自动控制原理课件7第七节基本控制规律分析

de(t ) m(t ) K p e(t ) K p dt
PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势， 1 产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，有助于系 统动态性能的改善, 同时也可改善系统的稳定性。
Monday, July 29, 2013
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比例加积分控制
三、比例加积分(PI)控制
第七节 基本控制规律的分析
Monday, July 29, 2013
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比例控制
一、比例(P)控制
m(t ) K pe(t )
R( s ) E ( s )
提高系统开环增益，减 小系统稳态误差，但会降低 系统的相对稳定性。
Gc ( s)
Kp
M (s)
G0 (s)
C (s)
二、比例加微分(PD)控制
M (s) R( s ) E ( s ) K p (1 d s) G0 (s)
-
Gc ( s)
C (s)
Monday, July 29, 2013
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比例加微分控制
二、比例加微分(PD)控制
M (s) R( s ) E ( s ) K p (1 d s) G0 (s)
-
Gc ( s)
C (s)
Gc ( s)
R( s )
E ( s ) K (1 1 ) M ( s ) p G0 (s) is -
C (s)
m(t ) K p e(t )
Kp
i
e(t )dt
0
t
纯积分提高了系统型别，减小稳态误差，但使系统的稳定 性下降。附加的零点（PD控制）有助于改善系统的稳定性， 弥补积分环节的副作用 PI控制器在对系统的稳定性影响不大的前提下，主要用来 改善控制系统的稳态性能。 4
K P ( i d s 2 i s 1) 1 Gc (s) K p (1 d s) is is K p (1s 1)( 2 s 1) 4 d 1 4 , 1 1 Ti (1 1 ) Ti s i 2 Ti
1 4 2 Ti (1 1 ) 2 Ti
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K p (1s 1)( 2 s 1) Gc (s) Ti s
两个 零点
一个 极点
增加一个极点，提高型别，稳态性能
两个负实零点，动态性能比PI更具优越性
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Monday, July 29, 2013
比例加几分加微分控制
四、比例加积分加微分(PID)控制
1 t m(t ) K p [e(t ) e(t )dt R( s ) E ( s ) i 0 de(t ) d ] dt
Gc ( s)
1 K p (1 d s) M ( s) G (s) C ( s) 0 is