脉冲脉宽输出功能

脉冲输出功能

利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若

以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。

概述

●利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来

实现定位控制。

●指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标

值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。

●F168指令也能实现自动回原点功能。

●利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。

设置系统寄存器

当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器

No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。

F168 位置控制（梯形控制/原点返回）

根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。

编程举例：

相应的寄存器表

A：可使用N/A：不可使用

说明：

●若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如

R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。

●数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时

间或目标值等。

●根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。

●相应的数据区见下表：

●在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。

运行模式说明：

●增量模式<相对值控制>

根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。

将控制码（Control code）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），当目标值为正时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。

●绝对模式〈绝对值控制〉

根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。

将控制码（Control code）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF；反向：ON），当当前值比目标值小时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code）设置为H13，则方向信号输出与前述情况相反。

●原点返回模式

在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击），当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFF→ON→OFF，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。

在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。

♦数据表设置[S]~[S+6]

S S+1 S+2 S+3 S+4 S+5 S+6 *1

K40到K5000（Hz）

K40到K9500（Hz）*2 K30到K32767（ms）K-8388608到K8388607 “K0”

*1

*2：当脉冲宽度被设置为占空比为50%时，最大输出频率是6KHz 。当脉冲宽度被设置为固定脉宽时（大约80us ），最大频率为9.5KHz 。

H

间

在执行指令F168时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考6-32页。

应用举例：

F169（PLS ）脉冲输出指令（点动）

从指定输出点（Y0或Y1）输出指定参数的脉冲。 编程举例

R 1

[ F0 MV ，H2，DT0

] [ F0 MV ，K1000，DT1 ] [ F0 MV ，K7000，DT2 ] [ F0 MV ，K3000，DT3 ] [ F1 DMV ，K100000，DT4 ] [ F0 MV ，K0，DT6 ]

[ F168 SPD1，DT0，K0

]

R0

寄存器表：

A：可使用N/A：不可使用

举例说明

●若相应通道的控制标志为OFF，且控制触点为ON时，则从特定的输出

点（Y0或Y1）输出一个脉冲串。脉冲串是在控制触点为ON的同时输出的。

●若在控制码中设置为增量计数或减量计数方式时，则该指令可用作一个

点动操作指令。对于情况，可以将控制码设置为H12（增量，方向输出OFF ）或Ｈ22（减量，方向输出ON ）；

● 在每次扫描中，频率和占空比都可以进行改变。（这条指令执行以后，

设置的参数对下一个脉冲仍有效）。 ● 相应寄存器的情况如下：

● 在使用增量计数方式时，若当前值超出H7FFFFF 时，则脉冲停止。 ● 在使用减数计数方式时，若当前值超出HFF800000时，则脉冲停止。 ● 在运行期间，可以进行一个重写操作，在重写过程中输出脉冲停止。 数据表设置

S S+1

*1

K40到K10，000（HZ ）

H

*1：控制码是由常数H来设置的

功能和约束条件

通道同一通道不能用于一种以上的功能．

＜应用限制举例＞

你不能将ＣＨ０通道既用于高速计数又用于脉冲输出功能．输入／输出口序号＜输入／输出出触点＞

●每一功能的相应通道不能用于一般的输入输出出．

＜应用限制举例＞．

−当用ＣＨ０作为两相输入的高速计数功能时，不能让Ｘ０和Ｘ１作为一般的输入口．

−当用Ｙ０作为脉冲输出时，不能将输入端Ｘ０作为一般的输入口

−当Ｙ０作为脉冲输出出＜作为定向输出功能＞功能时，不能将Ｙ２＜方向输出＞作为一般的输入输出口．

●当将高速计数器作为不能复位输入的模式使用时，不能将参数表括号中

所到的输入口作为一般的输入口＜允许使用举例＞

当高速计数器用不能复位和两相输入时，不能将Ｘ２作为一般的输入口．相关指令＜Ｆ１６６到Ｆ１７０＞执行的约束．

●当任一与高速计数相关的指令＜Ｆ１６６到Ｆ１７０＞执行时，使用

通道的对应控制标志位＜内部特殊寄存器Ｒ９０３Ａ到Ｒ９０３Ｄ

＞ＯＮ：

●当一个通道的标志ＯＮ，用于同一通道的其它指令不能执行．＜应用

限制举例＞