欠驱动步行机器人实时仿真系统设计

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摘要：开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统。在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技
术，用ＡＡＳ软件生成动力学模型，用ＭＡＬＢ软件设计控制器，者通过接口实现联合仿真；开发人机界利ＤＭ利ＴＡ二在
ｖｒｕｌｐｏｏｙｅｉｅｉｎｄｉｈｉａｒｔｔｐｓｄｓｇｅｎｔｅＡＤＡＭＳ，ｈｏｎｒｌｅｓｄｅｉｎｄｉｈＡＴＬＡＢ，ｈｏｎｅｔｏｔｔｅｃｔｏｌｒｉｓｇｅｎｔｅＭｔｅｃｎｃｉｎｏａｍａｈｎｉｔｒａｅｆｍｎ・ｃｉｅｎｅｆｃｗｉｈｖｒｍｏｌｉｃｍｐｅｅｉｔｅｔｅｅｙｄｕｅｓｏｌｔｄｎｈＶＣ＋＋．ｒａｉｉｇｈｄｉｉｇｎｄｅｌｚｎｔｅｒｖｎａｃｎｒｌｎｆｔｅａｄａｅｎｓｔｍｐａｆｒ．Ｔｈｅｉｕａｉｎｙｔｍｅｌｚｄｈｇｉｓｍｕａｉｎ，ｏｔｏｌｇｏｈｈｒｗｒａｄｙｓｅｉｌｔｏｍｓｍｌｔｓｓｅｒａｉｅｔｅａｔｉｌｔｏｏｄｖｌｐｅｔｏｏｎｒｌａｇｒｔｅｅｏｍｎｆｃｔｏｌｏｈｍｎｘｅｍｅｔｌｓｕｄｎｔｅｒａｄｔｅｕｇｉｉａｄｅｐｒｉｎａｔｙｉｈｏｙ，ｎｈｅｄｂｇｎｇ，ｅｌｔｅｃｎｔｏｒａ—ｉｏｒｌｍａｇｒｔｍｓｇｆｐｓｃｌｒｂｔｌｏｉｈｄｅｉｎｏｈｙｉａｏｏ
源自文库
Ｋｅｏｒｓ：ｗａｋｎｏｏ；ｒａ —ｉｅｓｍｕａｉｙｓｅ；ｖｒｕｌｐｒｔｔｐｙｗｄｌｉｇｒｂｔｅｌｔｍｉｌｔｏｎｓｔｍｉｔａｏｏｙｅ；ｍｉｅｏｒｍｍｉｇｘｄｐｒｇａｎ
（．ｃｏｌｆｏｕｉａｏｓｎｉｅｒｇ］ｌｎｖｒｔ，ｈｎｃｕ３０５，ｈｎ；１ＳｈｏｏＣｍｍｎｃｔｎｇｎｅｉ，ｉＵｉｓｙＣａｇｈｎ１０２ＣｉａｉＥｎｉｎｅｌ
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ＲｅｌｉｍｕａｉｎＳｙｔｍｓｇｏｄｒａｔａｅａｋｎｂｔａ — ｍｅＳｉｌｔｓｅＤｅｉｎｆｒＵｎｅ・ｃｕｔｄＷｌｉｇＲｏｏ・ｔｏ－
ＴＡＹｎａＩＮａｔｏ一，ＪＡｎ，ＸＡＯＪａｏｇＩＮＧＨｏｇＩｉｄｎ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ｔｈｓｐｐｒｉｔｏｕｅｖｒｕｌｐｏｏｙｉｇｎｍｉｅｒｇａｍｉｇｔｃｏｏｙｏｅｅｏｉａｅｎｒｄｃｄｉａｒｔｔｐｎａｄｔｘｄｐｏｒｍｎｅｈｎｌｇｔｄｖｌｐａ
欠驱动步行机器人实时仿真系统设计
田彦涛，姜鸿，肖家栋
（．林大学通信工程学院，林长春１０２；．林大学工程仿生教育部重点实验室，林长春１０２）１吉吉３０５２吉吉３０５
面及连接各个模块的接口中引入ＭＡＬＢ和Ｖ＋混合编程技术，成对硬件的驱动控制及系统平台的操作。该ＴＡＣ＋完仿真系统实现对欠驱动步行机器人进行理论步态仿真、制方法的开发及实验研究，实体机器人的控制调试、控对实时控制算法的设计。关键词：步行机器人；实时仿真系统；虚拟样机；合编程混
２１００年７月
系统仿真技术
ＳｓｅｉｌｔｎＴｅｈｏｏｙｙｔｍＳｍｕａｉｃｎｌｇｏ
Ｊ．，０１ｕ１２０Ｖｏ．，１６Ｎｏ．３
第６卷第３期
中图分类号：Ｐ３１１Ｔ１．文献标识码：Ａ
绳涛，清华大学的毛勇等。而机器人的动力
ｒａ —ｉｅｓｍｕａｉｎｓｓｅｅｌｔｍｉｌｔｏｙｔｍｆｍｕｌ — ｉｃｐｉａｙｉｅｒｔｏｏａｋｉｏｔＴｈｙａｉｏｅｈｏｔｄｓｉｌｎｒｎｔｇａｉｎｆｒｗｌｎｇｒｂｏ．ｅｄｎｍｃｍｄｌｏｆｔｅｉ