双摄像机立体视觉系统的标定
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ｓ ｔ ｅ ｒ ｅ ｏ ｍａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎｇ
立 体视 觉技 术在 人们 生 活 的各 个 方面 都发 挥着
非 常重 要 的作用 ， 它是 一 种 非 接 触 式 的物 体 采 样 技 术， 更 易被 人们 所 接 受 ， 具 有 很 强 的实 践 基 础［ ． 作 为生物 特征 识 别 的一 个 重 要 方 面 ， 立体 视 觉技 术 在
关键 词 ： 双摄 像机 立 体视 觉 系统 ； 矩阵； 畸 变参数 ； 标定； 立体 匹配
中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ３ ９ １ 文 献标 志码 ： Ａ 文章编 号 ： １ ０ ０ ６ － ４ ３ ０ ３ （ ２ Ｏ １ ３ ） ０ ５ — ０ ５ ８ ６ — ０ ５
Ｃａ ｌ ｉ ｂｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｗｏ 。 。 ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｅ ｏ ‘ ’ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ
的像 ， 然 后通 过运 行 Ｃ＋ ＋得 到 内部参 数 矩 阵 和 两
ＺＨ Ａ Ｎ Ｇ Ｍｉ ｎｇ， Ｇ Ｕ Ｒ ｕｉ — ｒ ｕｉ ，ＺＨ Ｕ Ｌｉ — ｈｅ，Ｈ Ｕ Ｘｉ ａ ｏ — ｕｉ ｒ ｎ ｇ， ＸＵ Ｘｉ — ｚ ｈｅ ｎ
（ Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ， Ｚ ｈ ｅ ｊ ｉ ａ ｎ ｇ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ，Ｈａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ ３ １ ０ ０ ２ ３ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
张 明 ， 顾 锐锐 ， 朱李 核 ， 胡 晓明 ， 徐 锡 镇
（ 浙江 工 业大 学 理 学 院 ， 浙江 杭 州 ３ １ ０ ０ ２ ３ ）
摘要： 研 究 了一 种 能 应 用 于 双 摄 像 机 立 体 视 觉 系统 三 维 图 像 再 现 的 标 定 法 ． 它 将 四 个 坐ຫໍສະໝຸດ Baidu标 系下 的 点
ｔ ｈｒ ｏｕ ｇｈ ａ ｓ ｅ ｒ ｉ ｅ ｓ ｏｆ ｍａ ｔ ｒ ｉ ｃ ｅ ｓ， ｗｈｉ ｃ ｈ ｉ ｎｃ ｌ ｕ ｄｅ ｔ ｈｅ ｉ ｎｔ ｅ ｒ ｎａ ｌ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｍａ ｔ ｒ ｉ ｘ ａ ｎｄ ｔ ｈｅ ｒ ｅ ｌ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｌ ｙ ｔ ｒ ａ ｎｓ ｆ ｏ ｒ ｍｅ ｄ ｍａ ｔ ｒ ｉ ｘ ｂｅ ｔ ｗｅ ｅ ｎ ｔ ｈｅ ｔ ｗｏ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｓ ．Ｉ ｔ ａ ｌ ｓ ｏ ｇ ｉ ｖ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｓ ｔ ｏ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｓ ａ ｔ ｔ ｈｅ ｓ ａ ｍｅ ｔ ｉ ｍｅ ． Ｄｕ ｒ ｉ ｎｇ ｔ ｈ ｅ ｅ ｘｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎｔ ｓ ，ｔ ｈｅ ｌ ｅ ｆ ｔ ａ ｎｄ ｔ ｈ ｅ ｒ ｉ ｇｈｔ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｃ ｔ ９ ｓ ｅ ｔ ｓ ｏｆ
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第４ １卷 第 ５ 期
２ ０ １ ３年 ｌ ０月
浙 江 工 业 大 学 学 报
Ｊ ＯｕＲＮＡＩ ＯＦ ＺＨＥ Ｊ Ｉ ＡＮＧ ＵＮＩ ＶＥ ＲＳ Ｉ ＴＹ ＯＦ ＴＥ ＣＨＮＯＬ ＯＧＹ
Ｖ０ １ ． ４１ Ｎｏ ．５ ０ｃ ｔ ．２ Ｏ１ ３
双摄 像 机 立 体 视 觉 系统 的标 定
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ａ ｍｅ ｔ ｈｏ ｄ ｏ ｆ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｗ ｈｉ ｃ ｈ ｃ ａ ｎ ｂｅ ａ ｐｐ ｌ ｉ ｅ ｄ ｔ ｏ ａ ｔ ｗｏ — ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｅ ｏ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏｎ ｓ ｙｓ ｔ ｅ ｍ ｆ ｏｒ
通过 一 系列矩 阵进 行 转换 ， 这 些矩 阵 包括 内部 参 数矩 阵和 两摄像 机 之 间的 关 系转换矩 阵 ， 同时也给
出 了各摄 像 机 的畸 变参数 ． 在 实验 中， 首先 由左 右摄 像机 采 集 ９组 国际 象棋棋 盘 的像 ， 然后 通过 运
行 Ｃ ＋ ＋软件 得 到上 述矩 阵 ， 最 后 通 过 立 体 匹 配验 证 了标 定 结 果 的 可 信 度 ．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ： ｔ ｗｏ — ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｅ ｏ — ｖ ｉ ｓ ｉ ｏｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ； ｍａ ｔ ｒ ｉ ｘ； ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｓ ｔ ｏ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ； ｃ ａ ｌ ｉ ｂｒ ａ ｔ ｉ ｏｎ；
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立 体视 觉技 术在 人们 生 活 的各 个 方面 都发 挥着
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关键 词 ： 双摄 像机 立 体视 觉 系统 ； 矩阵； 畸 变参数 ； 标定； 立体 匹配
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张 明 ， 顾 锐锐 ， 朱李 核 ， 胡 晓明 ， 徐 锡 镇
（ 浙江 工 业大 学 理 学 院 ， 浙江 杭 州 ３ １ ０ ０ ２ ３ ）
摘要： 研 究 了一 种 能 应 用 于 双 摄 像 机 立 体 视 觉 系统 三 维 图 像 再 现 的 标 定 法 ． 它 将 四 个 坐ຫໍສະໝຸດ Baidu标 系下 的 点
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第４ １卷 第 ５ 期
２ ０ １ ３年 ｌ ０月
浙 江 工 业 大 学 学 报
Ｊ ＯｕＲＮＡＩ ＯＦ ＺＨＥ Ｊ Ｉ ＡＮＧ ＵＮＩ ＶＥ ＲＳ Ｉ ＴＹ ＯＦ ＴＥ ＣＨＮＯＬ ＯＧＹ
Ｖ０ １ ． ４１ Ｎｏ ．５ ０ｃ ｔ ．２ Ｏ１ ３
双摄 像 机 立 体 视 觉 系统 的标 定
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通过 一 系列矩 阵进 行 转换 ， 这 些矩 阵 包括 内部 参 数矩 阵和 两摄像 机 之 间的 关 系转换矩 阵 ， 同时也给
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