IO_diag
linux系统io故障排查文档
linux系统io故障排查文档Linux系统IO故障排查文档一、引言在Linux系统中，IO故障是常见的问题之一。
当系统出现IO故障时，可能会导致应用程序响应缓慢、数据丢失或系统崩溃等严重后果。
因此，及时排查和解决IO故障是维护系统稳定性和性能的关键。
二、排查步骤1. 观察系统行为我们需要观察系统的行为，包括应用程序的响应时间、磁盘IO负载、系统日志等信息。
通过观察系统行为，我们可以初步判断是否存在IO故障。
2. 检查磁盘状态接下来，我们需要检查磁盘的状态。
可以使用命令"df -h"查看磁盘空间使用情况，以及"fdisk -l"查看磁盘分区信息。
如果磁盘空间已满或分区有问题，可能会导致IO故障。
3. 检查磁盘驱动程序磁盘驱动程序是控制磁盘IO的关键组件。
我们需要检查磁盘驱动程序是否正常工作。
可以使用命令"lsmod | grep <driver>"查看磁盘驱动程序是否加载。
如果磁盘驱动程序未加载或存在异常，可能会导致IO故障。
4. 检查文件系统文件系统是管理磁盘上数据的重要组件。
我们需要检查文件系统是否存在问题。
可以使用命令"fsck"检查文件系统并修复错误。
如果文件系统损坏或存在错误，可能会导致IO故障。
5. 检查磁盘IO性能磁盘IO性能是评估系统IO是否正常的重要指标。
我们可以使用命令"iostat"或"iotop"来监控磁盘的IO性能。
如果磁盘IO性能异常低下或存在高负载，可能会导致IO故障。
6. 检查磁盘设备我们需要检查磁盘设备本身是否存在问题。
可以使用命令"smartctl"检查磁盘设备的健康状态。
如果磁盘设备存在硬件故障或损坏，可能会导致IO故障。
三、解决方案针对不同的IO故障，我们可以采取相应的解决方案。
例如，如果是磁盘空间不足，可以清理不必要的文件或扩展磁盘容量；如果是磁盘驱动程序异常，可以重新加载驱动程序或更新驱动程序版本；如果是文件系统损坏，可以使用fsck命令修复文件系统；如果是磁盘设备故障，可能需要更换磁盘设备。
Fanuc机器人IO接口和UIUO接口配置
Fanuc机器人IO接口和UIUO接口配置Fanuc机器人提供了多种IO接口和UIUO接口配置选项，以满足不同用户的需求。
在本文档中，我们将介绍Fanuc机器人IO接口和UIUO接口的配置方法。
IO接口配置Fanuc机器人的IO接口用于与外部设备进行通信，如传感器、执行器等。
以下是Fanuc机器人IO接口配置的步骤：1. 打开Fanuc机器人的控制面板，并进入IO接口配置菜单。
2. 在菜单中选择要配置的IO接口编号。
Fanuc机器人通常有多个IO接口可供选择。
3. 根据需要配置每个IO接口的输入和输出端口。
输入端口用于接收外部设备的信号，输出端口用于向外部设备发送信号。
4. 配置每个端口的信号类型和参数。
根据外部设备的要求，选择适当的信号类型和参数设置。
5. 完成配置后，保存并退出IO接口配置菜单。
UIUO接口配置Fanuc机器人的UIUO接口用于与用户界面设备进行通信，如操作面板、触摸屏等。
以下是Fanuc机器人UIUO接口配置的步骤：1. 打开Fanuc机器人的控制面板，并进入UIUO接口配置菜单。
2. 在菜单中选择要配置的UIUO接口编号。
Fanuc机器人通常有多个UIUO接口可供选择。
3. 根据需要配置每个UIUO接口的输入和输出端口。
输入端口用于接收用户界面设备的信号，输出端口用于向用户界面设备发送信号。
4. 配置每个端口的信号类型和参数。
根据用户界面设备的要求，选择适当的信号类型和参数设置。
5. 完成配置后，保存并退出UIUO接口配置菜单。
需要注意的是，Fanuc机器人的IO接口和UIUO接口的配置可能因机型和软件版本而有所不同。
请参考Fanuc机器人的用户手册或咨询Fanuc技术支持，以获得详细的配置指导。
以上就是Fanuc机器人IO接口和UIUO接口配置的简要介绍。
希望本文档能对您的工作有所帮助。
如有其他问题，请随时与我们联系。
S7-200 SMART PLC接线图
S7-200 SMART PLC接线图一、S7-200 SMART 数字量I/O接线图不同型号CPU输入/输出接线图1. CPU SR20接线图图2. CPU SR40接线图图3. CPU CR40接线图图4. CPU ST40接线图图5. CPU SR60接线图图6. CPU ST60接线图数字量输入接线图7. 漏型输入接法图8. 源型输入接法对于大多数输入来讲，都是24VDC输入，其中ST CPU的I0.0-I0.3 支持5-24V 输入，另外ST20/30 的I0.6、I0.7也支持5-24V输入。
如下表所示：S7-200 SMART的数字量输入点内部为双向二级管，可以接成漏型（图7）或源型（图8），只要每一组接成一样就行。
对于数字量输入电路来说，关键是构成电流回路。
输入点可以分组接不同的电源，这些电源之间没有联系也可以。
数字量输出接线图9. 源型输出图10. 继电器输出晶体管输出只能接成源型输出（图9），不能接成漏型，即输出为24V。
继电器输出是一组共用一个公共端的干节点，可以接交流或直流，电压等级最高到220V。
例：可以接24V/110V/220V交直流信号。
但要保证一组输出接同样的电压（一组共用一个公共端，如1L、2L）。
对于弱小信号，如小于5V 的信号，需要自己验证其输出的可靠性。
继电器输出点（图10）接直流电源时，公共端接正或负都可以。
对于数字量输出电路来说，关键是构成电流回路。
输出点可以分组接不同的电源，这些电源之间没有联系也可以。
1代表24VDC传感器电源输出常问问题1、同一个模块的数字量输入端可以同时接NPN和PNP两种信号的设备吗？不可以，因为NPN和PNP两种类型的信号在DI端形成的回路中对于DI点的电流方向相反，同样地M点的电流方向也相反，如图7和图8，NPN和PNP回路的电流方向不同所示，如果把两种信号接到一个M端，则M端有两种电流流向，这是不正确的。
因此不能在同一个模块的DI输入端同时接NPN和PNP两种信号的设备。
发那科机器人焊接应用IO配置(总线型)
发那科机器人焊接应用的I/O配置(总线型)<H2><A NAME="1">Version Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><br>F Number: YH14979VERSION : SpotTool+$VERSION: V7.5093 06/14/2010DATE: 14-AUG-11 18:21VERSION INFORMATION::SOFTWARE: ID:SpotTool+ 7DA5/12S/W Serial No. : 88150Controller ID : YH14979Default Personality (from FD)R-2000iB/210F V7.50P/12Servo Code : V15.01Cart. Mot. Parameter: V3.00JNT. Mot. Parameter : V3.00DCS : NoneSoftware Edition No.: V7.50P/12Update Version : NoneCustomization Ver. : NoneRoot Version : V7.5093Boot MONITOR : V7.70P/06Teach Pendant : 7D0F/01MBrowser Plugins : V7.7004TP Core Firmware : V7.7004Media from FRL 06/24/2010CONFIG::FEATURE: ORD NO:SpotTool+ H590English Dictionary H521Multi Language (CHIN) H539AA Vision Mastering AAVMAnalog I/O H550Auto Software Update ATUPAutomatic Backup J545Background Editing J616Camera I/F VCAMCell I/O CLIOCommon shell R645Common shell core CMSC Common so CMSP Common style select STYL Condition Monitor J628 Constant Path R663 Control Reliable CNRE Corner Region R654 Diagnostic log RSCH Disable Faults CDSB Dispense Plug-in SPLG Dual Check Safety UIF DCSU Enhanced Mirror Image R698 Enhanced Rob Serv Req ORSR Enhanced T1 Mode R680 Enhanced User Frame J604 Ext. DIO Config EIOC Extended Error Log R542 External DI BWD ESET FCTN Menu Save J516J716Group Mask Exchange MASK High-Speed Skip J627 Host Communications HOCO Hour Meter J513 I/O Interconnect 2 J542Incr Instruction J510 KAREL Cmd. Language J650 KAREL Run-Time Env J539 Kernel + Basic S/W H510 License Checker LCHK LogBook(System) OPLG MACROs, Skip/Offset J503 MH gripper common MHGC Mat.Handling Option MPLG MechStop Protection MCSP Mirror Shift J506 Mixed logic J554 Mode Switch MDSW Motion logger R637 Multi Appl Enabler MAEN Multi Equipment J617 Multi-Tasking J600 Position Registers J514 Print Function J507Prog Num Selection J515 Program Adjust J517 Program Shift J505 Program Status PRST Program ToolBox R598 RDM Robot Discovery FRDM Robot Service Request SRSR Robot Servo Code H930 SNPX basic SNBA Seal Common SLCM Shift Library SHLB Shift and Mirror Lib SMLB Soft Parts in VCCM SPVC Spot Plug-in SPPG TCP Auto Set J520 TCP Speed Prediction J524 TCP/IP Interface HTCP TMILIB Interface TMIL TP Menu Accounting TPAC TPTX TPTX Telnet Interface TELN Tool Offset J509 Unexcepted motn Check UECK User Frame UFRM Vision Core VCOR Vision Library VIPL Vision SP CSXC CSXC Vision Shift Tool CVVF Web Server HTTP Web Svr Enhancements R626 iPendant CGTP iPendant Grid Display IGUI iPendant Setup IPGSR-2000iB/210F H601 Servo Gun Axes H869 Auto Tuning CS J952 Collision Guard R534 Collision Guard Pack J684 Cycle Time Priority J523 DeviceNet Interface J753 DeviceNet(Slave) J754 Disp 2nd analog port R528 Extended Axis Control J518 Extended User Frames R696FANUC ServoGun Change J665 FRL Params R651 HMI Device (SNPX) R553 Multi-Group Motion J601 PC Interface R641 PMC(FAPT Ladder) J760 Password Protection J541 ROS Ethernet Packets R603 Servo Gun Option J643 Servo Gun WT Compens J933 Space Check J609 USB port on iPendant J957 YELLOW BOX J775 iRCalibration VShift J994Arc Advisor R666 Aux Servo Code SVMO Common calib UIF CUIF Cycle time Opt. 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DIN【84】OFF Hand Rock Ret Comp. DIN【85】OFF Jig Cover Open Comp. DIN【86】ON Robct_G I/L1DIN【87】ON Robot_G I/L2DIN【88】OFFDIN【89】OFFDIN【90】OFFDIN【91】OFFDIN【92】OFFDIN【93】OFFDIN【94】OFF Sealer HoldDIN【95】OFFDIN【96】OFFDIN【97】OFFDIN【98】OFFDIN【99】OFFDIN【100】OFFDIN【101】OFFDIN【102】OFFDIN【103】OFFDIN【104】OFFDIN【105】OFFDIN【106】OFF PART IN STATION CONFIRM DIN【107】ON ROBOT AWAY FROM STATION DIN【108】OFFDIN【109】ON GUN IN STATIONDIN【110】OFF HANDKING IN STATIONDIN【113】ON SEALING MATERIAL OKDIN【114】OFF SEALING MATERIAL LACKING DIN【115】OFFDIN【116】OFF HEATING NOT OKDIN【117】OFFDIN【118】OFFDIN【119】OFFDIN【120】OFFDIN【121】OFFDIN【122】OFFDIN【123】OFFDIN【124】OFFDIN【125】OFFDIN【126】OFFDIN【127】OFFDIN【128】OFFDIN【129】OFF Clamp 1 openDIN【130】ON Clamp 1 closedDIN【131】OFF Clamp 2 openDIN【132】ON Clamp 2 closedDIN【133】OFF Clamp 3 openDIN【134】ON Clamp 3 closedDIN【135】OFF Clamp 4 openDIN【136】ON Clamp 4 closedDIN【137】OFF Clamp 5 openDIN【138】ON Clamp 5 closedDIN【139】OFF Clamp 6 openDIN【140】ON Clamp 6 closedDIN【141】OFF _DIN【142】OFF _DIN【143】OFF _DIN【144】OFF _DIN【145】OFF Part present 1DIN【146】OFF Part present 2DIN【147】OFFDIN【148】OFFDIN【149】OFF 2-1-ONDIN【150】ON 2-1-OFFDIN【151】OFF 2-2-ONDIN【152】ON 2-2-OFFDIN【153】ON 2-3-OFFDIN【154】ON 2-4-OFFDIN【155】OFFDIN【156】OFFDIN【157】ON 3-1-OFFDIN【158】OFF 3-1-ONDIN【159】ON 3-2-OFFDIN【160】OFF 3-2-ONDOUT【1】OFF ROBOT USER ALARM DOUT【2】OFF STYLE VAERITY FAULT DOUT【3】OFFDOUT【4】OFFDOUT【5】OFF GUN COVER OPENDOUT【6】OFF GUN COVER CLOSEDOUT【7】OFF HAND COVER OPEN DOUT【8】OFF HAND COVER CLOSE DOUT【9】OFF AHC COVER-3 OPEN DOUT【10】OFF AHC COVER-3 CLOSE DOUT【11】OFF AHC COVER-4 OPEN DOUT【12】OFF AHC COVER-4 CLOSE DOUT【13】OFFDOUT【14】OFF TIP WEAR OVER MOVE DOUT【15】OFF TIP WEAR OVER FIXDOUT【16】OFF TIP CHANGE POSITION DOUT【17】OFF TC1 GUN FAULT CHECK DOUT【18】OFF TC1 OFF_SET MEASURING DOUT【19】OFFDOUT【20】OFFDOUT【21】OFFDOUT【22】OFFDOUT【23】OFFDOUT【24】OFFDOUT【25】OFFDOUT【26】OFFDOUT【27】OFFDOUT【28】OFFDOUT【29】OFF DRESSOR-1 STARTDOUT【30】OFF DRESSOR-2 STARTDOUT【31】OFF DRESSOR SHIFT1 ADV.SERVO DOUT【32】OFF DRESSOR SHIFT2 ADV.SERVO DOUT【33】OFF POP START1DOUT【34】OFF POP START2DOUT【35】OFF POP START3DOUT【36】OFF POP START4DOUT【37】OFF POP WELD CONDITION 1 DOUT【38】OFF POP WELD CONDITION 2 DOUT【39】OFF POP WELD CONDITION 4 DOUT【40】OFF POP WELD CONDITION 8 DOUT【41】OFF POP WELD CONDITION 16 DOUT【42】OFF POP WELD CONDITION 32 DOUT【43】OFF POP SWING ADV.DOUT【44】OFFDOUT【45】OFF WORK COMPLETE DOUT【46】ON Shuttle Run Enable DOUT【47】OFF 2nd Work Comp.DOUT【48】OFF GUN1 PRESSDOUT【49】OFFDOUT【50】OFFDOUT【51】OFF UNCHUCK POSITION DOUT【52】OFF AHC FaceDOUT【53】OFF CHUCK OPENDOUT【54】ON CHUCK CLOSEDOUT【55】OFF Sealer FaultDOUT【56】OFF Sealer EM.StopDOUT【57】OFF Sealer LowDOUT【58】OFF SEAL AIR PRESSDOUT【59】OFFDOUT【60】OFFDOUT【61】OFF WELD CONDITION 1 DOUT【62】OFF WELD CONDITION 2 DOUT【63】OFF WELD CONDITION 4 DOUT【64】OFF WELD CONDITION 8 DOUT【65】OFF WELD CONDITION16 DOUT【66】OFF WELD CONDITION32 DOUT【67】OFF WELD CONDITION64 DOUT【68】OFF WELD CONDITION128 DOUT【69】ON Jig Non-int.DOUT【70】ON Shuttle Non-int.DOUT【71】OFF Tip Change Run.DOUT【72】OFF Tip Dress Run.DOUT【73】OFFDOUT【74】OFFDOUT【75】OFFDOUT【76】OFFDOUT【77】ON Fdr. Non-int.DOUT【78】OFF Fdr. unload comp.DOUT【79】OFFDOUT【80】OFF Jig Hand ClampDOUT【81】OFF Jig Cover CloseDOUT【82】OFF Jig Hand UnclampDOUT【83】OFF Jig Cover OpenDOUT【84】ON Robot_G I/L1DOUT【85】ON Robot_G I/L2DOUT【86】OFFDOUT【87】OFFDOUT【88】OFFDOUT【89】OFFDOUT【90】OFF SEALING MATERIAL LACKING DOUT【91】OFF SEALING HEATING NOT OK DOUT【92】OFF SEALING GUN OPEN DOUT【93】OFFDOUT【94】OFF CC-LINK STATUSDOUT【95】OFF CC-LINK STATUSDOUT【96】OFF CC-LINK STATUSDOUT【97】OFF CC-LINK STATUSDOUT【98】OFF CC-LINK STATUSDOUT【99】OFF CC-LINK STATUSDOUT【100】OFF CC-LINK STATUSDOUT【101】OFF CC-LINK STATUSDOUT【102】OFFDOUT【103】OFFDOUT【104】OFF JIG CLAMP OPEN REQUEST DOUT【105】OFFDOUT【106】OFF PART IN STATIONDOUT【107】OFFDOUT【108】OFFDOUT【113】OFF SEALING STARTDOUT【114】ON SEALING STOPDOUT【115】OFFDOUT【116】OFFDOUT【117】OFFDOUT【118】OFFDOUT【119】OFFDOUT【120】OFFDOUT【121】OFFDOUT【122】OFFDOUT【123】OFFDOUT【124】OFFDOUT【125】OFFDOUT【127】OFFDOUT【128】OFFDOUT【129】OFF SPAREDOUT【130】OFF SPAREDOUT【131】OFF CLAMP_3_ON DOUT【132】ON CLAMP_3_OFF DOUT【133】OFF CLAMP_2_ON DOUT【134】ON CLAMP_2_OFF DOUT【135】OFF CLAMP_1_ON DOUT【136】ON CLAMP_1_OFF DOUT【137】OFF SPAREDOUT【138】OFF SPAREDOUT【139】OFF _DOUT【140】OFF _DOUT【141】OFF _DOUT【142】OFF _DOUT【143】OFF _DOUT【144】OFF _GIN【1】 1 Style No.GOUT【1】0UI【1】ON *IMSTPUI【2】ON *HoldUI【3】ON *SFSPDUI【4】OFF Cycle stopUI【5】OFF Fault resetUI【6】OFF StartUI【7】OFF HomeUI【8】ON EnableUI【9】OFF RSR1/PNS1UI【10】OFF RSR2/PNS2UI【11】OFF RSR3/PNS3UI【12】OFF RSR4/PNS4UI【13】OFF RSR5/PNS5UI【14】OFF RSR6/PNS6UI【15】OFF RSR7/PNS7UI【16】OFF RSR8/PNS8UI【17】OFF PNS strobeUI【18】OFF Prod startUO【1】ON Cmd enabled UO【2】ON System ready UO【3】OFF Prg runningUO【4】OFF Prg pausedUO【5】OFF Motion heldUO【7】ON At perchUO【8】OFF TP enabledUO【9】OFF Batt alarmUO【10】OFF BusyUO【11】OFF ACK1/SNO1UO【12】OFF ACK2/SNO2UO【13】OFF ACK3/SNO3UO【14】OFF ACK4/SNO4UO【15】OFF ACK5/SNO5UO【16】OFF ACK6/SNO6UO【17】OFF ACK7/SNO7UO【18】OFF ACK8/SNO8UO【19】OFF SNACKUO【20】OFF ReservedSI【1】OFF Fault resetSI【2】ON RemoteSI【3】ON HoldSI【4】OFF User PB#1SI【5】OFF User PB#2SI【6】OFF Cycle startSI【7】OFFSI【8】ON CE/CRｓｅｌｅｃｔb0 SI【9】ON CE/CRｓｅｌｅｃｔb1 SI【10】OFFSI【11】OFFSI【12】OFFSI【13】OFFSI【14】OFFSI【15】OFFSI【16】ONSO【1】OFF Cycle startSO【2】OFF HoldSO【3】OFF Fault LEDSO【4】OFF Batt alarmSO【5】OFF User LED#1SO【6】ON User LED#2SO【7】OFF TP enabledSO【8】OFFSO【9】OFFSO【10】OFFSO【11】OFFSO【12】OFFSO【13】OFFSO【15】OFFSO【16】ONUI【1】ON *IMSTPUI【2】ON *HoldUI【3】ON *SFSPDUI【4】OFF Cycle stopUI【5】OFF Fault resetUI【6】OFF StartUI【7】OFF HomeUI【8】ON EnableUI【9】OFF RSR1/PNS1UI【10】OFF RSR2/PNS2UI【11】OFF RSR3/PNS3UI【12】OFF RSR4/PNS4UI【13】OFF RSR5/PNS5UI【14】OFF RSR6/PNS6UI【15】OFF RSR7/PNS7UI【16】OFF RSR8/PNS8UI【17】OFF PNS strobeUI【18】OFF Prod startUO【1】ON Cmd enabled UO【2】ON System ready UO【3】OFF Prg running UO【4】OFF Prg paused UO【5】OFF Motion held UO【6】OFF FaultUO【7】ON At perchUO【8】OFF TP enabled UO【9】OFF Batt alarm UO【10】OFF BusyUO【11】OFF ACK1/SNO1 UO【12】OFF ACK2/SNO2 UO【13】OFF ACK3/SNO3 UO【14】OFF ACK4/SNO4 UO【15】OFF ACK5/SNO5 UO【16】OFF ACK6/SNO6 UO【17】OFF ACK7/SNO7 UO【18】OFF ACK8/SNO8 UO【19】OFF SNACKUO【20】OFF ReservedRI【1】OFFRI【2】OFFRI【3】OFFRI【5】OFFRI【6】OFFRI【7】OFFRI【8】OFFRO【1】OFFRO【2】OFFRO【3】OFFRO【4】OFFRO【5】OFFRO【6】OFFRO【7】OFFRO【8】OFF</PRE><H2><A NAME="5">I/O Configuration Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>IO CONFIGURATION::DIN【5】UPPER TIP RESETDIN【6】LOWER TIP RESETDIN【7】TEST RUNDIN【8】TIP CHANGE COMPLETEDIN 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 19DIN【11】DRESS_1 COMPLETEDIN【12】DRESS_2 COMPLETEDIN【13】DRESS_1 ADV.LSDIN【14】DRESS_2 ADV.LSDIN【15】DRESS_1 RET.LSDIN【16】DRESS_2 RET.LSDIN 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 27DIN【19】TC1 5STEP 1DIN【20】TC1 5STEP 2DIN【21】TC1 5STEP 3DIN【22】TC1 5STEP 4DIN【23】TC2 5STEP 1DIN【24】TC2 5STEP 2DIN 17 - 24 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 35DIN【25】TC2 5STEP 3DIN【26】TC2 5STEP 4DIN【27】POP WELD COMPLETEDIN【31】GUN COVER OPENDIN【32】GUN COVER CLOSE LSDIN 25 - 32 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 43DIN【33】HAND COVER OPENDIN【34】HAND COVER CLOSEDIN【35】AHC COVER-3 OPEN LSDIN【36】AHC COVER-3 CLOSE LSDIN【37】AHC COVER-4 OPEN LSDIN【38】AHC COVER-4 CLOSE LSDIN【39】GUN1 2ND ST OPEN LSDIN【40】GUN2 2ND ST OPEN LSDIN 33 - 40 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 51 DIN【41】CHUCK OPEN CONFIRMDIN【42】CHUCK CLOSE CONFIRMDIN【43】AHC FACEDIN【47】ROBOT 2ND STARTDIN 41 - 48 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 59 DIN【49】WELD COMPLETEDIN【55】STYLE1DIN【56】STYLE2DIN 49 - 56 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 67 DIN【57】STYLE4DIN【58】STYLE8DIN【59】STYLE16DIN【60】STYLE32DIN【61】STYLE64DIN【62】STYLE128DIN【63】GUN1 STEADDIN【64】HAND STEADDIN 57 - 64 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 75 DIN【65】TOOL STEAD 3DIN【66】TOOL STEAD 4DIN【71】Jig Non-int.DIN【72】Shuttle Nnn-int.DIN 65 - 72 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 83 DIN【74】Weld Enable 1DIN【75】Weld Enable 2DIN【76】Robot_G Weld Comp.1DIN【79】Pick Up Ok FeederDIN 73 - 80 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 91 DIN【81】Hand Jig Conf.DIN【82】Hand Rock Adv CompDIN【83】Jig Cover Close Comp.DIN【84】Hand Rock Ret Comp.DIN【85】Jig Cover Open Comp.DIN【86】Robct_G I/L1DIN【87】Robot_G I/L2DIN 81 - 88 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 99DIN【94】Sealer HoldDIN 89 - 96 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 107 DIN【101】DIN【104】DIN 97 - 104 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 115 DIN【106】PART IN STATION CONFIRMDIN【107】ROBOT AWAY FROM STATIONDIN【109】GUN IN STATIONDIN【110】HANDKING IN STATIONDIN 105 - 110 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 123 DIN【113】SEALING MATERIAL OKDIN【114】SEALING MATERIAL LACKINGDIN【116】HEATING NOT OKDIN 113 - 120 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 1 DIN 121 - 128 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 9 DIN【129】Clamp 1 openDIN【130】Clamp 1 closedDIN【131】Clamp 2 openDIN【132】Clamp 2 closedDIN【133】Clamp 3 openDIN【134】Clamp 3 closedDIN【135】Clamp 4 openDIN【136】Clamp 4 closedDIN 129 - 136 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 1 DIN【137】Clamp 5 openDIN【138】Clamp 5 closedDIN【139】Clamp 6 openDIN【140】Clamp 6 closedDIN【141】_DIN【142】_DIN【143】_DIN【144】_DIN 137 - 144 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 9 DIN【145】Part present 1DIN【146】Part present 2DIN【149】2-1-ONDIN【150】2-1-OFFDIN【151】2-2-ONDIN【152】2-2-OFFDIN 145 - 152 RACK: 82 SLOT: 5 PORT: 1 DIN【153】2-3-OFFDIN【154】2-4-OFFDIN【157】3-1-OFFDIN【158】3-1-ONDIN【159】3-2-OFFDIN【160】3-2-ONDIN 153 - 160 RACK: 82 SLOT: 5 PORT: 9 DOUT【1】ROBOT USER ALARMDOUT【2】STYLE VAERITY FAULTDOUT【5】GUN COVER OPENDOUT【6】GUN COVER CLOSEDOUT【7】HAND COVER OPENDOUT【8】HAND COVER CLOSEDOUT 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 21 DOUT【9】AHC COVER-3 OPENDOUT【10】AHC COVER-3 CLOSEDOUT【11】AHC COVER-4 OPENDOUT【12】AHC COVER-4 CLOSEDOUT【14】TIP WEAR OVER MOVEDOUT【15】TIP WEAR OVER FIXDOUT【16】TIP CHANGE POSITIONDOUT 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 29 DOUT【17】TC1 GUN FAULT CHECKDOUT【18】TC1 OFF_SET MEASURINGDOUT 17 - 24 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 37 DOUT【29】DRESSOR-1 STARTDOUT【30】DRESSOR-2 STARTDOUT【31】DRESSOR SHIFT1 ADV.SERVODOUT【32】DRESSOR SHIFT2 ADV.SERVODOUT 25 - 32 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 45 DOUT【33】POP START1DOUT【34】POP START2DOUT【35】POP START3DOUT【36】POP START4DOUT【37】POP WELD CONDITION 1DOUT【38】POP WELD CONDITION 2DOUT【39】POP WELD CONDITION 4DOUT【40】POP WELD CONDITION 8DOUT 33 - 40 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 53 DOUT【41】POP WELD CONDITION 16DOUT【42】POP WELD CONDITION 32DOUT【43】POP SWING ADV.DOUT【45】WORK COMPLETEDOUT【46】Shuttle Run EnableDOUT【47】2nd Work Comp.DOUT【48】GUN1 PRESSDOUT 41 - 48 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 61 DOUT【51】UNCHUCK POSITIONDOUT【52】AHC FaceDOUT【53】CHUCK OPENDOUT【54】CHUCK CLOSEDOUT【55】Sealer FaultDOUT【56】Sealer EM.StopDOUT 49 - 56 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 69 DOUT【57】Sealer LowDOUT【58】SEAL AIR PRESSDOUT【61】WELD CONDITION 1DOUT【62】WELD CONDITION 2DOUT【63】WELD CONDITION 4DOUT【64】WELD CONDITION 8DOUT 57 - 64 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 77 DOUT【65】WELD CONDITION16DOUT【66】WELD CONDITION32DOUT【67】WELD CONDITION64DOUT【68】WELD CONDITION128DOUT【69】Jig Non-int.DOUT【70】Shuttle Non-int.DOUT【71】Tip Change Run.DOUT【72】Tip Dress Run.DOUT 65 - 72 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 85 DOUT【77】Fdr. Non-int.DOUT【78】Fdr. unload comp.DOUT【80】Jig Hand ClampDOUT 73 - 80 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 93 DOUT【81】Jig Cover CloseDOUT【82】Jig Hand UnclampDOUT【83】Jig Cover OpenDOUT【84】Robot_G I/L1DOUT【85】Robot_G I/L2DOUT 81 - 88 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 101 DOUT【90】SEALING MATERIAL LACKINGDOUT【91】SEALING HEATING NOT OKDOUT【92】SEALING GUN OPENDOUT【94】CC-LINK STATUSDOUT【95】CC-LINK STATUSDOUT【96】CC-LINK STATUSDOUT 89 - 96 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 109 DOUT【97】CC-LINK STATUSDOUT【98】CC-LINK STATUSDOUT【99】CC-LINK STATUSDOUT【100】CC-LINK STATUSDOUT【101】CC-LINK STATUSDOUT【103】DOUT【104】JIG CLAMP OPEN REQUESTDOUT 97 - 104 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 117DOUT【106】PART IN STATIONDOUT 105 - 108 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 125DOUT【113】SEALING STARTDOUT【114】SEALING STOPDOUT 113 - 120 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 1 DOUT 121 - 128 RACK: 82 SLOT: 6 PORT: 9 DOUT【129】SPAREDOUT【130】SPAREDOUT【131】CLAMP_3_ONDOUT【132】CLAMP_3_OFFDOUT【133】CLAMP_2_ONDOUT【134】CLAMP_2_OFFDOUT【135】CLAMP_1_ONDOUT【136】CLAMP_1_OFFDOUT 129 - 136 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 1 DOUT【137】SPAREDOUT【138】SPAREDOUT【139】_DOUT【140】_DOUT【141】_DOUT【142】_DOUT【143】_DOUT【144】_DOUT 137 - 144 RACK: 82 SLOT: 4 PORT: 9GIN【1】Style No.GIN 1 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 73 #NUM: 8 GOUT 1 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 81 #NUM: 6 UI【1】*IMSTPUI【2】*HoldUI【3】*SFSPDUI【4】Cycle stopUI【5】Fault resetUI【6】StartUI【7】HomeUI【8】EnableUI 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 1UI【9】RSR1/PNS1UI【10】RSR2/PNS2UI【11】RSR3/PNS3UI【12】RSR4/PNS4UI【13】RSR5/PNS5UI【14】RSR6/PNS6UI【15】RSR7/PNS7UI【16】RSR8/PNS8UI 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 9UI【17】PNS strobeUI【18】Prod startUI 17 - 18 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 17 UO【1】Cmd enabledUO【2】System readyUO【3】Prg runningUO【4】Prg pausedUO【5】Motion heldUO【6】FaultUO【7】At perchUO【8】TP enabledUO 1 - 8 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 1 UO【9】Batt alarmUO【10】BusyUO【11】ACK1/SNO1UO【12】ACK2/SNO2UO【13】ACK3/SNO3UO【14】ACK4/SNO4UO【15】ACK5/SNO5UO【16】ACK6/SNO6UO 9 - 16 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 9 UO【17】ACK7/SNO7UO【18】ACK8/SNO8UO【19】SNACKUO【20】ReservedUO 17 - 20 RACK: 81 SLOT: 15 PORT: 17</PRE><H2><A NAME="6">Safety Status Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>SAFETY SIGNALS::External ESTOP FALSESOP Estop FALSETP ESTOP FALSEHand Broken TRUEOverTravel FALSELow Air Alarm FALSEFence Open FALSEBelt Broken FALSETP Enable FALSETP Deadman FALSESVOFF Detect FALSEServo Disconnect FALSENon Teacher Enb FALSE</PRE><H2><A NAME="7">Current Position Information</A></H2> <PRE><A HREF="#TOP">【TOP】</A><P>CURRENT ROBOT POSITION::Group #: 1CURRENT JOINT POSITION:Joint 1: 98.31Joint 2: -21.86Joint 3: -15.51Joint 4: 3.71Joint 5: -60.75Joint 6: 227.81EXTAXS: 1: 1036.33Frame #: 0 Tool #: 2CURRENT USER FRAME POSITION:X: -559.31Y: 1592.64Z: 151.27W: -.58P: -12.93R: 89.70CFG: N U T, 0, 0, 1EXTAXS: 1: 1036.33Tool #: 2CURRENT WORLD POSITION:X: -559.31Y: 1592.64Z: 151.27W: -.58P: -12.93R: 89.70CFG: N U T, 0, 0, 1EXTAXS: 1: 1036.33CURRENT ROBOT POSITION::。
（笔记）Linux下的ioctl（）函数详解
（笔记）Linux下的ioctl（）函数详解我这⾥说的ioctl函数是指驱动程序⾥的，因为我不知道还有没有别的场合⽤到了它，所以就规定了我们讨论的范围。
写这篇⽂章是因为我前⼀阵⼦被ioctl给搞混了，这⼏天才弄明⽩它，于是在这⾥清理⼀下头脑。
⼀、什么是ioctlioctl是设备驱动程序中对设备的I/O通道进⾏管理的函数。
所谓对I/O通道进⾏管理，就是对设备的⼀些特性进⾏控制，例如串⼝的传输波特率、马达的转速等等。
它的调⽤个数如下：int ioctl(int fd, ind cmd, …)；其中fd是⽤户程序打开设备时使⽤open函数返回的⽂件标⽰符，cmd是⽤户程序对设备的控制命令，⾄于后⾯的省略号，那是⼀些补充参数，⼀般最多⼀个，这个参数的有⽆和cmd的意义相关。
ioctl函数是⽂件结构中的⼀个属性分量，就是说如果你的驱动程序提供了对ioctl的⽀持，⽤户就可以在⽤户程序中使⽤ioctl函数来控制设备的I/O通道。
下表列出了⽹络相关ioctl 请求的request 参数以及arg 地址必须指向的数据类型：类别Request说明数据类型套接⼝SIOCATMARKSIOCSPGRPSIOCGPGRP是否位于带外标记设置套接⼝的进程ID 或进程组ID获取套接⼝的进程ID 或进程组IDintintint⽂件FIONBINFIOASYNCFIONREADFIOSETOWNFIOGETOWN设置/ 清除⾮阻塞I/O 标志设置/ 清除信号驱动异步I/O 标志获取接收缓存区中的字节数设置⽂件的进程ID 或进程组ID获取⽂件的进程ID 或进程组IDintintintintint接⼝SIOCGIFCONFSIOCSIFADDRSIOCGIFADDRSIOCSIFFLAGSSIOCGIFFLAGSSIOCSIFDSTADDRSIOCGIFDSTADDRSIOCGIFBRDADDRSIOCSIFBRDADDRSIOCGIFNETMASKSIOCSIFNETMASKSIOCGIFMETRICSIOCSIFMETRICSIOCGIFMTUSIOCxxx获取所有接⼝的清单设置接⼝地址获取接⼝地址设置接⼝标志获取接⼝标志设置点到点地址获取点到点地址获取⼴播地址设置⼴播地址获取⼦⽹掩码设置⼦⽹掩码获取接⼝的测度设置接⼝的测度获取接⼝MTU（还有很多取决于系统的实现）struct ifconfstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqstruct ifreqARP SIOCSARPSIOCGARPSIOCDARP创建/ 修改ARP 表项获取ARP 表项删除ARP 表项struct arpreqstruct arpreqstruct arpreq路由SIOCADDRTSIOCDELRT增加路径删除路径struct rtentrystruct rtentry流I_xxx⼆、 ioctl的必要性如果不⽤ioctl的话，也可以实现对设备I/O通道的控制，但那是蛮拧了。
pniodiag dp 系统诊断软件怎么配置使用
pniodiag dp 系统诊断软件怎么配置使用
安装了软件后发现有wincc和winccflexiable俩版本，如只适用于wincc版本的话怎么去配置，貌似不需要在plc程序里添加fb125了吧这个软件都集成了吧？希望帮助下提供下相关配置资料尽量步骤详尽
问题补充：
不要再给粘贴地址了，或者不要发《用于诊断分析profibusdp和profinetio的诊断软件包pniodiag》
看过没有说怎么配置怎么应用到我的项目里。
需要具体的使用步骤不是说明书
最佳答案
参阅下载中心的文档：
1、《通过fb126诊断profinetio系统》
/download/docmessage.aspx?id= 3073
2、《用于诊断分析profibusdp和profinetio的诊断软件包pniodiag》
/download/docmessage.aspx?id=
3484。
工业机器人IO信号配置
ABB工业机器人I/O信号分类
1.数字输出信号（Digital Output）
定义：机器人向外界设备输出的信号，只有0或1两种状态。
特点：当机器人向外界发送一个数字输出信号后，必然会有一个设备的状态发生改变（比如 夹爪的开/关），否则为无效输出。
对应表：
信号 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 DO8 DO9
对应表：
信号 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8
地址
对应 设备
0 拨键1
1 拨键2
2 拨键3
3 拨键4
4 拨键5
5 拨键6
6 拨键7
7 拨键8
ABB工业机器人I/O信号分类
3.组输入/输出信号（Group Input/Group Output）
定义：多个数字信号的联合体，根据数字信号的个数，可以表示所有的组合状态。
警示灯亮起，程序停止； ③ 拨回拨号键1后，再次运行程序，警示灯熄灭，机器人继续搬运下一块物料。
特点：以组输入信号为主，可以将多个信号联合用于控制机器人的多种状态。
对应表：
数字信号 状态
数字大小 组输入信号
DI1 01 01
DI2 01 02
DI3
DI4
DI5
DI6
01010101
0 4 0 8 0 16 0 32
GI1=DI1+DI2+DI3+DI4+DI5+DI6+DI7+DI8
DI7 01 0 64
1.配置信号板
ABB工业机器人I/O信号配置
1.配置信号
FANUC DEVICENET IO配置说明
FANUC DeviceNet IO配置说明一、 硬件连接1.系统要求a．FANUC Device Net接口板b．FANUC R-J3iC控制柜c．DeviceNet接口设备d．5芯Phoenix接口*2+专用电缆+120Ω电阻*2e．系统软件——DeviceNet Interface（J753）2.连线图以WAGO750-346 I/O模块为例，硬件连接如下：图1. DeviceNet 连接由于FANUC按照I/O个数进行分配，所以WAGO数字量模块可以单块（750-402，750-504）的加入，无须凑齐8位的倍数加入。
但是在机器人识别时，仍按照8的整数倍分配I/O。
配置的最后几位I/O无法使用。
3.MAC地址设置接口板和I/O设备均需要设置MAC地址，DeviceNet链中所有设备必须都有唯一的MAC地址。
后续软件配置中需要使用，必须配置正确。
a．FANUC接口板MAC地址设置以单通道DeviceNet接口板SST-DN3–104为例：插槽号（RACK）DIP序号（1-6位）81000000820000018300001084000011接口板MAC地址拨码开关（DIP）图2. 接口板MAC地址设置b．Device Net I/O设备MAC地址设置以WAGO（750-346）模块为例：图3. WAGO（750-346）MAC地址设置二、 软件设置完成硬件连接后，开始软件配置。
必须确保机器人先于DeviceNet设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。
1.进入MENUS->I/O->DeviceNet界面。
将当前使用的接口卡激活（ONLINE）。
如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的MAC地址设置。
确保DIP开关号与插槽号（RACK）相一致。
图4. 激活DeviceNet接口卡2.板卡激活后，按DIAG键进入诊断界面，开始寻找外部I/O设备。
如果不确定外部设备的MAC地址，点击BROWSE键可以自动寻找外部设备。
ABB机器人基本设置步骤
11.更新完成后会提示一个更新完成 字样
二.原点定义 1，定义原点前先查看机器人是否配 置了608-1World Zones卡，否则一些 关于原点定义的指令将不能用。
2.定义一个回原点模块，如图： GoHomeModule
3.在 GoHomeModule中建立两个例行 程序，一个用来建立原点区域，一 个用来驱动回原点。
10，手动模拟一下看看有没有干涉。
11，转换运行模式，把运行模式转 到手动全速100%，试教器速度也改 为100%。
12，测试完成，得出测试结果。
五.建立多任务 1，使用多任务前，机器人要有6231multitasking选项。
2，建立多任务，控制面板，配置。
3，主题，controller。
4，进入task，新建一个。
6，重启，程序编辑器进入T2 task。
7，如何在多任务间传输数据，以下 也任务间bool量flag1为例（即任何一 个修改flag1了flag1 值，另外一个 flag量，类型一样，名 字一样，比如
9，在T2里 代码如下。
10，前台代码如下。
11，如何运行。
12，测试没有问题，进入配置界面， 把T2改为semi static，重启，这个时 候T2不能选了，已经开机自动运行 了。
5. 配置输入输出字节数，与PLC端设 置一样。
6. 配置界面下，进入industry Network PROOFINET。
7. 设置station名字，这个名字要和 PLC端对机器人的station设置一样。
8.添加signal，device选择 profinetinternal device 。
控制面板\配置\主题\IO # INDUSTRIAL_NETWORK:
S7-1200LED、GET_DIAG、RDREC、RALRM、Gen_UsrMsg诊断指令的使用
LED、GET_DIAG、RDREC、RALRM、Gen_UsrMsg诊断指令的使用在TIA STEP7 V16版本中，可以通过相应的诊断指令去实现对S7-1200 CPU(固件版本V4.4)和扩展模块的诊断操作。
l读取LED状态的操作。
l读取诊断信息的操作。
l读取数据记录的操作。
l接收中断的操作。
l生成用户诊断报警的操作。
本文将详细介绍上述各个指令的使用。
读取LED状态1.读取LED状态指令的调用，如图1所示。
图1. 读取LED状态指令2.读取LED状态指令的使用。
说明：可以使用“LED”指令，读取CPU上面LED的状态。
l通过LADDR参数，可以寻址CPU。
l通过LED参数，可以选择要通过该指令读取当前状态的模块LED指示灯。
l调用该指令时，RET_VAL参数将输出所选LED的状态。
根据所选的LED，将仅显示指定的状态信息。
如表1所示：表1 "LED"指令的参数示例：下面的示例中，显示了如何读取CPU 上面的LED 状态。
在全局DB 中创建两个变量，用来保存数据，如图2所示：图2.在全局DB 中创建变量在OB1中调用"LED"指令，并连接参数，其中参数LADDR 指向CPU 的硬件标识符(在"PLC 变量->系统常量"中，名称为"Local~Common")，如图3所示：图3.在OB1中调用"LED"指令通过参数LED("LED")指向待监视CPU 的LED 。
示例一中参数LED("LED"=1)表示查询CPU 的LED(STOP/RUN)状态。
如果CPU 的操作模式从STOP 转入RUN ，则在输出参数RET_VAL("ReturnValue")中的值为"6"(绿色和橙色交替闪烁)。
如图4所示：参数声明数据类型说明LED Input UINTLED 的标识号：l1：STOP/RUN l 2：ERROR l 3：MAINT （维护） l 5：Link （绿色）l 6：Rx/Tx（黄色）RET_VAL Return INTLED 的状态：l0 = LED 不存在或状态信息不可用l 1 = 永久关闭l 2 = 颜色 1（例如，对于 LED STOP/RUN ：绿色）永久点亮 l 3 = 颜色 2（例如，对于 LED STOP/RUN ： 橙色） 永久点亮l 4 = 颜色 1将以 2 Hz 的频率闪烁l 5 = 颜色 2 将以 2 Hz 的频率闪烁l 6 = 颜色 1 和 2 将以 2 Hz 的频率交替闪烁l 7 = LED 正在运行，颜色 1 l 8 = LED 正在运行，颜色 2 l 9 = LED 不存在或状态信息不可用图4. "LED"指令执行结果(示例一)通过参数LED("LED")指向待监视CPU的LED。
linux系统io故障排查文档
linux系统io故障排查文档全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：Linux系统的IO故障排查是系统管理员在日常工作中经常遇到的问题之一。
当服务器出现IO故障时，会严重影响系统的稳定性和性能，甚至导致系统崩溃。
及时发现并解决IO故障至关重要。
本文将从IO故障的常见原因、排查方法和解决方案等方面进行详细介绍，希望能够帮助读者更好地处理Linux系统中的IO故障。
一、IO故障的常见原因1. 硬件故障：硬件故障是导致IO故障的主要原因之一。
硬盘、网卡、数据线等硬件设备出现故障或损坏会导致IO操作异常，例如读写速度变慢、文件丢失等问题。
2. 系统配置错误：系统配置不当也会引发IO故障。
比如磁盘分区设置错误、驱动程序版本不匹配、缓冲区设置不当等都可能引发IO故障。
3. 软件故障：软件程序的bug或者不稳定版本也可能导致IO故障。
比如IO操作频繁、文件读写不规范等都可能引发IO故障。
4. 网络故障：网络连接不稳定或者网络带宽不足也会导致IO故障。
特别是在云计算环境下，网络故障可能会更加严重。
二、IO故障的排查方法1. 查看系统日志：系统日志是排查IO故障的重要参考信息。
可以通过查看/var/log/messages文件或者dmesg命令获取系统日志信息，从中找到IO故障的线索。
2. 使用IO性能工具：Linux系统提供了一些IO性能工具，比如iostat、iotop等，可以用来查看系统的IO性能指标，帮助发现IO故障的原因。
3. 检查硬件设备：如果怀疑是硬件设备故障引起的IO故障，可以通过检查硬盘、网卡、数据线等硬件设备的状态和连接情况来确认问题所在。
4. 测试软件程序：如果怀疑是软件程序引起的IO故障，可以通过测试软件程序的读写性能、查看程序日志等方式来定位问题。
5. 检查网络连接：如果怀疑是网络故障引起的IO故障，可以通过ping命令、traceroute命令等工具来检查网络连接是否正常。
1. 修复硬件故障：如果确定是硬件故障引起的IO故障，需要及时更换或修复受损的硬件设备，确保系统正常运行。
ABB机器人编辑IO信号
ABB机器人编辑IO信号
在ABB机器人的调试过程中，需要配置和外部通讯的输入/输出信号，可以通过示教器逐个添加，或者通过RobotStudio软件连接控制柜后配置添加，也可以直接编辑IO文件再导入控制柜。
编辑IO文件可以通过以下步骤进行操作：
1、先做机器人的备份，并保存到电脑上；
2、打开备份，找到文件夹SYSPAR打开，找到EIO文件；
3、打开EIO文件即可查看机器人的IO信号。
在EIO_SIGNAL以下部分，包括信号的名称、类型、设备、地址等。
4、把需要添加的信号直接按格式编辑添加即可；
5、最后保存该文件；
6、再通过RobotStudio软件操作加载已经保存的EIO文件。
diag硬件诊断
运行故障诊断程序(Diagnostic)，对系统硬件进行检查和诊断。
当发现有硬件故障时应立即使用diag#diag> 选高级诊断（Advance Diagnostic)> 选问题诊断（Problem Determination) 或选系统检查（System Verification)(选PD 会对系统错误记录进行分析)diag运行后会给出SRN 代码，故障设备名称及百分比，地址代码等。
对于PCI机型应在系统报错7天之内运行diag程序对出错记录里的sense数据进行分析。
concurrent 模式多用户模式下（系统正常运行时）运行硬盘上的诊断程序。
如果可能尽量使用该模式(但不要在应用程序运行时使用）。
# diag 运行该命令需要root权限Stand-alone 模式用硬盘上的诊断程序，在机器启动时钥匙打到Service 位置（MCA机型）或按F6/6（PCI机型）。
系统启动后自动运行诊断程序。
Diagnostic CDROM用诊断光盘启动，通常在硬盘无法启动时使用。
定时的mail报错信息的处理–每天定时收到mail报错信息，而所指的硬件确实是好的。
这种情况经常发生在系统意外掉电后，或更换设备后没有运行诊断程序。
–处理方法•#diag•选高级诊断(Advanced Diagnostics Routines)•选系统检查(System Verfication)•选mail里所指的设备，如果报电源、风扇故障，选择sysplanar0 进行检查。
•如果硬件确实没有问题，诊断程序会提示该设备曾经有出错信息，问是否已更换或更正？选中该设备按F7 确认。
•退出诊断程序，如果还是继续收到mail，请开PMH。
查看磁盘io状况的命令
查看磁盘io状况的命令随着计算机技术的发展，磁盘io的重要性也越来越大。
磁盘io 是指磁盘的读取和写入操作。
如果磁盘的io能够得到有效的利用，将会大大提升计算机的性能，从而使计算机更加高效地工作。
要想更有效地查看磁盘io状况，就需要使用一些命令行工具。
在Linux系统中，有一些常用的命令用于查看磁盘io状况。
本文将对这些命令进行介绍，从而帮助读者更好地利用这些命令来查看磁盘io状况。
第一个命令是iostat。
iostat是一个用于查看磁盘io状况的命令，可以查看磁盘的读写速率、平均请求大小和繁忙程度等信息。
该命令的语法如下：iostat [options] [disks]该命令默认情况下会显示当前磁盘io的详细信息，如果指定了具体的磁盘，则会显示指定磁盘的io信息。
第二个命令是iotop。
iotop是一个用于实时查看磁盘io状况的命令，可以显示磁盘io请求的来源、相关的进程及io的流量等信息。
iotop的语法如下：iotop [options]该命令默认情况下会持续显示当前系统的磁盘io情况，可以通过指定参数来定制想要查看的内容。
第三个命令是iowait。
iowait是一个用于查看磁盘io的等待时间的命令，可以查看磁盘io请求的等待时间并按照时间排序，从而分析潜在的io性能瓶颈。
该命令的语法如下：iowait [options]该命令默认情况下会显示当前系统的磁盘io等待时间信息，可以通过指定参数来定制想要查看的内容。
第四个命令是iotrace。
iotrace是一个用于跟踪磁盘io请求的命令，可以查看io发出的时间、发出到完成的时间间隔等信息。
该命令的语法如下：iotrace [options]该命令默认情况下会跟踪当前磁盘io请求的信息，可以通过指定参数来定制想要查看的内容。
到目前为止，我们已经介绍了四个常用的命令来查看磁盘io状况，它们分别是iostat、iotop、iowait和iotrace。
IBM diag使用
Slot插槽里面有6个设备；三个光纤卡fcs0 fcs1 fcs2; 两个网卡ent0 ent2；一个SCSI 设备；使用命令可以把这些设备标识出来，便于更换；命令处于running状态时后面的灯是亮起的；这样的方法可以标识服务器后面所有插槽里面的设备；RAID卡电池是否到期也可以通过此来进行查看。
如果使用了硬RAID卡，则需要更换，没有则不需要更换；如果性能得不到影响，可以不做更换电池。
硬盘的标识表示系统可以识别1 3 5 empty slot 四个槽位的硬盘，这四个槽位是可以让其黄色灯光亮起的；目前系统可以安装硬盘的插槽有PCI Hot Plug Manager 要显示处理的是后面PCI插槽里面的设备；SCSI and SCSI RAID Hot Plug Manager 显示处理的是硬盘设备；一共可以插8块硬盘，硬盘的顺序是从前面看；系统能够启动的设备有以上，6块硬盘，4个网卡，其中ent1 ent2为系统自带网卡，0 3 网卡是新加入的网卡；1个光驱；1个磁带机；在不影响应用的情况下，AIX对硬件做诊断步骤：执行diag命令，选择第一个选项（第2个选项会对日志做分析）出师表两汉：诸葛亮先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。
然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。
诚宜开张圣听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。
宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。
若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。
侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。
将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰“能”，是以众议举宠为督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。
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具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
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自动化与驱动集团
PRO通道诊断练习 调用SFC13) 通道诊断练习( ET200 PRO通道诊断练习(调用SFC13)
I/O通道诊断 I/O通道诊断
5)在线双击故障的模块,查看故障原因(ET200PRO为接口模块). 5)在线双击故障的模块,查看故障原因(ET200PRO为接口模块). 在线双击故障的模块 (ET200PRO为接口模块 6)使用SFC13读出故障的原因. 6)使用SFC13读出故障的原因. 使用SFC13读出故障的原因
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
Byte x+12 Byte x+16 …………
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通道1 通道1 通道2 通道2
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自动化与驱动集团
PRO通道诊断练习 调用FB125) 通道诊断练习( ET200 PRO通道诊断练习(调用FB125)
I/O通道诊断 I/O通道诊断
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自动化与驱动集团
调用SFC13 调用SFC13
I/O通道诊断 I/O通道诊断
2)在程序中调用SFC13 2)在程序中调用SFC13 在程序中调用
CALL "DPNRM_DG" REQ :=M1.1 LADDR :=W#16#1FFB //接口模块的诊断地址 RET_VAL:=MW2 RECORD :=P#DB1.DBX0.0 BYTE 95 //读出的诊断信息 BUSY :=M1.2
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
优点: 优点:所有模块都可读出 缺点:CPU的通信资源限制同时调用的次数. 缺点:CPU的通信资源限制同时调用的次数. :CPU的通信资源限制同时调用的次数 3)使用FB125进行诊断 3)使用FB125进行诊断 使用FB125 对PROFIBUS从站中的模块进行诊断 PROFIBUS从站中的模块进行诊断 优点: 优点:可以从西门子网站上直接下载
练习
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自动化与驱动集团
PRO通道诊断练习 调用SFC59) 通道诊断练习( ET200 PRO通道诊断练习断
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
CALL "RD_REC" REQ :=TRUE IOID :=B#16#55 //输出 LADDR :=W#16#0 //模块开始地址 RECNUM :=B#16#1 //数据记录区 RET_VAL:=MW2 BUSY :=M1.2 RECORD :=P#DB1.DBX0.0 BYTE 44 //诊断数据
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练习
自动化与驱动集团
调用SFC13 调用SFC13
I/O通道诊断 I/O通道诊断
1)硬件配置, 1)硬件配置,在模块中激活诊断的类型 硬件配置
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
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具有通道诊断 功能的模块
CALL
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
"DPNRM_DG" REQ :=M1.1 LADDR :=W#16#1FF8 RET_VAL:=MW2 RECORD :=P#DB1.DBX0.0 BYTE 94 BUSY :=M1.2
练习
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具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
3)参考接口模块的手册, IM153- 为例, 3)参考接口模块的手册,以IM153-2为例,第一个通道的诊 参考接口模块的手册 断信息存储于DB1.DBB16 DB1.DBB16断信息存储于DB1.DBB16-18.
练习
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诊断的方法
利用CPU的状态 利用CPU的状态 CPU 指示灯进行诊断
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
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自动化与驱动集团
诊断的方法
I/O通道诊断 I/O通道诊断
1)调用SFC13 1)调用SFC13 调用 适合模块安装于分布式I/O站中, 适合模块安装于分布式I/O站中,模块的诊断信息首先进 I/O站中 入到PROFIBUS接口模块中,CPU通过调用SFC13 PROFIBUS接口模块中,CPU通过调用SFC13将存储于接 入到PROFIBUS接口模块中,CPU通过调用SFC13将存储于接 口模块中的信息读出. 口模块中的信息读出. 优点: 优点:可以读出多个模块的诊断信息 缺点:接口模块的缓存区受到限制. 缺点:接口模块的缓存区受到限制. 2)调用SFC59或SFB52 2)调用SFC59或 调用SFC59 直接对某个模块进行诊断. 直接对某个模块进行诊断.
\
练习
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PRO通道诊断练习 调用SFC59) 通道诊断练习( ET200 PRO通道诊断练习(调用SFC59)
I/O通道诊断 I/O通道诊断
通道0的诊断信息存储于第9 通道0的诊断信息存储于第9个字节中
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
练习
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调用FB125 调用FB125
I/O通道诊断 I/O通道诊断
1)通过参数SINGLE_STEP_SLAVE 切换到下一个有故障的从站. 1)通过参数SINGLE_STEP_SLAVE 切换到下一个有故障的从站. 通过参数 2)通过参数SINGLE_STEP_ERROR切换到下一个故障 2)通过参数SINGLE_STEP_ERROR切换到下一个故障 通过参数SINGLE_STEP_ERROR 3)故障得到从站站号在参数SLAVE_ADR输出 3)故障得到从站站号在参数SLAVE_ADR输出 故障得到从站站号在参数SLAVE_ADR 4)槽号在参数MODULE_NO 4)槽号在参数MODULE_NO 输出 槽号在参数 5)通道号在参数CHANNEL_NO 5)通道号在参数CHANNEL_NO 输出 通道号在参数 6)在参数CHANNEL_TYPE 6)在参数CHANNEL_TYPE 中输出通道的类型 在参数 7)在参数CHANNEL_ERROR_CODE 7)在参数CHANNEL_ERROR_CODE 中输出通道故障类型 在参数
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
3)诊断信息格式参考模块手册,以模块SM331为例,最多8 3)诊断信息格式参考模块手册,以模块SM331为例,最多8个 诊断信息格式参考模块手册 SM331为例 通道的诊断信息存储于DB1.DBB8 15中 DB1.DBB8通道的诊断信息存储于DB1.DBB8-15中.
在OB1/OB82/OB86中分别调用FB125 OB1/OB82/OB86中分别调用FB125 中分别调用
查看下列参数 1)槽号在参数MODULE_NO 1)槽号在参数MODULE_NO 输出 槽号在参数 2)通道号在参数CHANNEL_NO 2)通道号在参数CHANNEL_NO 输出 通道号在参数 3)在参数CHANNEL_TYPE 中输出通道的类型 3)在参数CHANNEL_TYPE 在参数 4)在参数CHANNEL_ERROR_CODE 4)在参数CHANNEL_ERROR_CODE 中输出通道故障类型 在参数
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
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PRO通道诊断练习 ET200 PRO通道诊断练习
I/O通道诊断 I/O通道诊断
1)硬件配置ET200 PRO,在参数化界面将诊断功能激活 在参数化界面将诊断功能激活, CPU的程 1)硬件配置ET200 PRO,在参数化界面将诊断功能激活,在CPU的程 硬件配置 序中调用OB82.OB86 序中调用OB82.OB86
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
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PRO通道诊断练习 ET200 PRO通道诊断练习
I/O通道诊断 I/O通道诊断
2)触发输出,使用模拟开关触发短路故障. 2)触发输出,使用模拟开关触发短路故障. 触发输出 3)观察ET200 PRO的故障指示灯 的故障指示灯. 3)观察ET200 PRO的故障指示灯. 观察 4)打开STEP7的硬件配置界面,切换到在线状态,观察状态指示灯. 4)打开STEP7的硬件配置界面,切换到在线状态,观察状态指示灯. 打开STEP7的硬件配置界面
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调用SFC59 调用SFC59
I/O通道诊断 I/O通道诊断
具有通道诊断 功能的模块
诊断的方法
使用FB125 使用FB125 进行诊断
练习
建议在OB82中调用,只有出故障时才会调用SFC59,减少CPU 建议在OB82中调用,只有出故障时才会调用SFC59,减少CPU OB82中调用 SFC59,减少 资源的占用. 资源的占用.