伺服Driver参数设定

伺服驱动参数设定

1、伺服由OFF—〉ON允许重启的范围

如果电压过低引起电源欠压至停止状态，当伺服信号由off到on ,继续执行位置操作的功能。当最后的位置控制值小于允许重新启动BF区所设定的值时，伺服信号由off到on，重新启动功能执行。

1、伺服放大器(Driver)型号

2、放大器设定

当使用电池时，断电时其位置不会丢失，选择绝对型系统=1。当未选用电池时，断电时其位置会丢失，选择增量型系统=0。（断电一次后参数可生效）。

3、刹车选择

再生制动选择，是否选择制动电阻（制动电阻），选择要正确，否则会引起选件损坏（断电一次后参数可生效）。

4、外部动力刹车

当Z轴使用马达时，须考虑用刹车系统，此处选择=1。（马达需要选择带刹车的型号）（断电一次后参数可生效。

5、马达型号

可通过PLC程序设定相应BF区，30103，30203，30303，30403。

6、马达容量

当马达容量为0.4KW时，设定值=0.4KW*100=40H

当马达容量为22KW时，设定值=22KW*100=2200H

一定得设定，否则Driver将报Ab。

7、伺服马达额定转速

1=1000r/min，2=2000r/min，3=3000r/min。实际数据来源马达手册

8、反馈脉冲、

马达旋转一圈的解析度，与参数Pulse per rotation相等。（断电一次后参数可生效）

9、旋转方向

用于定位，JOG，MPG动作的方向，如果下正轉命令,機構是往負的方向動，则改变此参数，重要。（断电一次后参数可生效）

10、自动调整

惯量，增益，刚性

（1）插补模式：插补模式的增益调整是指系统有两根以上的轴时，需要调整各轴伺服系统的位置环增益并使之匹配，位置环增益1及速度环增益1可用手动设定，其它的参数通过自动调整模式自动设定。

（2）自动调整模式1：12-17项参数无需设置，自动协调产生。手动设定11：响应频率。

（3）自动调整模式2：设置固定转动惯量比，响应频率可手动调整，下列参数自动产生。

（4）手动模式1：用简易方法手动调整，下列参数需手动设定，其余自动产生。

（5）手动模式2：用手动模式调整所有增益

11、伺服响应频率

响应速度设定的越大，系统的跟踪性能越好，定位整定时间越短，刚性越高。然而如果响应速度设定的过大，机械系统可能发生振荡，所以应在不发生振荡的范围内设定此值。

发生机械振荡或者齿轮噪音过大时，把频率调小。如果为了提高定位速度，缩短定位时间时，可提高此值。如果确实需要把响应频率调大，可通过设定自适应振动抑制控制或机械共振抑制滤波器来抑制机械振动。

提高刚性跟减速机是否有关？响应时间指的是接收到指令到执行指令的时间。

12、负载惯量比率

负载和伺服电机的转动惯量比，如果设定为自动调整时，此值自动产生。

13、位置环Gain1

用于设定位置环1的增益，如果增益增大，对位置指令的追踪增强，提高响应速度。

14、速度环Gain1

此值一般不改动，提高此值可提高响应速度，但是可能引起振动或者噪音。

15、位置环Gain2

增加此值可提位置环对负载扰动的响应速度，但是可能引起振动或者噪音。

16、速度环Gain2

因机械的刚性很低和或者齿隙过大而发生振动时，可增大此值。高响应可能引起振动或者噪音。

17、速度积分补偿

用于设定速度环的积分时间常数，如果设定值减小，那么响应速度就提高，但容易产生振动或噪音。选择自动调整功能时，参数将自动设为调整值。

18、机械共振抑制滤波器频率

机械共振抑制滤波器通过降低特定频率的增益，达到抑制机械共振的目的。

机械共振不明时，可以按从高到低的顺序逐渐降低抑制频率，振动最小时的抑制频率为最优设定值。

19、机械共振抑制滤波器幅度

抑制幅度越大，机械共振抑制的效果越好。然而幅度过大会造成位相滞后，有时反而会加强振动。

以上两个参数可以通过伺服设置软体的机械分析器事先测出机械系统得特性，因此可以根据测试的结果设置抑制频率和抑制幅度。

20、前馈增益

用于设定前馈增益，设定100%时，如果用固定速度运行，那么驻留的脉冲几乎为零，但在突然加减速时，超调量将变大。

21、定位范围

用电子齿轮计算前的指令脉冲为单位设定。设定输出定位完成信号的范围。

22、电磁制动器程序输出时间

用于设定电磁制动器互锁信号OFF后，到主电路被切断之间的延时时间。

23、模拟量输出1

1、速度

2、转矩

3、控制电流

4、控制速度

5、滞后脉冲

6、母线电压

24、模拟量输出2

1、速度

2、转矩

3、控制电流

4、控制速度

5、滞后脉冲

6、母线电压

25、伺服紧急停止

0有效，1无效（内部自动开关）

26、低噪音模式

参数不可改

27、编码器线系列

28、轻微振动抑制控制

在“自动调整”选择0002时，马达停止时，抑制+/-1脉冲信号引起的振动。

29、

When motor-less operation is made valid, signal output or status display can be provided as if the servo motor is running actually in response to the servo system controller

command,without the servo motor being connected.

Motor-less operation is performed as in the motor-less operation using the MR Configurator (servo configuration

software). (Refer to (d), (1) in Section 4.4.)

30、电磁刹车锁定输出

For manufacturer setting。Do not change this value by any means.

31、低通滤波器

抑制当伺服放大器响应速度过高可能引起的机械共振。

选择有效时，自动设定带宽滤波器，频率计算如下：