青岛大学自动控制理论2006--2015年考研专业课初试真题
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1 z ) ） sa z e aT
（已知 Z (
1）求闭环系统的脉冲传递函数 ( z ) 。 2）分析该离散系统的稳定性。
3 x x 2 0 ，试确定系统的奇点并判断其 八、（12分）已知非线性系统的微分方程为 x 2 xx
类型。 九、（16分）已知非线性系统的结构如图所示，Baidu Nhomakorabea中 N ( A) R(s ) N(A)
x4
三、（15分）设单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。
-g
1）求该系统的上升时间 tr 和调节时间 ts ( 0.05) ； 2）求该系统的开环传递函数。 四、（15分）已知线性定常系统的特征方程为 s 3 6 s 2 11s K 0 。 1）求使系统稳定的 K 的取值范围； 2）若使系统的特征根均位于s平面 s 1 垂线以左，则 K 又应如何取值。
K s ( s 1)( s 2)
C(s )
A2 ( A 0) 。 A8
1） 确定使该非线性系统稳定、不稳定以及产生周期运动时，线性部分的 K 值范围； 2） 判断周期运动的稳定性。 十、（14分）给定系统的动态方程为
0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 x 0 1 u , y x x 1 2 1 2 4 3 1 1
3 2 z 1 七、 （14 分）已知离散系统的脉冲传递函数为 G (z ) 。 1 5 z 1 6 z 2
（1）判断该系统的稳定性。 （2）写出该系统输入-输出序列间的差分方程。 八、 （14 分）已知非线性系统的微分方程为 x 0.5x 2 x x 0 ，求系统的奇点并判
2 2 1 1 x 0 2 0 x 0 u, 1 4 0 1
y 1 1 0 x
2
1
2
3
4
5
6
7
8
青岛大学2009年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论（共2页）
（1） 二、 （16 分）设单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s )
（2）
1 。 s(s 1)
（1）求系统的峰值时间 t p ，超调量 % 和调节时间 ts ( 5%) 。 （2）求系统的三个静态误差系数 K p , Kv , K a 。 三、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) （1）应用劳斯判据判断闭环系统稳定时 K 的取值范围。 （2）当闭环系统稳定时求输入为 r (t ) 2 3t 时系统的稳态误差 ess 。 四、(14 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) 的概略根轨迹。 五、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) （1）绘制系统的开环幅相曲线。 （2）应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 （3）求幅值裕度 h 。
10
判断该系统的可控性和可观测性。
11
青岛大学2009年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论（共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效 一、（16分）分别求如图a、图b所示系统的传递函数 C ( s ) / R ( s ) 。
（图a）
（图b）
二、（16分）已知系统的信号流图如下图所示，分别求传递函数 X 4 / X 1 和
青岛大学2015年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论 （共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效
一、 （ 14 分 ） 已 知 控 制 系 统 的 结 构 图 和 信 号 流 图 分 别 如 下 ， 求 系 统 的 传 递 函 数
C (s) / R(s) 。
X 2 / X1 。
b
x1
-d c e
x2 x3
a
f
x4
-g
三、（15分）设单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。
1）求该系统的上升时间 tr 和调节时间 ts ( 0.05) ； 2）求该系统的开环传递函数。 四、（15分）已知线性定常系统的特征方程为 s 3 6 s 2 11s K 0 。
2
断其类型。 九、 （ 16 分 ） 已 知 非 线 性 系 统 的 结 构 如 图 所 示 ， 其 中 非 线 性 环 节 的 描 述 函 数 为
4 3 ，用描述函数法分析系统的运动特性。 N ( A) A2 , A 0 ， G (s) s(s 1) 2
十、 （16 分）给定系统的动态方程如下，判断该系统的可控性和可观测性。
9
五、（14分）设系统的开环传递函数为 G ( s ) H ( s ) 轨迹。 六、（18分）设系统的开环传递函数为 G ( s ) H ( s )
K* ，试绘制闭环系统的概略根 s ( s 2)( s 4)
10 。 ( s 1)( s 2)
1）绘制系统的概略开环幅相曲线，并用奈氏判据判断系统的稳定性； 2）绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线。 3）求系统的相角裕度 。 七、（14分）已知离散系统结构图如下，其中采样开关的采样周期为 T 1s 。
K (s 6) 。 s(s 2 2s 3)
K* ，绘制系统 s(s 1)(s 4)
1 。 s(1 s)(1 2s)
1
六、 （14 分）已知系统的开环传递函数为 G (s) 频渐近特性曲线。
10(0.5s 1) ，绘制其开环对数幅 s(s 1)(0.2s 1)
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效 一、（16分）分别求如图a、图b所示系统的传递函数 C ( s ) / R ( s ) 。
（图a）
（图b）
二、（16分）已知系统的信号流图如下图所示，分别求传递函数 X 4 / X 1 和 X 2 / X 1 。
-d b
x1
c e f
x3
a
x2
（已知 Z (
1）求闭环系统的脉冲传递函数 ( z ) 。 2）分析该离散系统的稳定性。
3 x x 2 0 ，试确定系统的奇点并判断其 八、（12分）已知非线性系统的微分方程为 x 2 xx
类型。 九、（16分）已知非线性系统的结构如图所示，Baidu Nhomakorabea中 N ( A) R(s ) N(A)
x4
三、（15分）设单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。
-g
1）求该系统的上升时间 tr 和调节时间 ts ( 0.05) ； 2）求该系统的开环传递函数。 四、（15分）已知线性定常系统的特征方程为 s 3 6 s 2 11s K 0 。 1）求使系统稳定的 K 的取值范围； 2）若使系统的特征根均位于s平面 s 1 垂线以左，则 K 又应如何取值。
K s ( s 1)( s 2)
C(s )
A2 ( A 0) 。 A8
1） 确定使该非线性系统稳定、不稳定以及产生周期运动时，线性部分的 K 值范围； 2） 判断周期运动的稳定性。 十、（14分）给定系统的动态方程为
0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 x 0 1 u , y x x 1 2 1 2 4 3 1 1
3 2 z 1 七、 （14 分）已知离散系统的脉冲传递函数为 G (z ) 。 1 5 z 1 6 z 2
（1）判断该系统的稳定性。 （2）写出该系统输入-输出序列间的差分方程。 八、 （14 分）已知非线性系统的微分方程为 x 0.5x 2 x x 0 ，求系统的奇点并判
2 2 1 1 x 0 2 0 x 0 u, 1 4 0 1
y 1 1 0 x
2
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2
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青岛大学2009年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论（共2页）
（1） 二、 （16 分）设单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s )
（2）
1 。 s(s 1)
（1）求系统的峰值时间 t p ，超调量 % 和调节时间 ts ( 5%) 。 （2）求系统的三个静态误差系数 K p , Kv , K a 。 三、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) （1）应用劳斯判据判断闭环系统稳定时 K 的取值范围。 （2）当闭环系统稳定时求输入为 r (t ) 2 3t 时系统的稳态误差 ess 。 四、(14 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) 的概略根轨迹。 五、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s) （1）绘制系统的开环幅相曲线。 （2）应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 （3）求幅值裕度 h 。
10
判断该系统的可控性和可观测性。
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青岛大学2009年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论（共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效 一、（16分）分别求如图a、图b所示系统的传递函数 C ( s ) / R ( s ) 。
（图a）
（图b）
二、（16分）已知系统的信号流图如下图所示，分别求传递函数 X 4 / X 1 和
青岛大学2015年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论 （共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效
一、 （ 14 分 ） 已 知 控 制 系 统 的 结 构 图 和 信 号 流 图 分 别 如 下 ， 求 系 统 的 传 递 函 数
C (s) / R(s) 。
X 2 / X1 。
b
x1
-d c e
x2 x3
a
f
x4
-g
三、（15分）设单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。
1）求该系统的上升时间 tr 和调节时间 ts ( 0.05) ； 2）求该系统的开环传递函数。 四、（15分）已知线性定常系统的特征方程为 s 3 6 s 2 11s K 0 。
2
断其类型。 九、 （ 16 分 ） 已 知 非 线 性 系 统 的 结 构 如 图 所 示 ， 其 中 非 线 性 环 节 的 描 述 函 数 为
4 3 ，用描述函数法分析系统的运动特性。 N ( A) A2 , A 0 ， G (s) s(s 1) 2
十、 （16 分）给定系统的动态方程如下，判断该系统的可控性和可观测性。
9
五、（14分）设系统的开环传递函数为 G ( s ) H ( s ) 轨迹。 六、（18分）设系统的开环传递函数为 G ( s ) H ( s )
K* ，试绘制闭环系统的概略根 s ( s 2)( s 4)
10 。 ( s 1)( s 2)
1）绘制系统的概略开环幅相曲线，并用奈氏判据判断系统的稳定性； 2）绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线。 3）求系统的相角裕度 。 七、（14分）已知离散系统结构图如下，其中采样开关的采样周期为 T 1s 。
K (s 6) 。 s(s 2 2s 3)
K* ，绘制系统 s(s 1)(s 4)
1 。 s(1 s)(1 2s)
1
六、 （14 分）已知系统的开环传递函数为 G (s) 频渐近特性曲线。
10(0.5s 1) ，绘制其开环对数幅 s(s 1)(0.2s 1)
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效 一、（16分）分别求如图a、图b所示系统的传递函数 C ( s ) / R ( s ) 。
（图a）
（图b）
二、（16分）已知系统的信号流图如下图所示，分别求传递函数 X 4 / X 1 和 X 2 / X 1 。
-d b
x1
c e f
x3
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x2