舞蹈机器人开题报告

沈阳航空航天大学

自动化学院毕业设计(论文) 开题报告

学生姓名：

学号：

专业：

指导教师：

负责教师：

论文题目：

年月日

毕业设计所应用的开发平台为Bioloid，Bioloid是一套科学教育用的机器人套组件，使用不同模块化的运动关节（机器人伺服马达），来建造各式各样的机器人。Bioloid Robot完整套件组,可以组合出18个关节(18 DOF自由度)双足机器人. 还有犬型机器人，以及恐龙，机器电铲，家用机器人，蜘蛛侠，蛇形机器人等。Bioloid机器人使用「AX-12(智能型伺服马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。设计者可以手动制定出动作，让Motion Editor 记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。通过Behavior control 来建构完整的机器人动作。如此，便可通过Behavior Control Programer给机器人编排出一套完整的动作。

本次毕业设计主要要完成舞蹈机器人的造型的组装以及设定舞蹈机器人的动作，按照动作编写程序，使机器人完成一套特定的舞蹈动作。

三、实现方案(方法、手段等可行性内容)

毕业设计中所提供的舞蹈机器人零部件有很多，可以组装成不同的机械形态，但是以人类为蓝本的机器人才最能凸显出毕设的意义。Bioloid开发平台的机器人的主要零部件有：CPU、传感器各1个，舵机18个，可充电镍氢电池1块，SMPS外接电源线1条，以及若干的导线、结构框架等。

利用这些零部件组装成一个拟人度相对较高的舞蹈机器人是我要进行的第一个步骤。组

装之后的机器人形状如图

舞蹈机器人的动作是表现在一定时间序列上的空间位姿（位置和姿势）的集合。在初步创意阶段，考虑机器人的整体形象以及特色动作，提出几套舞蹈动作方案并进行可行性分析和评价。确定之后进行详细的舞蹈动作设计，最后将设计得到的动作数据写入Behavior Control Programer，实现机器人的动作。

舞蹈机器人的动作设计是根据真人舞蹈、卡通动漫或者想象中的动作，按照舞蹈机器人本身的形象和机械结构设计富有个性的动作。这一过程充分的发挥了人脑的形象思维进行主观创作，构筑机器人动作模型。舞蹈机器人的动作的实现，是通过控制关节

的。电机在指定的时间到达指定的空间位姿，将设计的动作转化为机器人的实际动作舞蹈机器人动作设计和实现的方法一般是借鉴机械臂轨迹的控制方法，在不同的平台和技术水平基础上采用不同的方法。Behavior Control Programer采用的就是虚拟仿真法。其中，动作编辑器的编辑界面如图所示

鉴于12年鸟叔的Style火爆异常，我想在舞蹈动作的设计上加入鸟叔的招牌动作骑马舞。另外，收到春晚的启发，在舞蹈动作里加入少量的武术元素可以让舞蹈看起来更加的有力，给人以美的享受。但是舞蹈机器人并不是人类，在重心方面还是需要进行考虑的。一些机器人无法完成的动作不会强求完成。

目前，由于研究水平与研究手段的限制，不能将人的动作记录到计算机并且将其直接数字化为运动数据，基于建模的思想，采用虚拟仿真技术获得动作数据就成为了现实。

Behavior Control Programer是先将舞蹈机器人按照机构分解成若干个运动部件，

五、计划进度一览表