交互式多模型粒子滤波算法综述
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扩展 卡 尔曼 滤 波 ( xe d dK l n Fl rE F 、 E tn e a ma ie , K ) 不 t 敏卡 尔曼 滤 波 ( ncne a a ie , K ) U se t K l n Fh r U F 以及 d m 近来 成 为 热 点 的粒 子 滤 波 ( at l Fl r P ) -] P rc ie , F 5 ie t
.
wi ril itr ts mma ie h e e r h a he e n s o h rd b u I t Pa tce F le .I u h rz s t e r s a c c iv me t f t e wo l a o t MMPF, nd g v s wo a i e t t p c lki d fI y ia n s o MMPF a g rt ms t e i lo s lo i h ; h n,ta s umms up t e a lc t n o MMPF a d s me v l a l h pp ia i fI o n o au be
ZH OU n—e g, Yu f n SHAN n ln, Ga —i ZHANG io M a
( ea m n pis n l t nc nier gO d ac nier gC l g ,hj zun 0 0 0 ,hn ) D p r e t t dEe r i E gnei , rnneE g ei o eeS iah ag 5 0 3 C i t O ca co s n n n l i a
交 互 式 多 模 型 粒 子 滤 波 算 法综 述
周云锋 ,单甘霖 ,张淼
( 军械工程学 院光 学与电子工程系 ,河北 石 家庄 000 ) 50 3
摘要 :指 出了交 互式多模型方法 和粒 子滤 波结合 时存在 的主要 问题 ,围绕该 问题 ,重 点对 国 内外 关于交 互式 多
模 型粒 子 滤 波算 法 的 相 关 研 究 成 果 进 行 整 理 和 归 纳 ,给 出 了 典 型 的 交 互 式 多 模 型 粒 子 滤 波 算 法 ,综 述 了 目前 交
r s a c ie to s a e pr s n e e e r h d r c in r e e t d.
Ke r s:n e a tn li e mo e ; a il i e ; l o i y wo d i tr c i g mu t d l p r c e f t r ag rt ;ur e pl t l hm s v y
在一定 程 度上 克服 了这 一 局 限性 。
计 的最 优解 由卡尔 曼 滤 波 得 到 , 子 滤 波 仅 为 次 优 粒
解 。然 而 在实 际 的跟 踪 系统 中 , 多情 况 下 无 法 得 很
到最优估 计 , 系统 的 非线 性 及 目标 机 动 导 致 的有 色
噪声成 为 困 扰 得 到 最 优 估 计 的 重 要 因 素 , 时 P 此 F
Ab t a t Th p rp i t u h e r b e f c mbi ng t n e a tn li l de lo ih s r c : e pa e o n s o tt e k y p o lms o o ni he I t r ci g Mu tp e Mo la g rt m
通 常优 于 E F及 U F等算 法 , 不 受 高 斯 假 设 的 K K 且
限制 ' 。
于是 , 了满足 非线 性 、 高斯机 动 目标跟 踪 系 为 非 统要 求 , 有学 者将 P F引入 I 算 法 , MM 构建 了交 互式
多模 型粒 子 滤 波 (neat gMut l Moe P rc It ci lpe d l a i e r n i tl Fl r g I iei ,MMP ) 法 t n F算 。相 比于标 准 的 I 算 MM 法 , 求 解 “ 线 性 、 高 斯 噪 声 ” 统 的 目标 跟 踪 在 非 非 系 问题 时 ,MMP I F算 法 能 够 获 得 更 好 的 状 态 估 计 效 果 , 一 点 已 被 诸 多 学 者 在 算 法 的 实 践 中 证 这
在 机 动 目标 跟 踪 领 域 , 互 式 多 模 型 (nea. 交 It c r t gMut l Moe,M 算法 被 认 为是 迄 今 为 止 最 i lpe dlI M) n i 有效 的算 法 之一 , 通 过 对 目标 机 动 方 式 的 多模 型 它 假设 来 实现 “ 衡 ” 均 的跟踪 ¨ J 。经 典 I 算 法 以 MM 卡 尔曼 滤波 器 为 子 模 型 , 卡 尔 曼 假 设 ( 性 状 态 其 线 空 间 模 型 、 斯 过 程 噪 声 ) 致 了应 用 的局 限 性 。 高 导
互式多模 型粒 子滤波的应用情况 ,并指 出了几个有价值研究方 向。 关键词 :交互式 多模 型 ;粒子滤波 ;算法 ;综述 中图分类号 :T 1 P4 文献标识码 :A
A Sur e ft e I t r c i uli l o lPa tce Fit rn g rt m v y o h n e a tng M tp e M de r il le i g Al o ih
第2 2卷第 1 期
21 0 0年 0 2月
军
械
工
程
学
院
J un l fOrn n eE gn eigC l g o r a o d a c n ie r ol e n e
Fb 2 l e .0 0
文章编号 :0 8 9 6 2 1 ) 1— 0 7— 6 10 —2 5 (0 0 0 0 5 0
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ZH OU n—e g, Yu f n SHAN n ln, Ga —i ZHANG io M a
( ea m n pis n l t nc nier gO d ac nier gC l g ,hj zun 0 0 0 ,hn ) D p r e t t dEe r i E gnei , rnneE g ei o eeS iah ag 5 0 3 C i t O ca co s n n n l i a
交 互 式 多 模 型 粒 子 滤 波 算 法综 述
周云锋 ,单甘霖 ,张淼
( 军械工程学 院光 学与电子工程系 ,河北 石 家庄 000 ) 50 3
摘要 :指 出了交 互式多模型方法 和粒 子滤 波结合 时存在 的主要 问题 ,围绕该 问题 ,重 点对 国 内外 关于交 互式 多
模 型粒 子 滤 波算 法 的 相 关 研 究 成 果 进 行 整 理 和 归 纳 ,给 出 了 典 型 的 交 互 式 多 模 型 粒 子 滤 波 算 法 ,综 述 了 目前 交
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Ke r s:n e a tn li e mo e ; a il i e ; l o i y wo d i tr c i g mu t d l p r c e f t r ag rt ;ur e pl t l hm s v y
在一定 程 度上 克服 了这 一 局 限性 。
计 的最 优解 由卡尔 曼 滤 波 得 到 , 子 滤 波 仅 为 次 优 粒
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到最优估 计 , 系统 的 非线 性 及 目标 机 动 导 致 的有 色
噪声成 为 困 扰 得 到 最 优 估 计 的 重 要 因 素 , 时 P 此 F
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通 常优 于 E F及 U F等算 法 , 不 受 高 斯 假 设 的 K K 且
限制 ' 。
于是 , 了满足 非线 性 、 高斯机 动 目标跟 踪 系 为 非 统要 求 , 有学 者将 P F引入 I 算 法 , MM 构建 了交 互式
多模 型粒 子 滤 波 (neat gMut l Moe P rc It ci lpe d l a i e r n i tl Fl r g I iei ,MMP ) 法 t n F算 。相 比于标 准 的 I 算 MM 法 , 求 解 “ 线 性 、 高 斯 噪 声 ” 统 的 目标 跟 踪 在 非 非 系 问题 时 ,MMP I F算 法 能 够 获 得 更 好 的 状 态 估 计 效 果 , 一 点 已 被 诸 多 学 者 在 算 法 的 实 践 中 证 这
在 机 动 目标 跟 踪 领 域 , 互 式 多 模 型 (nea. 交 It c r t gMut l Moe,M 算法 被 认 为是 迄 今 为 止 最 i lpe dlI M) n i 有效 的算 法 之一 , 通 过 对 目标 机 动 方 式 的 多模 型 它 假设 来 实现 “ 衡 ” 均 的跟踪 ¨ J 。经 典 I 算 法 以 MM 卡 尔曼 滤波 器 为 子 模 型 , 卡 尔 曼 假 设 ( 性 状 态 其 线 空 间 模 型 、 斯 过 程 噪 声 ) 致 了应 用 的局 限 性 。 高 导
互式多模 型粒 子滤波的应用情况 ,并指 出了几个有价值研究方 向。 关键词 :交互式 多模 型 ;粒子滤波 ;算法 ;综述 中图分类号 :T 1 P4 文献标识码 :A
A Sur e ft e I t r c i uli l o lPa tce Fit rn g rt m v y o h n e a tng M tp e M de r il le i g Al o ih
第2 2卷第 1 期
21 0 0年 0 2月
军
械
工
程
学
院
J un l fOrn n eE gn eigC l g o r a o d a c n ie r ol e n e
Fb 2 l e .0 0
文章编号 :0 8 9 6 2 1 ) 1— 0 7— 6 10 —2 5 (0 0 0 0 5 0