电液负载模拟器的自适应滑模控制方法

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第２卷第１期８１
文章编号：０６９４（０１１－１８０１０ — ３８２１）１０６－４
计
算
机
仿
真
２１年１月０１１
电液负载模拟器的自适应滑模控制方法
杨芳，朝辉袁
（西北工业大学自动化学院，陕西西安７０７１０２）摘要：针对电液负载模拟器存在的系统非线性、不确定性和强干扰的控制难点，设计了自适应滑模控制方法。设计积分滑模以降低控制器对期望跟踪轨迹高阶导数的要求；设计动态滑模算法抑制抖振；采用小脑模型关节控制器（ＭＡＣ）Ｃ在线学习系统不确定性以降低控制器参数设计的保守性。设计＿自适应滑模控制律，ｒ给出了ＣＣ神经网络权值调整算法，明了ＭＡ证控制器的稳定性，以确保系统稳定且输出跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果证明了控制策略的有效性。电液负载模拟器；非线性；动态积分滑模；小脑模型关节控制器；轨迹跟踪
Ｔａｋｇｔｊｃｒｒｃｉａｅｔｙｎｒｏ
Biblioteka Baidu１引言
电液负载模拟器是在地面实验室条件下，拟飞行器舵模
中图分类号：Ｐ７Ｔ２３文献标识码：Ａ
Ａｄａｔｖｉｎｎｔｏｏｅｔｏ－ｄｒｕｉａｍｕａｏｐｉｅＳｌｄｉｇＣｏｒｌｆｒＥｌｃｒｈｙａｌｃＬｏｄＳｉｌｔｒ
ＹＡＮＧａｇ，ＦｎＹＵＡＮａ－ｈｉＺｈｏｕ
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（ｏｅｅｏＡｔｍｔｎＮｒｗｓＰｌｅｈｉｌｎｖｒｔ，ｉｎＳａｘ７０７，ｈｎ）Ｃｌｇｆｕｏａｏ，ｏｔｅｔｏｔｎｃｉｓｙＸ＇ｈｎｉ１０２ＣｉａｌｉｈｙｃａＵｅｉａ
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ｑｉｍｎｓｆｅｉｄｔｃｉｇｔｊｃｒ．Ａｄｎｍｉｓｄｇｍｄｅｈｄｗｓｄｓｎｄｔｅｍｎｔｔｈｔｒｇｕｒｅｔｏｄｓｅａｋｎｅｔｙｙａｃｌｉｏｅｍｔｏａｅｉｅｏｌｉａｈｃａｅｎｅｒｒｒ阳ｏｉｎｇｉｅｅｔｉ