模糊自适应控制
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Harbin Institute of Technology–HIT
模糊自适应控制系统设计
班晓军
哈尔滨工业大学
banxiaojun@
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第1页
Harbin Institute of Technology–HIT
一、为什么要模糊自适应控制？
1. 模糊控制器参数难确定，希望能够自动确定。
2. 被控对象参数发生变化。
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第2页
Harbin Institute of Technology–HIT 二、模糊模型参考学习控制器
2014-11-27
控制理论与制导技术研究中心第3页
图1. 模糊模型参考学习控制系统结构图
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三、详细设计（参见板书）
图2. 模糊控制器以及模糊逆模型使用的隶属函数
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四、应用举例（货船模糊自适应自动驾驶仪）
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图3. 货船自动驾驶仪系统
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1. 坐标系
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图4. 货船非线性模型建立的坐标系
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2. 简化的线性模型
其中，l 为船的长度。
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3. 非线性模型
4. 参考模型
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5. 模糊逆模型中所用的规则表
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第9页
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6. 模糊自适应控制器的输出
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第10页
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2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第11页
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7. 模型参考自适应控制器的输出(MIT方法)
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第12页
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2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第13页
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8. 模型参考自适应控制器的输出(Lyapunov方法)
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第14页
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2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第15页
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9. 三种自适应控制器控制输出能量对比
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第16页
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10. 三种自适应控制器对干扰抑制的对比图
2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第17页
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结论：模糊自适应学习控制器是传统自适应制效值得深究
控制方法的有效补充，值得深入研究。
参考文献：
Jeffery R. Layne and Kevin M. Passino, Fuzzy Model Reference Learning y y,y g Control for Cargo Ship Steering, IEEE Control System Magazine,13(6):23-24, December 1993.
2014-11-27第18页
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2014-11-27控制理论与制导技术研究中心第19页