编写
程序流程图
根据任务2要求，机器人的运动轨 迹为机器人末端绘图笔要从原点 直线运动到P1点上方，再垂直下 降到P1点，然后按照直线运动的 方式依次经过六边形的各个顶点， 再直线返回到P1点，最后返回原 点位置。P2~P6点的位置根据P1 点位置计算赋值得到
Ovl逼近参数
Ovl（OVERLAP）参数为逼近参数。逼近参数用于指定相邻轨迹的过渡形 式，一般具有准确停止和圆弧过渡两种形式。
连续轨迹控制（Continuous Path）
直线运动轨迹控制指令 曲线运动轨迹控制指令 机器人在空间的整个运动过程都要控制 末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态
运动指令格式
运动指令格式如下所示：
运动类型 （位置参数，[速度参数]，[逼近参数]） 其中动态参数和逼近参数并不是所有的运动指令所必须的，
动态参数变量dyn逼近参数ovl参数意义同上。
PTPRel指令举例如下：
1）PTPRel（ad1）//机器人以当前位置为起点，六个轴相 对偏移ad1的角度。
2）PTPRel（ad1，d0）//机器人以当前位置为起点，六个 轴相对偏移ad1的角度，运动速度为动态参数变量d0的值。
3）PTPRel（ad1，，ov0）//机器人以当前位置为起点， 六个轴相对偏移ad1的角度，按照逼近参数变量ov0的值逼 近目标点。
P1
P2
P4
P3
P5
P7
P6
P9
P8
P10
P11
运动指令
运动指令实现以指定速度、特定路线模式等将工具从一个位 置移动到另一个指定位置。
运动指令包括：
点位控制(Point to Point)
机器人运动为空间点到点之间的运动，不涉及两点之间的移动轨迹 机器人只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。
ap4
完成绘图任务2
编写机器人示教程序，使机器人绘图笔从机器人原点出发， 根据绘图单元中的图案，完成图案中的运动轨迹。如图所 示
实现方法
利用示教的方式完成
对六边形的6个顶点都进行示教，利用lin指令完成机器人的轨 迹。
相对偏移指令
角度偏移指令 直线运动偏移指令
利用相对关系对各个点进行赋值
（1）位置参数：表示TCP点的位置，表 示机器人执行运动指令后的目标位置。 运动指令必须有位置参数表示机器人要 运动到位置。 Pos数据既可以直接在界面上输入，也 可以通过“示教”命令输入，也可以通 过赋值语句进行赋值输入。
数据类型
定义关键字 分量数目
功能介绍
关节坐标型变量 AXISPOS
6
机器人6个轴的关节坐标值
动态参数变量dyn逼近参数ovl参数意义同上。
LinRel指令举例如下：
1）LinRel（cd0）//机器人以当前位置为起点，相对偏移cd0 的距离或角度。
2）LinRel（cd0，d0）//机器人以当前位置为起点，机器人相 对偏移cd0的距离或角度，运动速度为动态参数变量d0的值。
3）LinRel（cd0，，ov0）//机器人以当前位置为起点，机器 人相对偏移cd0的距离或角度，按照逼近参数变量ov0的值逼 近目标点。
HR20-1700-C10 工业机器人绘图工作站
完成绘图任务1
任务1：编写机器人程序，使机器人末端绘图笔在绘图平台 上依次描绘出图形1中的各个图案。绘图单元图形1如图6-2 所示。
由上述图形可以看出，该图形主要由直线和圆弧轨迹组成。 因此，机器人按照直线或者圆弧的轨迹方式经过各个示教 点，就可以完成图形的绘制。
4）PTPRel（ad1，d0，0v0）//机器人以d0运动速度， ov0的逼近方式，机器人以当前位置为起点，六个轴相对 偏移ad1的角度
相对偏移指令——LinRel
该指令总是以当前机器 人位置或者上一步运动 指令的目标位置为起点 位置，然后机器人相对 移动位移偏移或者姿态 偏移。
相对偏移变量（dist）： 参数dist 中的 dx，dy， dz 表示的是在空间坐标 系下在 x，y，z 三个方 向上的相对偏移量，单 位是mm；da，db，dc 表示的是机器人的姿态 相对偏移量，单位是度。
oriDist表示当 TCP点的姿态距离目标位置的姿态的最大值，即当 TCP点的姿 态与目标位置的姿态相差的大小等于 oriDist时，机器人轨迹开始动态逼近。
linAxDist与 rotAxDist表示的是附加轴的动态逼近参数
vConst是绝对逼近参数的选择项，当该选项勾选后，绝对逼近参数设置有效， 机器人按照绝对逼近参数设置的形式按照圆弧过渡目标点；当该选项没有勾 选，上述绝对逼近参数则无效，机器人按照准确停止的形式过渡目标点。
返回程序编辑界面。
单击“主菜单”按键，选择“ ”图标， 单击“变量监控”，选择后进入变量 管理界面
单击左下角变量按钮的子菜单“新建” 按钮，界面弹出变量类型列表，选 择“位置”类型下的“AXISPOS”型变量， 左下角“名称”输入项用于对新定义 的变量命名，命名要满足命名原则。 系统默认为首个定义的整型变量命 名为ap0，之后定义的整型变量将按 顺序依次向下排列命名。如果用户 没有特殊需求，可直接使用，如用 户根据自身需要重新命名时，单击 名称选项，弹出软键盘，输入新的 变量名。
利用各个点的相对位置确定
相对偏移指令——PTPRel
机器人以当前位置或 者上一步运动指令的 目标位置为起点位置， 6个轴相对偏移一定角 度。
相对偏移变量（ad）： 机器人相对当前位置 六个轴的角度偏移量， 该变量用关节坐标表 示（da1、da2、da3、 da4、da5、da6）。 如设置da1的值为30， 那么执行PTPRel指令 时，机器人的1轴相对 于原位置正方向转动 30度，其它轴无转动。
Pos数据既可以直接在界面上输入，也可以通过“示教”命令输入，也可
以通过赋值语句进行赋值输入。
一般情况下常用“示教”命令实现。
相关知识
点位控制(Point to Point)指令
PTP关节运动指令是移动机器人各关节到达指定位置的基本动 作模式。独立控制各个关节同时运动到目标位置，使机器人以 指定进给速度，沿着（或围绕）所有轴的方向，同时加速、减 速或停止。
开始
回原点 直线运动到P1
点上方 垂直下降到P1点 根据相对位置得到P2~P6 点的直角坐标位置 直线运动到P2~P6点
回到P1点
返回到P1点上方
回原点
最终程序
PTP(ap0)//机器人从原点出发 Lin(cp0)//机器人直线运动到图形起点的上方 Lin(cp1)//机器人直线运动到图形起点 LinRel(cd0)//机器人相对X正方向偏移20mm，Y负方向偏移30mm LinRel(cd1)//机器人相对X正方向偏移40mm LinRel(cd2)//机器人相对X正方向偏移20mm，Y正方向偏移30mm LinRel(cd3)//机器人相对X负方向偏移20mm，Y正方向偏移30mm LinRel(cd4)//机器人相对X负方向偏移40mm Lin(cp1)//机器人返回起点 Lin(cp0)//机器人直线运动到起点上方安全点 PTP(ap0)//机器人返回原点位置
笛卡尔坐标型变量 CARTPOS
机器人当前位置笛卡尔坐 6
标值
赋值指令的添加过程
机器人运动到六边形上方 单击主菜单按键，进入变量监控界面。 选择main主程序，单击“变量”按钮，选择
“新建”变量。 选择“位置”变量中的CARTPOS变量，变量名
称为cp2，单击“确认”。 同理，建立cp3~cp6变量。单击“返回”按键，
机器人的运动路径通常是非线性的，在两个指定的点之间任意 运动。以最大进给速度的百分数作为关节定位的进给速度，其 最大速度由参数设定，程序指令中只给出实际运动的倍率。
相关知识
直线运动指令(Lin)指令
直线由起点和终点确定，因此在机器人的运动路径为直 线时使用直线运动指令Lin，只需示教确定运动路径的 起点和终点。
相关知识
圆弧指令(Circ)
Circ圆弧运动指令是使机器人 TCP 末端沿着一条圆弧运动到目标点的指 令，这条轨迹将通过起始点、辅助点和目标点来描述。机器人将从起始 点圆弧运动到辅助点后，最终运动到目标点。
若使机器人TCP 末端做整圆运动，则必须执行两个圆弧运动指令才能完 成，其中上一条圆弧运动的的目标点可以作为下一条圆弧指令的起始点
若不单独设置则按照系统内部默认值设定。 例如：
PTP(ap0)//只有位置参数的点对点指令 PTP(ap1,d0) //包括位置参数和运动速度的点对点指令 Lin(cp2, ,oa1) //包括位置参数和逼近参数的直线运动指令 Circ(cp3,cp4,d1,oa2) //包括位置参数，速度参数和逼近参数的
相对偏移参考
序号 相对偏移指令
偏移量变量
点
注释
1 LinRel（cd0）
cp1
cd0
dx赋值20，dy赋值-30
2 LinRel（cd1）
cp2
cd1
dx赋值40
3 LinRel（cd2）
cp3
cd2
dx赋值20，dy赋值30
4 LinRel（cd3）
cp4
5 LinRel（cd4）
cp5
cd3
dx赋值-20，dy赋值30
一种是指机器人TCP达到目标点在目标点速度降为零。机器人动作有停 顿
一种是机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点一定长度，按照圆 弧过度绕过目标点。
指令中的OVL 表示逼近参数，定义了机器人运动逼近可以允许的最大偏 差
posDist 表示当 TCP 点的位置距离目标位置的最大值，即当 TCP 点距离目标 位置的值等于 posDist时，机器人轨迹开始动态逼近。
中ap2点的六个分量a1~a6也全部赋值ap0。 4）cp1:=cp1-cp2//直角坐标位置变量cp1-cp2的差赋值给直角坐标变
量cp1，该差值为X，Y，Z，A，B，C 六个分量各自相减的值。 5）ap0.a1：=ap1.a2+10//ap1的a2轴分量+10度赋值给ap0的a1分量。 6）cp0.x：=cp1.x-100//cp1的x方向分量-100 mm赋值给cp0的x分量。
速度动态参数dyn
velAxis，accAxis，decAxis，jerkAxis 分别表示机器人在自动运行模式下 运动时的各个轴的速度，轴加速度，轴减速度和轴的加加速度，其值是一 个相对于最大值的百分比，取值范围是0-100。
vel，acc，dec，jerk则分别表示机器人在自动运行模式下运动时TCP点运 动的速度，加速度，减速度和加加速度。这些参数的数值一个具体是数值， 数据类型为浮点数型。单位为(mm/sec)
圆弧指令
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
位置参数pos
pos表示TCP点的位置，表示机器人执行运动指令后的目标位置。运动指 令后都必须有位置参数表示机器人要运动到位置。
位置数据包括机器人位置和机器人姿态。位置数据既可以用关节坐标表 示（a1、a2、a3、a4、a5、a6），即6个关节偏移零点的角度值。也可 以用直角坐标表示（x、y、z、a、b、c），其中x，y，z 分别表示 TCP 点在直角坐标系三个轴上的位置，a，b，c表示TCP点姿态。
cd4
dx赋值-40
根据相对关系进行赋值
赋值指令是用于对程序数据进行赋值。赋值指令的右侧可以是一个常量， 也可以是一个变量，也可以是表达式。赋值指令的左侧只能是一个变量。 赋值指令的格式如下： 变量 ：=变量（表达式） 赋值指令举例如下： 1）num1：=5//常数5赋值给变量num1 2）num2：=num2+1//num2+1的值赋值给num2 3）ap0:=ap2//轴关节位置变量ap2的数据赋值给轴位置变量ap0，其
完成绘图任务1
P1
P2
P4
P3
P5
P7
P6
P9
P8
P10
P11
注意：为了保证机器人末端垂直 到达绘图起点，机器人末端先运 行到机器人起点的正上方，利用 Lin指令垂直下降到起点位置。
注意：机器人从起始位置到达起 点上方位置可采用PTP指令。
ap0 PTP指令
ap1 Lin指令
ap2
ap5
ap3
4）LinRel（cd0，d0，0v0）//机器人以d0运动速度，ov0的 逼近方式，机器人以当前位置为起点，相对偏移cd0的距离或 角度。
机器人程序的设计与编写
程序流程图
根据任务2要求，机器人的运动轨 迹为机器人末端绘图笔要从原点 直线运动到P1点上方，再垂直下 降到P1点，然后按照直线运动的 方式依次经过六边形的各个顶点， 再直线返回到P1点，最后返回原 点位置。P2~P6点的位置根据P1 点位置计算赋值得到