机器人焊接操作基础及常见缺陷
FANUC机器人点焊应用及焊接质量缺陷改善
·46·文章编号：2095－6835（2022）05－0046－04FANUC 机器人点焊应用及焊接质量缺陷改善＊刘双耀1，张家豪2（1.浙江机电职业技术学院，浙江杭州310000；2.长安福特汽车有限公司杭州分公司，浙江杭州310000）摘要：电阻点焊是汽车白车身连接的最常用方法之一。
介绍了FANUC 机器人在汽车白车身的点焊应用，介绍了FANUC 机器人自动点焊控制系统、自动焊接程序、电极头磨损补偿功能、焊接后台程序优化。
介绍了自动修磨换帽系统，含修磨参数设置、自动换帽时序。
另外，结合自动点焊工艺参数介绍了自动点焊常见质量缺陷及改善方法。
关键词：FANUC 机器人；点焊；自动换帽；修磨参数中图分类号：U466文献标志码：ADOI ：10.15913/ki.kjycx.2022.05.015电阻点焊是汽车白车身常用的一种连接方式。
它通过加热等方式，使2种或多种材料的原子、分子之间实现结合和扩散，进而达到连接在一起的效果[1]。
使焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用电阻热熔化母材金属，形成焊点的电阻焊方法。
电阻点焊主要由预压、焊接、维持和休止[1]4个阶段，与其他焊接方式相比，电阻点焊是一种高速、经济的连接方法。
1FANUC 机器人自动点焊系统FANUC 点焊系统由机器人本体、机器人控制柜、小原27焊接控制系统及附属装置等部件组成，如图1所示。
机器人本体是FANUC R-2000iC/210F 机器人，额定负载为210kg ，重复定位精度为0.2mm ，最大工作半径为3010mm 。
机器人控制柜型号为R-30iB （A 柜），主要由主板、电源模块PSU 、伺服驱动板卡、急停模块、通讯模块、示教器、控制柜面板及附属装置等组成，用于控制机器人各部件的工作，实现机器人与上位机控制系统、焊接控制系统的通讯，实现机器人焊接工作[2]。
图1自动点焊焊接系统机器人焊接系统由焊接控制柜、焊钳及附属装置等组成。
技能培训资料：常见的焊接缺陷
1、焊接夹渣焊接夹渣缺陷是指焊后熔渣残留在焊缝中的情况。
夹渣主要有金属夹渣即夹铝或夹铜和非金属夹渣即焊条药皮、焊剂、硫化物、氧化物或氮化物留存在焊缝中。
夹渣产生的主要原因是破口清理不彻底、坡口尺寸不符合设计要求、焊条质量不合格等。
2、焊接凹坑焊接凹坑是指在收弧和断弧时操作不当而在焊道末端形成的凹陷部分。
主要产生的原因是焊接材料在焊接过程中停留时间不够，填充金属不够导致的。
其危害是导致焊缝的横截面减少，凹坑处容易产生偏析或杂质汇集，从而易形成气孔、灰渣或裂纹。
3、焊接裂纹焊接裂纹主要是指焊缝中金属原子结合遭到破坏，从而形成新的界面而形成的裂缝。
焊接裂纹按温度可分为热裂纹、再热裂纹、冷裂纹、层状撕裂。
裂纹再焊接工艺里是最严重的一种缺陷，也是导致焊接结构失效而引发事故的主要原因。
4、焊接气孔焊接气孔主要是在熔池中的气泡在金属凝固时未能及时逸出而形成的空穴。
其主要产生原因是电弧保护不到位，弧太长或者焊接材料有锈，气体保护介质不纯以及坡口处理不到位。
5、焊接咬边焊接咬边是指沿着焊趾，在焊件部分形成凹陷或者沟槽。
主要形成原因是焊接参数选择不正确、焊速太慢、电弧拉得太长、电流过大、焊枪位置不准确导致。
其危害导致焊件工作截面减小，咬边处应力集中。
6、焊接焊瘤焊瘤是指金属溢流到加热不足的焊件或焊缝上，未能与焊件和金属熔合在一起而堆积的金属缺陷。
主要形成原因是焊接参数选择不符合设计要求、焊接坡口清理不到位、焊接速度太慢等。
7、焊接局部烧穿焊接局部烧穿是指焊接过程中，焊接部位熔透至坡口背面，形成穿孔现象。
主要产生原因是焊接电流太大、焊件加热过高、坡口对接空隙太大、焊接速度太慢、电弧停留时间太长等8、焊接未焊透焊接未焊透是指焊缝的熔透深度小于板厚时形成的。
在单面时，焊缝熔透到达不了焊件底部；双面焊时两道焊缝熔深总厚度小于焊件厚度而形成的。
主要形成原因有焊条位置不准确，偏离中心位置；坡口角度太小，焊接空隙小钝边太大；电流太小等。
常见的焊接缺陷及成因
常见的焊接缺陷及成因
常见的焊接缺陷及其成因如下：
1. 冷焊缺陷：产生于金属之间传递的电流过小，导致电弧不稳定，焊接部位没有熔化和合金化。
2. 未熔合缺陷：电弧温度过低或焊接速度过快，导致焊接材料没有完全熔化。
3. 未充满缺陷：焊缝内未能完全填充焊丝或焊接材料，导致焊缝的力学性能不佳。
4. 气孔缺陷：焊接过程中，焊缝与大气中的气体发生反应产生气泡。
5. 比较成分错配缺陷：焊接材料的成分与基材成分不匹配，导致焊缝的化学成分不均匀。
6. 裂纹缺陷：焊接过程中，由于应力过大或冷却速度过快，焊缝中出现裂纹。
7. 夹渣缺陷：焊接材料中存在杂质或氧化物，导致焊缝中出现夹渣。
8. 变形缺陷：焊接材料收缩或热变形过大，导致焊接构件出现形状和尺寸上的变形。
这些焊接缺陷的成因主要包括焊接工艺参数不当、焊接材料质量不过关、焊接操作不规范等原因。
对这些缺陷的预防和修复可以通过合理的焊接工艺设计、选择质量良好的焊接材料、进行焊前和焊后的检测等方式来实现。
焊接机器人操作编程及应用教学
05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度 、力学性能、耐腐蚀性等方面制 定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射 线、超声波等）、破坏性试验等 方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等 ）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等 ）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程 软件、示教器编程和离线编程等。PC端 编程软件如RobotStudio等提供了强大的 编程功能和仿真能力；示教器编程通过手 持示教器对机器人进行在线示教，适用于 简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和 程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化， 能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控 制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备 更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿 态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确 定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多 段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。
机器人厚板普通焊接作业标准
除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年,在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。
计算机能力
能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。
X X X 个 人 简 历
个人资料
姓名：xxxx
婚姻状况：未婚
照片
出 生：1987-06-24
政治面貌:团员
性别：男
民 族：汉
学 位：本科
移动电话：
专 业：英语
电子邮件：
地 址：
教育背景
2006.9-2010.6
吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系
主修课程
本科阶段主修
大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。
4.2.10焊接过程中，每层用气铲进行震打，并用压缩气枪清理焊渣。
4.2.11焊接过程中出现问题时要急停，避免造成不良焊接和撞车。
4.2.12焊接完毕后，将工件进行缓冷，一般采用履带式加热片进行后热处理。
4.3厚板焊接机器人焊接质量控制
4.3.1焊接过程中，应随时注意观察影响焊接的环境因素（风力、室温、湿度等）。
调至正常的参数焊接。（注意工件的变形情况）
b）焊接对称焊缝时，注意先对两个焊缝进行打底焊，焊接时要按照作业指导书要求进行不同高度
的对称焊接，即先焊接一个焊缝，焊高达到一定标准后焊接另一个焊缝并达到一定标准，反复
交换焊接，避免因单独焊接一个焊缝导致另一个焊缝变形无法焊接。
焊接工艺的机器人焊接技术要点
焊接工艺的机器人焊接技术要点焊接是一种常见的金属加工方法，它通过将两个金属部件加热至熔点，并通过熔融金属的液态粘合这些部件。
随着科技的迅速发展，机器人焊接技术在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点介绍机器人焊接技术的要点，以及如何优化焊接工艺。
1. 机器人焊接技术的优势机器人焊接技术相较于传统的手工焊接具有许多优势。
首先，机器人焊接可以提高焊接的准确性和稳定性。
机器人可以根据预先确定的路径来进行焊接作业，避免了人为的误差和变化。
其次，机器人焊接可以提高生产效率。
机器人可以在不感到疲劳的情况下连续工作，并且可以同时进行多个焊接任务。
此外，机器人焊接还可以提高焊接的一致性和质量，减少废品率。
2. 机器人焊接技术的要点2.1 选材与预处理在进行机器人焊接之前，需要选择合适的焊接材料，并进行必要的预处理。
焊接材料的选择应根据具体应用需求和焊接工艺要求进行，例如强度、耐腐蚀性等。
预处理包括去除杂质、清洁焊接表面以及对接件进行良好的配对。
2.2 焊接参数的确定机器人焊接需要确定合适的焊接参数，包括焊接电流、电压、速度和时间等。
这些参数的选择应根据焊接材料和焊接工艺要求进行，以保证焊接的强度和质量。
对于不同的焊接材料和接头结构，焊接参数也会有所不同。
2.3 机器人姿态控制机器人焊接过程中的姿态控制非常重要。
合理的姿态控制可以保证焊接过程中焊枪和工件之间的适当接触，避免气孔和其他焊接缺陷的产生。
姿态控制还可以调整焊接方向和角度，以适应不同焊接形式和结构。
2.4 焊接路径规划机器人焊接过程中的路径规划是提高焊接效率和质量的关键。
合理的路径规划可以使机器人焊接顺畅进行，无需进行多余的移动和调整。
路径规划也要考虑到焊接材料的变形和热影响区的大小，以避免产生应力集中和变形问题。
2.5 集成与自动化机器人焊接通常与其他设备和系统进行集成，实现自动化生产。
例如，焊接机器人可以与机器视觉系统结合，用于焊缝检测和质量控制。
机器人焊接工艺培训
熔深（h）
熔池长度（L）
熔池横断面图
熔池俯视图
焊接工艺规范与焊缝成形的关系
焊速越快，h越浅；B越窄。 电压高，h浅；同时e越小。 下坡焊，熔深小；爬坡焊，熔深大。 焊枪行走角越大（如90~120°） 熔池宽度（B） 熔深越大。
余高（e）
熔深（h）
熔池长度（L）
熔池横断面图
熔池俯视图
高质量、高品位的焊接； 一致性好的焊接；连续性的焊接； 精细化的焊接；人工成本低廉的焊接；
妨碍机器人焊接应用的问题
工件前期下料装配精度的高要求
重复装配精度≤0.2；最大偏差≤0.5。传统切 割下料工艺无法满足其精度要求。
全位置、多功能夹具的高精度要求； 精密跟踪--给机器人装上“眼睛”的精细 控制焊接技术滞后； 等等
弧焊机器人焊接工艺参数 电弧焊接工艺及
与焊缝质量的关系
工程案例 ——一切为了用户满意
—与大家一起探讨
松下焊接（中国）技术应用中心
2008. 1.
电弧焊接的主要内容
弧焊电源（焊机） 弧焊机器人（执行机构） 建立稳定的电弧特性 焊丝熔化及稳定的熔滴过渡 母材的熔化及熔池的建立 形成焊缝及焊接接头 焊缝及热影响区的组织与性能的变化 符合各项技术标准的焊接结构
・电弧 ： 在两极间产生强烈而持久的气体放电现象。 ・母材 ： 被焊接金属。
・熔滴 ：
・保护气体 ：
焊丝先端受热后熔化，并向熔池过渡的液态金属滴。
・熔池 ： 熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。 焊接中用于保护金属熔滴 以及熔池免受外界有害气体 （氢、氧、氮）侵入的气体。
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
机器人焊接中级知识点总结
机器人焊接中级知识点总结一、焊接机器人的基本结构1. 机器人基本构成焊接机器人主要由机械臂、焊枪、控制系统和感应器等组成。
机械臂多采用多轴关节机械构造，能够实现多方向的灵活运动；焊枪通常是自动焊接设备的核心部件，包括手臂、传感器、电源源、焊丝供应器等；控制系统一般是使用PLC控制或者是程序控制系统，负责控制机械臂和焊枪的运动，管理焊接参数；感应器用于检测焊接工件，保证焊接质量。
2. 机器人动作控制焊接机器人的动作控制是通过控制器对程序正负系统，传感器，气动，液压系统和电路进行控制，实现精密的焊接动作。
3. 机器人控制系统焊接机器人的控制系统根据不同的采用PLC控制或者是程序控制系统，主要包括主控制器、教程器、接口板、数字输入输出卡、模拟输入输出卡、开关电源、交流电源，以及焊枪、外围输入输出设备等。
二、焊接机器人的应用1. 汽车制造业汽车制造业是焊接机器人应用的主要领域之一，包括汽车车身焊接、车门、车窗焊接等环节。
2. 电子设备制造业焊接机器人在电子设备制造业中包括PCB焊接、各种电子元器件与线路板焊接、传感器等的组装焊接等多方面的应用。
3. 钢结构建筑焊接机器人在钢结构建筑领域主要用于钢桥梁、钢管道、大型钢结构等的焊接。
4. 家具、厨具、酒店设备制造等行业焊接机器人在这些领域主要用于产品的焊接、组装等工艺。
5. 其它焊接机器人还能用于船舶、航空、军工等领域，满足不同行业的自动化焊接需求。
三、焊接机器人的技术特点1. 灵活性焊接机器人能实现多轴自由运动，并能根据工件形状和焊接需要进行调整，灵活适配不同的焊接需求。
2. 精准性焊接机器人通过精确控制系统，能够实现高精度的焊接，保证焊缝的质量。
3. 高效性焊接机器人能够连续工作，往往比人工焊接更为高效，提高了生产效率。
4. 可靠性焊接机器人作业稳定、可靠，能够实现长时间的连续作业，减少了不必要的维护和停机时间。
5. 自动化程度高焊接机器人能够自动化运行，实现自动化生产线的要求。
2024kuka机器人焊接编程入门教程
入门教程•KUKA机器人简介•焊接基础知识•KUKA机器人焊接系统组成•KUKA机器人焊接编程基础目录•焊接工艺参数设置与调整•实际操作演练与问题解答•总结与展望KUKA机器人简介KUKA机器人发展历程早期发展KUKA机器人公司成立于1898年，早期主要从事于焊接设备和其他自动化设备的制造。
技术创新随着计算机技术和传感器技术的发展，KUKA机器人逐渐实现了数字化、智能化和网络化，成为全球领先的工业机器人制造商之一。
拓展应用领域KUKA机器人不断拓展应用领域，从最初的汽车制造领域逐步扩展到航空航天、电子、物流等多个领域。
KUKA 机器人应用领域01020304汽车制造航空航天电子产品物流领域高精度高速度高可靠性强大的编程能力KUKA机器人技术特点焊接基础知识焊接原理及分类焊接原理焊接分类常见焊接方法与特点熔化焊压力焊钎焊焊缝表面应平整、均匀，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷。
外观质量内在质量无损检测破坏性检测焊缝内部应无裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，且强度、韧性等力学性能应符合要求。
通过射线探伤、超声波探伤等无损检测方法对焊缝进行检测，以确保其内部质量。
通过拉伸、弯曲、冲击等破坏性试验对焊缝进行检测，以评估其力学性能和可靠性。
焊接质量评价标准KUKA机器人焊接系统组成机器人本体及控制器机器人本体控制器KUKA机器人控制器采用先进的计算机技术和运动控制技术，实现对机器人本体的精准控制，保证焊接质量和效率。
焊接电源及送丝机构焊接电源送丝机构传感器与检测装置传感器检测装置辅助设备及安全防护辅助设备KUKA机器人焊接系统还包括一些辅助设备，如焊接工装、变位机等，用于提高焊接效率和降低劳动强度。
安全防护为保障操作人员的安全和设备的正常运行，KUKA机器人焊接系统采取多重安全防护措施，如安全围栏、急停按钮、碰撞检测等。
KUKA机器人焊接编程基础编程语言及编程方式KRL编程语言编程方式离线编程软件介绍KUKA SimKUKA Sim是一款强大的离线编程软件，它可以在计算机上模拟机器人的运动轨迹和焊接过程，帮助程序员提前发现并解决潜在的问题。
焊接培训资料--焊接缺陷
焊接培训资料--焊接缺陷焊接是一种常见的连接金属材料的方法，应用广泛，但在焊接过程中可能会出现一些焊接缺陷。
本文将主要讨论焊接缺陷的分类、原因以及如何避免和修复这些缺陷。
第一篇：一、焊接缺陷的分类焊接缺陷可以分为表面缺陷和内部缺陷两大类。
表面缺陷主要包括焊缝不充分、气孔、裂纹、夹渣等。
内部缺陷则包括焊缝夹杂物、未熔合、未熔透等。
1. 焊缝不充分：焊缝不充分是指焊接时金属材料没有完全融合，导致焊缝的强度降低。
主要原因是焊接接头准备不充分、焊接电流过小或焊接速度过快等。
2. 气孔：气孔是焊接过程中产生的气体聚集在焊缝中形成的孔洞。
气孔的出现主要是由于焊接材料表面涂有油脂、水分等杂质、焊接电流过大或焊接区域未完全覆盖保护气体等原因造成的。
二、焊接缺陷的原因1. 材料本身质量差：焊接缺陷的一个重要原因是焊接材料本身的质量差。
如果材料含有太多的夹杂物、杂质或其他有害成分，焊接过程中就容易产生缺陷。
2. 焊接参数不合理：焊接参数不合理也是焊接缺陷的一个重要原因。
焊接电流、电压、焊接速度、保护气体流量等参数的选择与设置非常关键，如果这些参数选择不当，就容易导致焊接缺陷的产生。
第二篇：三、如何避免焊接缺陷1. 牢记焊接原理：焊接操作人员应该熟记焊接原理，了解焊接过程中各种参数的作用和要求，确保操作正确。
2. 保证焊接材料质量：选择优质的焊接材料，避免使用含有太多夹杂物、杂质的材料，同时要保证焊接材料的储存条件良好。
3. 合理设置焊接参数：根据焊接材料和焊接要求，合理设置焊接电流、电压、焊接速度等参数。
通过实验和经验总结，找到最佳的焊接参数组合。
4. 做好前期准备工作：焊接前应将焊接接头进行清洁处理，确保表面没有油脂、水分等杂质。
同时，还应对焊接机器进行检查和维护，确保其正常运行。
四、焊接缺陷的修复方法1. 对于焊缝不充分的缺陷，可以采取焊后补焊或采用其他焊接方法进行修复。
2. 对于气孔缺陷，可以采用填焊、补焊等方法进行修复。
机器人焊接工艺相关要点
机器人焊接工艺相关要点一·焊接起弧速度（焊接节拍）：影响焊接节拍的因素有很多，从两方面来说：1.从系统侧：①焊接工艺参数设置：电弧检测确认时间--该参数直接影响起弧速度，当设置的该参数生效后会经过改设置时间后才会认为起弧成功再进行下一步动作。
建议对起弧速度有要求的场合将此参数设置为0。
②焊丝的处理：由于在焊接中焊丝接触到母材需要一定的时间，这段时间其实也是起弧慢的一个原因，如果能控制焊丝干伸长在焊接点刚好接触到母材，这时就能省掉焊机吐丝的一些时间，对焊接的节拍影响还是比较大的。
（可参考松下的提升起弧、飞行起弧功能）2.从焊机侧：(以麦格米特焊机焊接时序为例，见下图：)可以看到提前送气和空载电压（慢送丝）是影响起弧时间的关键因素，这两个时间可以在焊机端设置参数为0来屏蔽掉。
将这两个参数尽可能的设置为最小值（0），在起弧时，速度会有明显的提升。
3.环境的搭建：送丝不畅会导致焊接起弧的成功率和效率，一般来说焊枪的管长和导电嘴的通畅以及送丝机的压力和送丝管的弯曲程度都会影响到送丝的通畅与否。
1.焊枪的管长大多数情况下焊枪的长度取决于机器人本身的结构，焊枪供应商可以根据机器人的连杆和法兰定制适合机器人的焊枪，焊枪在假设时应避免前端送丝管的弯曲和折扭，正确的送丝长度可以明显的改善因送丝不畅导致的焊接效果不良，正确的送丝长度如下图所示：2.导电嘴的通畅：导电嘴作为弧焊作业中的易损件，是影响焊接质量的重要因素，由于在焊接中可能会出现爆燃使焊丝粘住导电嘴，以至于导致送丝不畅，应该定期检查导电嘴的通畅性。
若在爆燃后，导电嘴被堵住，应及时清理或更换新的导电嘴。
用小段焊丝插入导电嘴中反复推送抽回，与新的导电嘴进行比较，如果有发涩或是堵住出不来的情况，就应该更换导电嘴了，在碳钢焊接时导电嘴的选型尽量选松下焊丝尽量选择质量好的如大西洋等口碑较好的品牌。
3.送丝机的压力这是一个很容易被人忽视的问题，实际上也是很能直接影响送丝通畅的条件。
机器人焊接缺陷、故障常见原因及解决措施
机器人焊接缺陷、故障常见原因及解决措施机器人焊接常见问题、解决措施及操作注意事项焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。
其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
一、焊接机器人常见问题（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。
如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。
（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
二、机器人系统故障(1)发生撞枪。
可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。
冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
三、如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。
零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。
可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。
焊接过程中的缺陷及质量控制
焊接过程中的缺陷及质量控制摘要：随着时代的进度，社会经济的发展，关于焊接技术的发展也越来越广泛，所涉及的领域也越来越多，所以，对应的焊接技术也取得了不错的成绩。
但是，新的焊接工艺还是存在着很多不足之处，且所使用的相关设备也存在着一定的问题，因此，很多焊接设备还是需要不断的进行改善，尽可能的解决其中所出现的问题。
关键词：焊接；缺陷；质量控制1设备焊接技术概述焊接（也称作熔接、镕接）是一种以加热、高温或者高压的方式，接合金属或其他热塑性材料的制造工艺及技术。
利用的是材料原子或分子结合和扩散形成永久性连接的原理。
常见的轨道、摆臂、压力杆等设备的主要部件大多是通过焊接的方式进行组合的，焊接的优劣直接关系着设备安全指数的高低。
在大型设施的组装、修复方面，最常采用的是焊接、堆焊修复技术，主要方式有两种：手工电弧焊、钎焊。
2焊接问题出现的原因1.1人为因素关于焊接工艺，主要依靠的是焊接的工作人员以及所使用的机械设备。
并且，不同的焊接方式所需要的操作人员的技术能力要求也是不同的，就像手工操作的焊接方式，一般都是占据主导地位，例如手弧焊接。
而且在进行焊接操作时，必须要仔细认真，保证其质量过关。
任何焊接操作都必须严格按照施工规范进行操作，并且工作人员必须严守自己的岗位。
但是现在的焊接质量越来越差，且工作人员的自我意识不高、能力差，缺乏职业道德，尤其是很多操作人员并没有按照规范进行操作，进而严重影响焊接操作的质量。
1.2机械设备因素关于焊接所使用的机械设备是非常关键的，会直接影响到设备的稳定性，也会影响焊接的质量。
尤其是一些结构较为繁杂且机械自动化的设备，都对焊接的技术有着极高的要求，并且，必须保证焊接的质量以及它的稳定性。
而针对一些压力容器的设备、焊接设备，都需要定期的进行检查。
1.3材料因素进行焊接操作时，所需要的材料包含了焊接材料、被焊材料以及所对应的扣件和其他加工零件等。
在进行材料的选择时，必须保证焊接材料的质量，并将所有的材料进行检测，保证其质量过关。
焊接工艺概述
江苏金猫机器人科技有限公司
பைடு நூலகம்
1、焊接基础知识 2、机器人常用焊接方法
提
3、焊接缺陷
纲
4、机器人焊接系统简介 5、机器人与工艺相关的功能介绍
1、焊接基础知识
(1) 影响焊接的主要因素：
a、材料因素：母材和焊材的成分应一致，另外，各类不同性质的金属焊接应参考不 同的焊接工艺条件。
b、工艺因素：焊接方法、坡口形式及加工质量、焊接电流、焊接电压、焊接速度、 预热后热措施、层间温度控制、装配质量、甚至电源种类和极性等，对改善焊缝质量都 有很大的作用。
在焊件厚度、焊接电流及电弧电压等其他条件确定的情况下，焊接速度增加，焊 缝熔深及熔宽均减小，焊缝余高将减小。
焊丝伸出长度过大时，引弧性能差，电弧不稳，飞溅加大，易产生气孔，熔深变 浅；过小时，看不清电弧，喷嘴易被飞溅物堵塞，熔深变深。
(4)焊丝牌号及直径
焊接时所选择的焊丝及其直径是决定焊接质量的比较关键的因素，焊丝的选择是与 所要焊接的母材的成分和力学性能所决定的，焊丝直径在熔化极气保焊中通常与所使用 的焊接电流的大小相关，也与焊缝的形状相关。
减小零部件的加工误差和组对误差，焊缝位置精度达到0.8mm可以不用寻位功能，另 外还可以采用激光点、激光跟踪等先进功能降低寻位时间。
2.机器人常用焊接方法
(1)使用惰性气体（Ar、He）保护的熔化极惰性气体保护焊（MIG焊），使用CO2气 体保护的CO2气体保护焊，以及使用两者的混合气体保护的MAG焊，都称之为熔化极气 体保护焊。
在保证焊丝起弧不爆丝的情况下调节焊机P02至最大，可以缩短焊接节拍； ②尽量采用高速焊焊接工艺
机器人焊接突破传统的焊接工艺，更加倾向于大电流高速度的焊接工艺，这种工艺 不仅可以缩短焊接节拍，还可以降低熔池的存在时间，间接的降低热输入，减小焊接变 形。这种工艺方法的可行性已经在薄板焊接中得到了验证。 ③减少焊缝寻位时间
焊接技术常见缺陷和防止措施分析
焊接技术常见缺陷和防止措施分析发布时间：2021-09-30T03:36:45.825Z 来源：《科学与技术》2021年5月15期作者：贺多[导读] 焊接技术是指在高温或者高压的条件下，利用焊接材料将两块及两块以上的母体材料连接成一个完整的材料的操作技术。
贺多中车株洲车辆有限公司湖南株洲 412000摘要：焊接技术是指在高温或者高压的条件下，利用焊接材料将两块及两块以上的母体材料连接成一个完整的材料的操作技术。
在很多工业生产中，和金属电子相关的制作当中，都需要用到焊接技术。
焊接技术就是在元器件的连接处进行焊接，因此对于焊接人员的技术要求非常重要。
然而在实际工业生产中的焊接常常会遇到各种各样的问题。
所以本文对焊接技术常见的问题以及应对措施进行一个系统的分析。
关键词：焊接技术；缺陷；防止措施1自动焊接技术原理自动化焊接技术主要是把焊接的原理、机械运动原理以及自动化控制原理等有机结合类加工性技术，可以保障焊接全过程都可以自动化开展。
在运用自动焊接技术的过程中，采用工件夹紧机构、焊枪夹紧机构、脱料机构等设备可以完成对焊接设备和工件的定位与安装，而后再运用转动机构、导轨床体、气动尾顶滑台机构以及转动转台机构等设备开展焊枪和工件左右、前后、上下的运动。
现阶段，自动化焊接技术不仅可以将上述各类技术与原理灵活运用，还将大量人工智能技术与数字技术引入，促使自动化焊接技术可以朝着更高的技术化平台延伸。
埋弧焊、激光焊、等离子弧焊、MIG/MAG焊、激光复合焊、TIG焊以及机器人焊接等都是自动化焊接中常用类方法和设备。
2焊接机器人应用现状在使用焊机机器人时，主要是利用其本身的综合性，而且工作人员在利用核心技术时应当对其进行详细分析，以便能够充分了解新型技术的内涵，同时根据相关数据信息革新技术，而研发人员则应当在工作业余时间研究相关技术，如此则能够有效保障我国制造业的优势。
当生产技术得到有效应用以后，在制造焊接机器人上需要付出的成本也变得越来越低，这在一定程度上有利于扩大机器人生产规模。
焊接机器人实验报告
焊接机器人实验报告引言焊接是一种常见的金属加工技术，通过高温将金属材料永久连接在一起。
传统的手工焊接需要大量的人力和时间，并且存在安全隐患。
为了提高效率和质量，并保护操作人员的安全，引入焊接机器人成为一个重要的技术发展方向。
本实验报告旨在介绍焊接机器人的原理、实验设计和结果分析。
焊接机器人原理焊接机器人是一种能自动执行焊接任务的机器人系统。
它通常由机械臂、控制系统和焊接设备组成。
机械臂用于控制焊接枪的运动，控制系统负责控制机械臂的运动，而焊接设备则提供焊接所需的能量和材料。
实验设计本实验选用了一款具有六个自由度的焊接机器人，通过编程控制机械臂的运动轨迹，实现焊接任务。
实验流程如下：步骤1：准备工作1.首先，将焊接机器人放置在焊接工作台上。
2.检查机械臂和焊接设备是否安装正确，并进行必要的调整和校准。
步骤2：编写程序1.使用焊接机器人的控制软件，编写焊接程序。
2.设计机械臂的运动轨迹，确保焊接枪能够准确地焊接工件上的焊点。
3.设置焊接参数，如焊接电流、电压和速度等。
步骤3：实施焊接任务1.将待焊接的工件放置在焊接工作台上，并固定好位置。
2.启动焊接机器人，运行编写好的焊接程序。
3.机械臂将根据编写的程序，将焊接枪移动到相应的焊点上进行焊接。
4.焊接完成后，关闭机器人和焊接设备。
步骤4：结果分析1.检查焊接接头的质量和焊接缺陷情况，如焊缝的均匀性、强度等。
2.对焊接参数进行评估，如焊接电流、电压是否适合焊接材料的要求。
3.分析机械臂的运动轨迹和焊接速度是否准确。
实验结果经过多次实验，我们得到了以下的实验结果：1.焊接接头质量良好，焊缝均匀且强度高。
2.焊接机器人的运动轨迹准确，焊接速度可调节。
3.焊接参数的调整对焊接质量有重要影响，需要根据具体焊接材料进行优化。
结论本实验证明了焊接机器人在焊接任务中的可行性和优势。
它可以提高焊接效率、保证焊接质量，并减少操作人员的风险。
通过对实验结果的分析，我们也得出了优化焊接参数的建议，以进一步提高焊接质量。
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谢 谢 大 家 ！
无交叉，直径均匀、无硬弯
送丝 不稳定
送丝轮有污物规格错 清理（线沟）、更换 电路板有故障 请专业人员进行修理
SUS与送丝轮不同心
紧固送丝轮，校正SUS位臵
焊枪电缆弯曲半径小
焊枪电缆弯曲半径应大于 300 mm。
6.2
电弧不稳定
送丝不稳定
检查送丝机系统 等相关元件
输出电压不稳定
紧固焊机各连接处
电弧 不稳定
流量计 冻结
6.5
导电嘴磨损严重
更换新导电嘴
焊接时出现蛇形焊缝
焊丝干伸长度过大
掌握适当电弧高度
蛇形焊缝
导电嘴松动
紧固导电嘴
焊丝校直调整不良
重新调整
送丝管阻力过大
定期保养清洗或更换
6.6
异常指示灯亮
焊机内部故障
请专业维修人员进行修理
焊机温度过高
不要超出额定负载持续率
异常指示灯亮
正确的处理措施
焊机异常指示灯亮后会自动停止焊接，请不要关闭焊机电源开关，利用机内 却风扇降温。异常指示灯灭后，再冷却30分钟，使电源内部得到充分冷却。 重新开始焊接时，请务必缩短焊接时间或降低输出电流，否则重复报警， 将缩短焊机使用寿命，甚至引起焊机故障或烧毁事件的发生！
焊枪操作基础
(B)
前进法特点：电弧推着溶池走，不直接作用在工件上，焊道平而 宽，容易观察焊缝，气体保护效果好，溶深小，飞溅较大。 后退法特点：电弧躲着溶池走，直接作用在工件上，溶深大，飞 溅较小，容易观察焊道，焊道窄而高，气体保护效果不太好。
CO2焊一般采用前进法焊接。
前进法 ＜ 20 0 ＜ 20 0 后退法
6.7
5A电源保险
（烧毁后焊机不工作）
保险管烧毁
8A送丝保险
（烧毁后送丝机不转）
保险管
1A气阀保险
（烧毁后无保护气体）
2A流量计保险
（烧毁后流量计结冻）
6.6
异常指示灯亮
焊机内部故障
请专业维修人员进行修理
焊机温度过高
不要超出额定负载持续率
异常指示灯亮
正确的处理措施
焊机异常指示灯亮后会自动停止焊接，请不要关闭焊机电源开关，利用机内 却风扇降温。异常指示灯灭后，再冷却30分钟，使电源内部得到充分冷却。 重新开始焊接时，请务必缩短焊接时间或降低输出电流，否则重复报警， 将缩短焊机使用寿命，甚至引起焊机故障或烧毁事件的发生！
（b）月牙形摆动（大织动）：适用于大焊缝
5.3
焊接操作要领 （平焊）
焊枪角度
10~ 20 0
90 0
焊接方向
（侧视图）
（正视图）
(a) 无垫板的I形坡口平焊焊接条件：
板厚mm 丝径mm
6 1.2
根部间隙
干伸长度mm 10~15 流量l/min 20 60~70
间隙mm
0
电流A
270~300
电压V 速度cm/min
27~30
1.2~1.5
200~230
24~25
30~35
10~15
15~20
(b) 角平焊焊接条件：
板厚mm
3.2
4.5
丝径mm
1.2
1.2
电流A
130~180
150~180
电压V
20~23
21~23
速度cm/min
35~45
30~35
干伸长度mm
流量l/min
15~20
15~20
10~15
10~15
五.焊接操作基础
5.1
焊枪操作基础
5.2 焊接施工基础
5.3 焊接操作要领
5.1
焊枪操作基础
(A)
在焊接过程中,焊枪的高度(干伸长度)和角度 ,自始至终保持一致.
＜20 0
小于300A时: L= (10--15)倍焊丝直径. 大于300A时:
L= (10--15)倍焊丝直径 + 5mm
L
焊接方向
5.1
焊丝质量不良
使用化学成分及 机械性能合格的焊丝
操作、调整不当
保持正确焊枪高度及角度 焊接电压与焊接电流匹配
6.3
焊接时飞溅大
焊接规范设臵不当
根据焊接条件正确设定焊接电流和焊接电压
焊丝质量不好
化学成分及机械性能不合格
焊接回路接触不良
各连接处应连接牢固
焊接飞溅大
焊件及焊丝污物过多 及时清除或更换 焊枪操作不当
焊接方向
焊接方向
5.2 焊接施工基础：定位焊
CO2 焊比手弧焊产生的热量更多，强度更大，因此焊前需进行 定位焊接，定位焊要点如下： 中厚板对焊的定位
200 – 500 mm
20 – 50 mm
薄板对焊的定位
100 – 150 mm 5 – 10 mm
5.2 焊接施工基础：收弧处理
CO2 焊大电流焊接结束时会在焊缝尾端产生弧坑，从而产生 裂纹等焊接缺陷，为保障焊接质量应进行收弧处理。 SUPER系列焊机收弧处理要领如下：
根据工件厚度，角焊缝可分为： 单道焊:最大焊脚高度为7~8mm。 多层焊:多层焊适用于8mm以上焊脚。 因后退法余高过高，作业性能差，气保效果不好，因此水平 角焊宜采用前进法进行焊接。
5.3 焊接操作要领 （水平角焊）
（薄板正视图） 垂 直 侧 （厚板正视图）
10~ 200 40~ 450 （侧视图）
(c) 端面平焊焊接条件：
板厚mm
3.2 4.5
丝径mm
1.2 1.2
电流A
130~180 150~180
电压V
20~23 21~23
速度cm/min
35~45 30~35
干伸长度mm 10~15 10~15
流量l/min
15~20 15~20
5.3 焊接操作要领 （水平角焊）
垂直侧
水平侧
焊接方向
5.3
行 进 方 向
焊接操作要领
行 进 方 向
（立向上焊）
焊缝宽
90 0 70~ 900
0~ 200
等 速 上 升
在两端停 0.5~1秒
快速送枪
立向上焊时，如果平直送枪，焊缝呈凸状， 易产生咬边，因此应采用小摆动法送枪。
焊例
电流
100A~150A
电压
18V~22V
丝径
0.9mm
板厚
2.3mm以下
6.
立向下焊适用于板厚6mm以下的工件。 立向下焊关键是控制熔池不下淌，防止发生焊瘤和焊不透。
立 向 下 焊 焊 接 条 件 板厚mm 2.0 4.0 根部间隙mm 0.8 2.0 丝径mm 1.2 1.2 电流A 110~120 140~160 电压V 17~18 19~19.5 速度cm/min 70~80 35~38 流量l/min 15 15
I
焊接电流
按TS 松TS
收弧电流
再按TS 再松TS
t
收弧电流
焊接电流
焊接方向
5.2 焊接施工基础：焊缝连接方法
在接点前方引弧，待电弧稳定下来后再返回接点处进行焊接。
平焊连接方法：
引弧点 收弧处 焊接方向
立焊连接：
①
① ② ②
5.2 焊接施工基础：摆动送枪法（织动式）
焊缝有间隙时应摆动送枪
（a）小摆动（织动式）：适用于小焊缝
常见故障的现象与检查要点
6.1
6.2 6.3 6.4 6.5
送丝不稳定
电弧不稳定 焊接时飞溅大 焊缝出现气孔
焊接时出现蛇形焊缝
6.6
6.7
异常指示灯亮
保险管烧毁
6.1
送丝不稳定
送丝软管阻塞 用压缩空气清理或更换送丝软管。
送丝压力调整不当
在所用焊丝直径刻度的上方
导电咀规格不对 规格不符合或内径太小
焊丝不良
40~ 450
垂 直 侧
水平侧 0~1.5mm
水平侧
0.5~3mm
薄板水平角焊：焊丝指向焊缝。 厚板水平角焊：要使焊缝对称，必须考虑垂直侧与水 平侧的散热情况，上板散热差，下板 散热好，所以，电弧应指向下板。
5.3
焊接操作要领
（立向下焊）
0~ 200
行 进 方 向
90 0
70~ 900
行 进 方 向
保持正确的焊接角度
导电嘴、送丝轮、焊丝直径使用不当 导电嘴磨损、送丝轮规格不对、焊丝直径选用过粗。
6.4
CO气孔
焊丝不合格 气体不纯 工件含碳量过大
焊缝出现气孔
H气孔
气孔
焊丝或工件 油污、锈或水过多
N 气孔 主要原因是气体保护效果不好
风速过大
CO2气体 气体不纯 干伸长度 气路被堵 气阀损坏 过大 塞或漏气 流量过小 或有水分