灭火机器人的传感器使用
灭火机器人的传感器使用
灭⽕机器⼈的传感器使⽤灭⽕机器⼈传感器的使⽤⼈⼯智能也称机器智能，是⼀门研究⼈类智能机理和如何⽤计算机模拟⼈类智能活动的学科。
经过50多年的发展，⼈⼯智能已形成极⼴泛的研究领域，并且取得了许多令⼈瞩⽬的成就[1]。
智能机器⼈技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、⼈⼯智能、仿⽣学等多学科⽽形成的⾼新技术，集成了多学科的发展成果，代表⾼技术的发展前沿[2。
智能机器⼈的研究，⼤⼤促进了⼈⼯智能思想和技术的进步，渐渐成为⼀个备受关注的分⽀领域，各种智能机器⼈⽐赛也成为国内外⼴泛推⼴和发展的⼀种竞技项⽬智能机器⼈灭⽕⽐赛是⽬前已成为全球规模最⼤、普及程度最⾼的全⾃主智能机器⼈⼤赛之⼀。
在灭⽕机器⼈中主要使⽤了三类传感器，⽕焰传感器是⽤来探测⽕焰的；红外传感器⽤来测量⼩车到墙壁的距离，⽤来定位；灰度传感器主要是⽤来识别地⾯的⽩线现代技术中，我们可以利⽤⼀些元件设计电路，它能够感受诸如⼒、温度、光、声、化学成分等⾮电学量，并能把它们按照⼀定的规律转换为电压、电流等电学量，或转换为电路的通断。
我们把这种元件叫做传感器。
它的优点是：把⾮电学量转换为电学量以后，就可以很⽅便地进⾏测量、传输、处理和控制了。
传感器在科学技术领域、⼯农业⽣产以及⽇常⽣活中发挥着越来越重要的作⽤。
⼈类社会对传感器提出的越来越⾼的要求是传感器技术发展的强⼤动⼒。
⽽现代科学技术突飞猛进则提供了坚强的后盾。
⼆⼗⼀世纪，⼈们⼀⽅⾯通过提⾼与改善传感器的技术性能；⼀⽅⾯通过寻找新原理、新材料、新⼯艺及新功能来改善传感器性能，制造出更多的传感器．⽽线传感器作为其中的⼀部分也必将得到更⼤的发展灭⽕⽐赛需要机器⼈在尽量不碰撞墙壁的基础上尽可能快地找到蜡烛并将⽕灭掉。
在完成任务的过程中⾸先需要不碰撞墙壁，然后需要判断前⽅是否有⽕焰。
在找到⽕焰后需要判断蜡烛旁边的⽩线。
如果碰撞墙壁的话，需要机器⼈能检测出来并进⾏处理，不然就会发⽣机器⼈卡死的情况，那就不能完成任何任务。
灭火机器人产品说明书
灭火产品说明书灭火产品说明书一、产品概述1.1 产品名称：灭火1.2 产品型号：[型号]1.3 产品用途：灭火和救援1.4 产品特点：- 自主导航- 精准灭火- 高效救援- 多种应用场景二、产品组成2.1 主体2.2 控制系统2.3 灭火装置2.4 传感器系统2.5 电源系统2.6 通信模块2.7 救援工具三、产品功能和技术参数3.1 灭火功能：- 自动侦测火源- 精准喷水灭火3.2 救援功能：- 定位被困人员- 提供紧急救援工具3.3 技术参数：- 最大行驶速度：[速度] - 巡航时间：[时间]- 承载能力：[重量]- 泵功率：[功率]- 水箱容量：[容量]四、使用方法和注意事项4.1 使用步骤：1.将置于起始点2.启动控制系统3.选择灭火模式或救援模式4.按下开始按钮4.2 注意事项：- 在使用过程中请勿遮挡传感器 - 保持充电状态- 遵守安全操作规范五、故障排除5.1 无法启动5.2 灭火装置异常5.3 控制系统失灵5.4 其他故障六、维护保养6.1 定期充电6.2 清洁外壳6.3 检查传感器和装置是否正常6.4 更换救援工具附件：- 灭火操作视频- 灭火维修手册法律名词及注释：1.消防法：指在火灾发生或者火灾威胁发生时，进行灭火、救火和其他应急救援活动的法律法规。
2.相关责任人：指在火灾发生时，依法承担灭火、救火和其他应急救援的行政、民事、刑事责任的人。
3.安全操作规范：指在使用灭火时，遵守的安全操作规范，包括但不限于保持充电状态、避免遮挡传感器等。
地面灰度传感器
地面灰度传感器地面灰度传感器是机器人系列常规传感器之一，主要用于检测地面颜色的不同灰度值，例如在灭火比赛中判断门口白线，在足球比赛中判断机器人在场地中的位置，在各种轨迹比赛中沿黑线行走等。
一、工作原理地面灰度传感器主要由一个光敏电阻和一个发光二极管组成。
其中光敏电阻是由一种特殊的半导体材料制成的电阻器件，它应用了半导体材料的光电效应原理。
当无光照射时，光敏电阻值很大，电路中暗电流很小；当光敏电阻受到一定波长范围的光照射时，它的电阻急剧减小，电路中光电流迅速增大。
地面灰度传感器利用光敏电阻的阻值会随着光照强弱的变化而变化的这一特性，通过发光二极管照亮地面，地面的反射光线被光敏电阻接收，电阻值根据反射光线强弱而改变。
地面灰度深，光敏电阻值大；地面灰度浅，光敏电阻值小。
然后，将阻值的变化转变成电信号，通过机器人主板上的模拟口输入到机器人微控制器，再由微控制器中的A/D转换器将电信号转换成0~1023的数值。
当地面颜色越深数值越大，地面颜色越浅数值越小。
二、硬件安装灰度检测传感器可以连接到机器人主板模拟输入口AD的端口，或连接到多功能扩展卡、模拟端口扩展卡等模拟输入端口上。
地面灰度传感器固定时，可以将传感器模块直接插在机器人底盘底部的灰度传感器专用安装孔内，或用热溶胶等固定在特殊位置。
在安装时，地面灰度传感器离地面的高度会直接影响传感器的灵敏度，建议安装高度在5~prefix = st1 ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:smarttags" 15mm。
三、使用说明地面灰度传感器是模拟量的传感器，在使用时返回数值为0~1023；当地面颜色越深时返回的数值越大，地面颜色越浅时返回的数值越小。
接线方式：黄色的是信号线；红色的是电源正(5v)；黑色的是接地。
灭火机器人的设计中需要的传感器使用方法
灭火机器人的设计中需要的传感器使用方法在灭火机器人中主要使用了三类传感器，火焰传感器是用来探测火焰的；红外传感器用来测量小车到墙壁的距离，用来定位；灰度传感器主要是用来识别地面的白线。
一、火焰传感器。
远红外火焰探头将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过 A/D转换器反映为 0~1023 范围内的数值。
外界红外光越强，数值越小。
因此越靠近热源，机器人显示读数越小。
根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近。
此外，远红外火焰探头探测角度为60°。
火焰传感器的原理图如下：使用中在火焰传感器上串联了一个电位器，这样便可以调整传感器的灵敏度。
在不同光线环境下，直接调整电位器，即可减少外界光对传感器的影响。
在以往的比赛中，一般都在机器人前方加装三个以上的火焰传感器来探测火焰，这样机器人到达房间门口即可感应到火焰是否存在，但是这种方案容易受相机闪光灯、阳光等影响，所以本系统中未采用。
本系统中采用的是单传感器加舵机的方案。
取一不透光黑色胶卷筒，在其尾部钻孔，将火焰传感器装入其中，再将胶卷筒固定在舵机舵盘上。
这样，火焰传感器就能随舵机转动，在转动的过程中进行A/D采样，实验证明抗干扰能力很好。
并且小车距离火焰2.6cm以外即可“看”到底部距地面15cm～20cm高度不定的火焰，满足比赛要求。
二、红外测距传感器。
红外测距传感器使用的是SHARP公司的GP2D12集成高精度传感器，测量有效距离为10cm~80cm，对应输出电压为2.5V~0V。
传感器外形及距离－电压曲线图如下：本系统中共使用了三个红外测距传感器（以下简称PSD），一个装于机器人正前方，另外两个分别装于机器人两侧，与前方PSD成90度。
主要用这三个PSD 来测量前方、左方、右方离开墙壁的距离。
但是在使用该传感器的过程中有很多不当的地方在此作一些说明。
传感器安装错误。
在组装机器人时，为了安装方便将传感器安装成如图4-4所示，这样安装就使得机器人在沿墙走的过程中如果遇到内角拐弯时就必需不断配合检测前方传感器的值才能完成拐弯动作如图4-6，增加了程序的复杂性，降低了系统的可靠性。
第一节 机器人灭火
学习目标1、认识远红外火焰传感器，学会远红外火焰传感器的安装和使用。
2、掌握搜索房间的策略。
机器人小丁丁马上就要去参加机器人灭火比赛了，你能帮助她在比赛中取得好成绩吗？要让机器人去灭火，首先要给她安装一套灭火装置，然后安装一个能够发现火焰的远红外火焰探头，再编写一个灭火程序就可以了。
1、安装灭火装置。
按照上一节课安装风扇的方法给机器人安装好灭火装置。
2、安装远红外火焰探头。
远红外火焰探头由一个硅光电二极管和一个塑料圆环组成。
塑料圆环用于固定硅光电二极管，同时起屏蔽作用，可防止外界光源干扰（如图如图6.1-2图6.1-1第一节 机器人灭火6.1-1）。
步骤1：将硅光电二极管从塑料环较大的一端塞入。
注意探头不要放偏。
可用少量502胶水固定（如图6.1-2）。
步骤2：将机器人左右两边光敏传感器的从主板上取下。
(如图6.1-3)步骤3：将远红外探头插在原光敏传感器插针上。
（如图6.1-4）注意方向不要插反，一般情况，插头上带金属的一面朝外，并把探头固定好。
步骤4：编写远红外火焰探头的测试程序。
运行VJC1.5开发版，进入主程序窗口编写程序（如图6.1-5）。
步骤5：运行程序，观察一下LCD 液晶显示屏数据，检查一下是不是机器人越靠近热源，显示的读数越小？下载程序，依次检测表6.1-6中离火源不同的距离，把结果填写在表中。
图6.1-3图6.1-4如图6.1-5试一试前提，机器人走房间的方法主要分为固定路线走模式、随机走模式与沿墙走模式。
在比赛中通常用沿墙走模式中的左手规则来让机器人实现房间的搜图6.1-8索，（如图6.1-8）下面我们就赶快来试试吧！步骤1：在主程序下面连接一个“永远循环”模块，然后连接一个“亮度检测”，检测机器人左眼和右眼亮度的平均值;再连接一个“模拟输入”模块，检测地面的灰度值；最后拖动一个“条件判断”模块到模拟输入的下面。
（如图6.1-9）步骤2：右击“条件判断”模块，进行如下设置：①“条件一”引用变量“亮度变量一”，设为“亮度变量一<20”。
矿井用灭火机器人的硬件电路设计与应用
矿井用灭火机器人的硬件电路设计与应用1. 引言1.1 矿井用灭火机器人的硬件电路设计与应用概述矿井用灭火机器人是一种具有自主导航和灭火功能的智能机器人，在矿井事故发生时能够迅速响应并采取相应行动，保障矿工和矿井设备的安全。
硬件电路设计是矿井用灭火机器人的重要组成部分，直接影响着机器人的性能和可靠性。
在矿井用灭火机器人的硬件电路设计中，主要包括传感器、执行器、控制系统和电源管理系统等模块。
传感器模块负责感知环境信息，例如温度、烟雾、气体浓度等，为机器人提供灭火决策的依据。
执行器模块负责执行具体的灭火操作，如释放灭火剂、启动喷水装置等。
控制系统则负责对传感器数据进行分析处理，并控制执行器的动作，实现灭火任务的自动化。
电源管理系统在矿井用灭火机器人中尤为重要，它负责为机器人提供稳定的电源供应，并确保各个模块正常运行。
同时，电源管理系统也需要考虑节能和高效的设计，以延长机器人的工作时间和提高工作效率。
综上所述，矿井用灭火机器人的硬件电路设计是保障机器人正常运行和有效执行灭火任务的关键，不断完善和优化硬件电路设计对提升机器人性能和适应性至关重要。
2. 正文2.1 矿井用灭火机器人的硬件电路设计原理在设计矿井用灭火机器人的硬件电路时，需要考虑到其工作环境的特殊性和任务需求。
硬件电路设计原理是确保机器人能够准确、高效地执行灭火任务的重要基础。
以下是一些常用的硬件电路设计原理：1. 高可靠性：矿井环境通常存在高温、高湿和高尘等因素，因此硬件电路需要具有高可靠性，能够在恶劣条件下正常运行。
2. 高效能：为了确保机器人在灭火任务中能够及时响应和执行指令，硬件电路需要具有高效能，能够快速、准确地传输和处理信息。
3. 高精度：在执行灭火任务时，机器人需要准确感知、定位和操作目标位置，因此硬件电路设计需要具有高精度，能够实现精确的控制。
4. 多功能性：考虑到矿井环境的复杂性和多样性，硬件电路设计需要具有多功能性，能够适应不同的任务需求和变化的工作条件。
灭火机器人传感器的设计
灭火机器人传感器的设计作者：沈燕卿来源：《消费电子·理论版》2013年第05期摘要：灭火机器人要完成灭火任务，需要利用传感器来测量与障碍物的间距、判断在场中的位置和火焰的位置等，本文提出了红外、远红外和灰度传感器等的设计来实现相应参数的检测，取得了良好效果，为机器人的有效控制提供了基础。
关键词：灭火机器人；红外传感器；远红外传感器；灰度传感器中图分类号：TN911 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2013） 10-0026-01一、引言灭火比赛的任务要求机器人在一个选定的封闭房间模型中，找到随机置放在其中一个房间内代表火源的蜡烛，整个过程要求在完成任务的同时，所花的时间要尽量少而且不能触碰到障碍物。
灭火机器人主要由控制器、传感器输入、驱动输出等模块组成。
为获取周围如地面状况、火焰是否存在等环境信息，系统将需要引入传感器。
传感器是感知机器人与环境相互关系、检测环境信息的器官。
对于机器人传感器，其选择的一般要求是：可靠性和稳定性好；较强的抗干扰能力；重复性好且精度高；体积小、重量轻且安装方便。
机器人通常使用的传感器有红外测距、远红外火焰及灰度传感器等。
本文提出了红外、远红外和灰度传感器等的设计，从而实现距离、火焰和位置等参数的检测与判断，为机器人的有效控制提供了基础。
二、红外传感器作为机器人的“视觉器官”，红外测距传感器通过不断读取接收到的红外光数值才能确定机器人所处位置和环境，进而以确定为避开障碍物体下一步该执行的控制指令，以便能使机器人按照理想的路线行走，迅速有效地完成灭火。
在大多数情况下，红外传感器采用三角测量的原理来进行位置判断和测量。
在工作中，红外发光二极管始终向外发出红外光束，若前方有障碍物，一部分红外线光束将被反射回来，进而通过透镜聚焦到后面的线性电性耦合器件（CCD）上，根据在CCD上红外光束聚焦位置的不同，传感器将会获得一个不同的偏移值，在明确了偏移距，发射角，中心矩以及滤镜焦距以后，根据三角关系原理，系统就可以根据几何关系计算出传感器到物体的距离。
灭火救援实战中消防机器人技术的应用措施
灭火救援实战中消防机器人技术的应用措施随着科技的不断发展，消防机器人在灭火救援实战中的应用越来越重要。
消防机器人通过自主导航、火源定位、灭火装备携带等功能，可以有效地减少消防员的风险，提高灭火救援的效率。
下面将讨论消防机器人技术在实战中的应用措施。
首先，消防机器人的自主导航技术是实现其灭火救援任务的基础。
消防机器人可以通过激光雷达、红外传感器等感知设备，实现对环境的感知和识别，自主规划路径，并避开障碍物。
自主导航技术的应用可以使消防机器人能够快速准确地到达火灾现场，提高灭火救援的响应速度。
其次，消防机器人还应配备火源定位功能。
消防机器人可以通过烟雾传感器、热像仪等设备，实时监测火源的位置，并将信息传输给灭火指挥中心。
灭火指挥中心可以根据这些信息判断火灾的规模和蔓延情况，采取相应的灭火救援措施。
火源定位功能的应用可以有效地减少人力资源的浪费，提高灭火救援的精确性和效率。
此外，消防机器人应携带各种灭火装备，如喷水枪、灭火剂喷雾器等。
这些装备需要设计成适合机器人使用的形式，以便机器人可以控制和操作。
消防机器人可以通过机械臂、液压系统等装置，完成相应的灭火操作。
如利用机械臂将喷水枪对准火源，或者利用液压系统控制灭火剂的喷射方向和量。
灭火装备的携带和应用是消防机器人实现灭火救援任务的重要手段。
此外，为了实现有效的灭火救援，消防机器人还可以配备视频监控系统和通信设备。
视频监控系统可以帮助消防指挥部实时了解火灾现场的情况，指导灭火救援工作。
通信设备可以保持消防机器人与消防指挥部的及时沟通，传递重要信息和指令。
视频监控系统和通信设备的应用可以提高灭火救援的协调性和效果。
最后，消防机器人还应具备一定的自主决策能力。
在灭火救援实战中，情况可能会发生变化，消防机器人需要能够根据实际情况灵活地调整工作方式和策略。
消防机器人的自主决策功能可以帮助它在处理未知情况时更加灵活和高效。
综上所述，消防机器人技术在灭火救援实战中的应用措施主要包括自主导航、火源定位、灭火装备携带、视频监控与通信设备、自主决策等。
灭火机器人教程
灭火机器人教程引言灭火机器人是一种自动化设备，用于在火灾发生时执行灭火任务。
它不仅能够保护人们的生命安全，还可以有效地减少火灾对环境和财产的破坏。
本教程将介绍灭火机器人的工作原理、使用方法以及必要的安全事项。
1. 灭火机器人的工作原理灭火机器人通常由机械结构、电子系统和控制系统等组成。
其工作原理主要包括以下几个方面：1.1 机械结构灭火机器人的机械结构由底盘、臂架、水泵等组成。
底盘通常由轮子或履带构成，用于移动机器人到达火灾现场。
臂架可以实现多个方向的伸缩和旋转，以便灭火器材的准确投放。
水泵用于将水或灭火剂从水源供给到火灾现场。
1.2 电子系统灭火机器人的电子系统包括传感器、控制器和通信设备。
传感器用于检测火灾的位置、温度和烟雾等信息，以便机器人能够准确地定位和判断火灾现场。
控制器则负责控制机器人的运动和操作，以达到灭火的目的。
通信设备可以与指挥中心或其他机器人进行数据交换和协同作业。
1.3 控制系统灭火机器人的控制系统可分为自主控制和远程控制两种模式。
在自主控制模式下，机器人能够独立地探测和灭火，根据事先设定的策略进行操作。
在远程控制模式下，操作员可以通过遥控器或计算机控制机器人的移动和操作。
2. 灭火机器人的使用方法灭火机器人的使用方法主要包括以下几个步骤：2.1 火灾侦测灭火机器人会通过传感器检测火灾的位置、温度和烟雾等信息。
一旦检测到火灾，机器人将自动进入灭火模式。
2.2 灭火器材准备机器人在灭火前需要准备好灭火器材，如水泵、泡沫灭火剂等。
操作员可以在指挥中心或远程控制设备上进行相应的操作。
2.3 灭火操作灭火机器人将根据火灾的位置和性质选择合适的灭火方法。
它可以使用水枪或喷射泡沫灭火剂等进行灭火。
2.4 灭火监控在进行灭火操作时，机器人会实时监控灭火效果和火势的变化。
如果火势得到有效控制，机器人将继续执行灭火任务，否则将采取相应的应急措施。
2.5 灭火结束一旦火势得到有效控制，机器人将停止灭火操作，并等待进一步的指令或返回指定位置。
灭火机器人的设计中需要的传感器使用方法
灭火机器人的设计中需要的传感器使用方法在灭火机器人中主要使用了三类传感器，火焰传感器是用来探测火焰的；红外传感器用来测量小车到墙壁的距离，用来定位；灰度传感器主要是用来识别地面的白线。
一、火焰传感器。
远红外火焰探头将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过 A/D转换器反映为 0~1023 范围内的数值。
外界红外光越强，数值越小。
因此越靠近热源，机器人显示读数越小。
根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近。
此外，远红外火焰探头探测角度为60°。
火焰传感器的原理图如下：使用中在火焰传感器上串联了一个电位器，这样便可以调整传感器的灵敏度。
在不同光线环境下，直接调整电位器，即可减少外界光对传感器的影响。
在以往的比赛中，一般都在机器人前方加装三个以上的火焰传感器来探测火焰，这样机器人到达房间门口即可感应到火焰是否存在，但是这种方案容易受相机闪光灯、阳光等影响，所以本系统中未采用。
本系统中采用的是单传感器加舵机的方案。
取一不透光黑色胶卷筒，在其尾部钻孔，将火焰传感器装入其中，再将胶卷筒固定在舵机舵盘上。
这样，火焰传感器就能随舵机转动，在转动的过程中进行A/D采样，实验证明抗干扰能力很好。
并且小车距离火焰2.6cm以外即可“看”到底部距地面15cm～20cm高度不定的火焰，满足比赛要求。
二、红外测距传感器。
红外测距传感器使用的是SHARP公司的GP2D12集成高精度传感器，测量有效距离为10cm~80cm，对应输出电压为2.5V~0V。
传感器外形及距离－电压曲线图如下：本系统中共使用了三个红外测距传感器（以下简称PSD），一个装于机器人正前方，另外两个分别装于机器人两侧，与前方PSD成90度。
主要用这三个PSD 来测量前方、左方、右方离开墙壁的距离。
但是在使用该传感器的过程中有很多不当的地方在此作一些说明。
传感器安装错误。
在组装机器人时，为了安装方便将传感器安装成如图4-4所示，这样安装就使得机器人在沿墙走的过程中如果遇到内角拐弯时就必需不断配合检测前方传感器的值才能完成拐弯动作如图4-6，增加了程序的复杂性，降低了系统的可靠性。
灭火机器人
灭火机器人作者：林委锋来源：《中学科技》2016年第10期“老师，这次我们要学习什么呢？”“同学们好！大家看过机器人灭火表演吗？想要灭火，机器人首先要能找到火源在哪里。
机器人怎样找到火源呢？对了，利用会识别火焰的传感器——火焰传感器！今天我们就用它来制作一个灭火机器人。
”下面图1是灭火机器人的外形结构图，这个灭火机器人要实现的功能是能够在远距离自动寻找火源，然后靠近并用自带的风扇把火扑灭。
对应功能模块所需的元件有：（1）火焰传感器，（2）超声波传感器，（3）风扇，（4）电机驱动板。
现在我们来了解一下火焰传感器。
如图2所示，它和上期介绍的红外反射传感器相似，是一个红外线检测传感器，可以探测火源或其他一些波长在700～1000纳米的热源。
火焰传感器有4个引脚，分别是电源端VCC、接地端GND、数字输出端DO、模拟输出端AO。
Arduino板上只有一个5V端口，这个端口要连接超声波传感器，因此要从电池盒引一个5V电源给火焰传感器的电源端VCC。
考虑到电池使用损耗，选择从电池盒引出6V电源和接地端。
火焰传感器的信号输出有两种形式，3脚数字输出DO和4脚模拟输出AO。
在灭火机器人中，用4脚模拟输出端与Arduino板的AO口相连，通过输入的数据判断火焰方向。
找一个闲置的CPU散热风扇或显卡风扇作为灭火机器人的风扇。
风扇的电机是直流电机，不能直接和Arduino板端口相连，需增加一块L298N电机驱动板。
按图3所示连接电路。
图中电机驱动板和超声波传感器的连接和调试可参阅前几期有关文章。
风扇接第二块电机驱动板L298N的一组输出，电源VCC和接地GND从第一块驱动板的电源端连接过来，控制端接Arduino板的10、11脚。
注意在数字10脚的设置，Ardublock在把它转化为C语言时会变成21脚，可删除该数值，从常量/变量菜单中拖动一个常量来替换，并将数值改为10。
也可以弃用10脚，改用11或12脚控制风扇的转动。
灭火机器人结构与控制设计
灭火机器人结构与控制设计灭火机器人的结构设计主要包括机器人底盘、机械臂、传感器和灭火装置等部分。
底盘是机器人的基础，负责机器人的移动和平衡控制。
通常采用轮式底盘，具备足够的稳定性和机动性，可以在复杂的火灾现场进行灵活移动。
机械臂是机器人的“手臂”，用于操作灭火装置、搜救受困人员等任务。
传感器是机器人的“感知器官”，用于感知火灾现场的温度、气体浓度等信息，提供给控制系统做出智能决策。
灭火装置是机器人的关键部分，通常采用液态或气态灭火剂进行灭火，具备灭火效果好、灭火范围大的特点。
灭火机器人的控制设计主要包括传感器数据获取与处理、路径规划与导航、灭火装置控制等子系统。
传感器数据获取与处理是指通过传感器获取火灾现场的温度、气体浓度等信息，并进行数据处理与融合，提供给控制系统做出决策。
路径规划与导航是指通过路径规划算法确定机器人的移动路径，并通过导航控制机器人沿着规划好的路径移动到指定位置。
灭火装置控制是指根据火灾现场的实际情况，控制灭火装置的开启、关闭等操作，实现灭火任务的完成。
灭火机器人的控制系统通常采用分层结构，在不同层次上实现控制的任务。
最底层是底盘控制模块，负责底盘的运动控制和平衡控制，通过电机控制系统实现机器人的前进、后退、转弯等动作。
中层是机械臂控制模块，负责机械臂的运动控制和灭火装置的操作控制，通过电机控制系统实现机械臂的伸缩、旋转等动作。
最上层是智能控制模块，负责传感器数据的处理与决策，通过算法实现路径规划、导航和灭火装置的开启、关闭等操作。
灭火机器人的控制算法是实现自主控制的关键。
路径规划算法可以通过地图信息和传感器数据计算出机器人的最优路径，提高机器人的行动效率。
导航算法可以根据机器人的运动状态和传感器数据实现精确的导航控制，使机器人能够准确地达到指定位置。
灭火装置控制算法可以根据火灾现场的温度、气体浓度等信息，实时调整灭火装置的开启、关闭等操作，保证灭火效果和安全性。
综上所述，灭火机器人的结构设计和控制设计是灭火机器人性能和效果的关键。
消防探头是怎么灭火的原理
消防探头是怎么灭火的原理消防探头是一种通过感知火源位置、检测火灾并触发灭火装置的设备。
它可以及时发现火灾，并迅速启动灭火系统，起到预警和灭火的作用。
消防探头的原理主要包括触发机制、信号传输、灭火装置等，下面将详细阐述消防探头的灭火原理。
一、触发机制消防探头主要通过感知火源的环境变化来触发灭火装置，常用的感知方式包括温度感知、光感知和烟雾感知。
1. 温度感知：消防探头中的温度传感器可以感知到环境温度的变化。
当温度超过设定的阈值时，传感器会发出触发信号，启动灭火装置。
2. 光感知：消防探头中的光传感器可以感知到火焰的光源。
它可以通过检测光线的强弱来判断火源的位置和火势的大小，一旦检测到火源，就会触发灭火装置。
3. 烟雾感知：消防探头中的烟雾感应器可以感知到烟雾的浓度和密度。
当烟雾浓度超过设定的阈值时，感应器会发出触发信号，启动灭火装置。
以上触发机制可以单独使用，也可以结合使用，以提高消防探头灵敏度和准确性。
二、信号传输消防探头触发后，需要将触发信号及时传输给灭火装置，以便及时启动灭火系统。
常见的信号传输方式有有线传输和无线传输两种。
1. 有线传输：采用有线传输的消防探头通常通过电缆将触发信号传输到灭火装置。
这种传输方式稳定可靠，但需要布设电缆，安装和维护成本较高。
2. 无线传输：无线传输的消防探头通过无线通信技术将触发信号传输给灭火装置。
这种传输方式不需要布设电缆，安装和维护成本相对较低，但信号传输距离和抗干扰能力有一定限制。
信号传输的目的是将触发信号及时传递到灭火装置，以便启动灭火系统。
三、灭火装置消防探头触发后，触发信号会传输到灭火装置，灭火装置根据传递的信号来启动灭火系统。
常见的灭火装置包括自动喷水系统、自动喷雾系统、自动气体灭火系统等。
1. 自动喷水系统：当消防探头触发时，灭火装置会通过控制阀门或泵将水输送到喷头，形成雾状的水幕或水雾，以吸热和抑制火焰的扩散。
2. 自动喷雾系统：自动喷雾系统与自动喷水系统类似，不同之处在于喷头产生的是微小的水雾颗粒，形成类似雾气的灭火效果。
灭火系统火焰探测器感应原理
灭火系统火焰探测器感应原理灭火系统火焰探测器是一种广泛应用于各类建筑物和场所的重要设备，它能够快速发现火焰并触发灭火装置，有效保护生命和财产安全。
本文将介绍灭火系统火焰探测器的感应原理。
1. 光学火焰探测器感应原理光学火焰探测器是目前应用较为广泛的一种火焰探测器。
其感应原理是通过光学传感器来检测火焰产生的光信号。
具体而言，光学传感器包含一个发射器和一个接收器，发射器向检测区域发射特定波长的光束，当光束被火焰燃烧所产生的光线反射或散射时，接收器能够接收到光信号，进而判断是否存在火焰。
2. 热感火焰探测器感应原理热感火焰探测器是另一种常见的火焰探测器，其感应原理是通过检测火焰产生的热量来进行火焰识别。
在火焰燃烧时，会释放大量的热能，热感火焰探测器通过感温元件来检测周围温度的变化。
当温度超过预设的阈值时，探测器会判断为火焰存在，并触发相应的报警或灭火装置。
3. 离子火焰探测器感应原理离子火焰探测器是一种以火焰燃烧产生的离子进行感应的火焰探测器。
它的感应原理基于火焰燃烧时产生的离子化现象。
具体而言，离子火焰探测器内部包含一个电离室，该电离室通常由两个电极构成，两个电极之间施加高压电场。
当有火焰存在时，火焰的离子化物质会形成导电通路，导致电离室内的电离电流增加，从而触发报警或灭火装置。
4. 红外火焰探测器感应原理红外火焰探测器是利用火焰产生的红外辐射来进行感应的火焰探测器。
红外辐射是物体在燃烧时所散发的电磁辐射，其波长范围通常在红外光谱区域。
红外火焰探测器通过红外传感器来接收和判断火焰产生的红外辐射信号，一旦探测到相关信号，即可触发相应的报警或灭火装置。
总结：灭火系统火焰探测器的感应原理多种多样，包括光学感应、热感应、离子感应和红外感应等。
这些感应原理都能在不同的环境和场景中发挥作用，有效地检测和判断火焰的存在，为火灾预警和防止火势扩大提供了重要的技术保障。
通过不断的技术创新和应用实践，灭火系统火焰探测器在保护人们生命财产安全方面起到了不可替代的作用。
灭火机器人使用说明.
灭火机器人使用说明注意事项:1. 连接电源,打开总开关时蜂鸣器会鸣响,说明供电正常。
若蜂鸣器长时间鸣响,则为电压过低,请充电。
2. 机器人闲置时关闭开关 (下图红色圈内 ,且断开电源(蓝色圈内。
否则电源长时间放电易造成机器人损坏。
(机器人主控所在方位为后方红外取值:机器人前方红外从左往右编号为:1、 2、 3、 4、 5,后方红外从左往右编号为:10、 11、 12、 13、 14。
1. 打开机器人主机开关2. 将机器人左侧轮胎放置在距离场地围墙 22厘米处,调节红外 1、 10的检测距离。
调节至指示灯明灭闪烁(用一字小螺丝刀,顺时针旋转调大距离,逆时针旋转调小距离。
3. 将机器人左侧轮胎放置在距离场地围墙 11厘米处,调节红外 2、 11的检测距离。
4. 将机器人右侧轮胎放置在距离场地围墙 22厘米处,调节红外 5、 14的检测距离。
在距离场地围墙 11厘米处,调节红外 4、 13的检测距离。
5. 将机器人车头放在距离场地围墙 30厘米处,调节红外 3的检测距离。
6. 将机器人车尾放在距离场地围墙 30厘米处,调节红外 12的检测距离。
灰度取值:灰度传感器位于机器人底部,编号为:前方为 6、右侧为 7、后方为 8、左侧为9。
新建文件,鼠标双击上图中开始图标右半部分方框区域,弹出编辑框:根据机器人自身的测试值进行修改上图中方框内的 B1, B2的值。
灰度黑色分界值 B1为机器人底部灰度在场地黑色部分的值,取 4个灰度的最大值再加 200;灰度白色分界值 B2为机器人底部灰度在场地白色部分的值,取 4个灰度的最小值再减 200。
点击“保存模板”,再保存。
灰度取值方法为:1. 打开机器人主机开关;2. 按主控左下方按钮进行选择,选定“ TEST ”选项,按右上方按钮确定;3. 选择“ Analog ”选项,查看通道口 6、 7、 8、 9的数值。
如:黑色值, 1309、 1200、 1102、 1211,则将 B1的数值改为 1500 白色值, 2601、 2722、 2655、 2695,则将 B2的数值改为 2400 函数说明:新建文件,点击左下方“任务”按键,跳转至任务功能模块。
机器人灭火比赛中如何寻找火源
机器人灭火比赛中如何寻找火源目前，机器人竞赛不但在大学蓬勃发展，在中小学，也越来越多地开展，这对机器人技术的发展起到很大作用，同时对我国的素质教育也起到一定的作用。
在这些面向青少年的机器人比赛中，有美国三一学院创立的机器人灭火比赛算比较成功的比赛，今年已经是第10届了。
如何找到火源——这是摆在我们面前最重要的问题。
要准确找火源，必须有好的传感器，让我们先看看可以使用的传感器。
1。
乐高光感使用乐高的光感可以检测到火源，因为火焰不但发光，而且发射红外线，而乐高的光感对可以检测可见光的强弱，对红外线也有反应（不过它不是专门为检测红外线而开发），如果使用这个传感器，建议做两个改进：▪为了避免机器人走进墙壁时，受光感本身发出的光线的发射光影响，建议使用黑色胶带将光感前面的发光红色灯盖住。
▪为了避免可见光的影响，可以在光感前面放置一个可见光滤镜，看看家里家电的遥控器吧，几乎每个遥控器都在前面放置了滤镜，这样可以避免可见光的影响。
2。
红外线传感器火焰不但发光，而且发射红外线，所以我们可以直接作一个红外线传感器，由于这类型的传感器对可见光不是很敏感，所以可以很好地避免环境光线的影响。
这里给出一个红外线传感器的电路。
由于去年的足球比赛也是用了红外传感器，所以一些参加过去年比赛的学校可以直接使用这个传感器，也可以直接从西觅亚公司购买。
3。
焦热电传感器（Pyroelectric Sensors）很多军事爱好者可能早就听说过夜视仪，其实，夜视仪就是应用热成像原理，因为不同温度的物体发射的红外线不一样，所以可以应用热成像将人或动物从周围的环境区别开，而不需要可见光，现在我们也可以使用焦热电传感器找到火源。
这个传感器可以非常方便地安装在RCX或其它机器人控制器上面。
下图就是与R CX的接口电路：4。
烟雾检测燃烧一般会产生烟雾，所以我们也可以使用烟雾传感器来检测火源，烟雾传感器形状如下，在很多大楼都可以看到，用于自动消防系统中。
北京自动灭火设备工作原理
北京自动灭火设备工作原理
自动灭火设备是一种通过感应火源并自动释放灭火剂来实现灭火的装置。
其工作原理主要包括以下几个步骤：
1. 感应火源：自动灭火设备通常安装在有火灾风险的区域，如电气设备室、油库、厨房等。
当检测器感应到火源，通常通过烟雾、热量或光学传感器来检测火焰或烟雾。
2. 触发信号：一旦检测器感应到火源，它将产生触发信号，通常以电信号的形式传递给控制器。
触发信号可以直接启动灭火装置，或通过控制器执行后续步骤。
3. 系统准备：控制器接收到触发信号后，将启动准备化工作。
这可能包括断开电源、关闭通风系统、设置报警装置等，以确保灭火效果最佳。
4. 灭火剂释放：一旦系统准备就绪，控制器将触发灭火剂的释放。
灭火剂可以是气体、液体或固体，如二氧化碳、泡沫剂或干粉。
通过喷射或喷洒灭火剂，火源周围的氧气被稀释或隔离，使火焰的燃烧得不到足够支持，从而达到灭火的效果。
5. 系统复位：一旦灭火装置发出灭火剂，控制器将执行系统复位操作，以便准备下一次火灾的发生。
这可能包括清理残留的灭火剂、恢复电源和通风等。
总的来说，北京自动灭火设备通过感应火源并自动释放灭火剂来实现灭火。
它的主要工作原理是在检测到火源后，通过控制
器的指令，释放适当的灭火剂进行灭火。
这些步骤通常是自动进行的，可以在短时间内快速响应并扑灭火灾，从而保护人们的生命和财产安全。
物业消防救援机器人的工作原理工作流程及维修保养方案
物业消防救援机器人的工作原理工作流程及维修保养方
案
物业消防救援机器人是一种可以在危险的火灾环境中进行救援的机器人。
它是基于先进的智能化技术，利用一系列传感器和控制系统，完成设
定的消防救援任务。
它能够准确判断火场状况，通过图像处理和智能控制，在火场里执行喷洒水、灭火、等消防救援任务。
1、磁力传感器：在室内正常状态下，机器人能够用磁力传感器来检
测房间的朝向和转弯的方向，从而实现地图建立的目的；
2、烟雾传感器：机器人可以利用烟雾传感器检测周围空气中的烟雾
浓度，以此判断火势的大小；
3、控制器：机器人搭载的控制器负责对传感器的数据进行处理，并
根据处理结果对机器人进行设定的任务指令；
4、灭火器：机器人上搭载的灭火器负责向火场中释放灭火物质，从
而灭火；
5、装置：火场中装备有摄像头和红外摄像头，可以对火场产生的高
温进行实时监控，并用于可能被困的人员和物体。
1、定期检测：定期对机器人进行维护检查，确保机器人的正常运行。
2、清洁外壳：定期清洁机器人的外壳。
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灭火机器人传感器的使用人工智能也称机器智能，是一门研究人类智能机理和如何用计算机模拟人类智能活动的学科。
经过50多年的发展，人工智能已形成极广泛的研究领域，并且取得了许多令人瞩目的成就[1]。
智能机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿[2。
智能机器人的研究，大大促进了人工智能思想和技术的进步，渐渐成为一个备受关注的分支领域，各种智能机器人比赛也成为国内外广泛推广和发展的一种竞技项目智能机器人灭火比赛是目前已成为全球规模最大、普及程度最高的全自主智能机器人大赛之一。
在灭火机器人中主要使用了三类传感器，火焰传感器是用来探测火焰的；红外传感器用来测量小车到墙壁的距离，用来定位；灰度传感器主要是用来识别地面的白线现代技术中，我们可以利用一些元件设计电路，它能够感受诸如力、温度、光、声、化学成分等非电学量，并能把它们按照一定的规律转换为电压、电流等电学量，或转换为电路的通断。
我们把这种元件叫做传感器。
它的优点是：把非电学量转换为电学量以后，就可以很方便地进行测量、传输、处理和控制了。
传感器在科学技术领域、工农业生产以及日常生活中发挥着越来越重要的作用。
人类社会对传感器提出的越来越高的要求是传感器技术发展的强大动力。
而现代科学技术突飞猛进则提供了坚强的后盾。
二十一世纪，人们一方面通过提高与改善传感器的技术性能；一方面通过寻找新原理、新材料、新工艺及新功能来改善传感器性能，制造出更多的传感器．而线传感器作为其中的一部分也必将得到更大的发展灭火比赛需要机器人在尽量不碰撞墙壁的基础上尽可能快地找到蜡烛并将火灭掉。
在完成任务的过程中首先需要不碰撞墙壁，然后需要判断前方是否有火焰。
在找到火焰后需要判断蜡烛旁边的白线。
如果碰撞墙壁的话，需要机器人能检测出来并进行处理，不然就会发生机器人卡死的情况，那就不能完成任何任务。
红外传感系统是用红外线为介质的测量系统，按照功能能够分成五类：（1）辐射计，用于辐射和光谱测量；（2）搜索和跟踪系统，用于搜索和跟踪红外目标，确定其空间位置并对它的运动进行跟踪；（3）热成像系统，可产生整个目标红外辐射的分布图像；（4）红外测距和通信系统；（5）混合系统，是指以上各类系统中的两个或者多个的组合。
首先了解一下红外光。
红外光是太阳光谱的一部分，红外光的最大特点就是具有光热效应，辐射热量，它是光谱中最大光热效应区。
红外光一种不可见光，与所有电磁波一样，具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。
红外光在真空中的传播速度为3×108m/s。
红外光在介质中传播会产生衰减，在金属中传播衰减很大，但红外辐射能透过大部分半导体和一些塑料，大部分液体对红外辐射吸收非常大。
不同的气体对其吸收程度各不相同，大气层对不同波长的红外光存在不同的吸收带。
研究分析表明，对于波长为1～5μm、 8～14μm 区域的红外光具有比较大的“透明度”。
即这些波长的红外光能较好地穿透大气层。
自然界中任何物体，只要其温度在绝对零度之上，都能产生红外光辐射。
红外光的光热效应对不同的物体是各不相同的，热能强度也不一样。
例如，黑体(能全部吸收投射到其表面的红外辐射的物体)、镜体(能全部反射红外辐射的物体)、透明体(能全部穿透红外辐射的物体)和灰体(能部分反射或吸收红外辐射的物体)将产生不同的光热效应。
严格来讲，自然界并不存在黑体、镜体和透明体，而绝大部分物体都属于灰体。
上述这些特性就是把红外光辐射技术用于卫星遥感遥测、红外跟踪等军事和科学研究项目的重要理论依据。
红外辐射的基本定律(1)基尔霍夫定律：在一定温度下，地物单位面积上的辐射通量W和吸收率之比，对于任何物体都是一个常数，并等于该温度下同面积黑体辐射通量W。
在给定的温度下，物体的发射率=吸收率（同一波段）；吸收率越大，发射率也越大。
地物的热辐射强度与温度的四次方成正比，所以，地物微小的温度差异就会引起红外辐射能量的明显变化。
这种特征构成了红外遥感的理论基础。
(2)玻耳兹曼定律（Stefan-Boltzmann’’s law ）：即黑体总辐射通量随温度的增加而迅速增加，它与温度的四次方成正比。
因此，温度的微小变化，就会引起辐射通量密度很大的变化。
是红外装置测定温度的理论基础。
(3)维恩位移定律（Wien’’s displacement law）：随着温度的升高，辐射最大值对应的峰值波长向短波方向移动。
红外传感器的工作原理并不复杂，一个典型的传感器系统各部分的实体分别是：（1）待测目标。
根据待测目标的红外辐射特性可进行红外系统的设定。
（2）大气衰减。
待测目标的红外辐射通过地球大气层时，由于气体分子和各种气体以及各种溶胶粒的散射和吸收，将使得红外源发出的红外辐射发生衰减。
（3）光学接收器。
它接收目标的部分红外辐射并传输给红外传感器。
相当于雷达天线，常用是物镜。
（4）辐射调制器。
对来自待测目标的辐射调制成交变的辐射光，提供目标方位信息，并可滤除大面积的干扰信号。
又称调制盘和斩波器，它具有多种结构。
（5）红外探测器。
这是红外系统的核心。
它是利用红外辐射与物质相互作用所呈现出来的物理效应探测红外辐射的传感器，多数情况下是利用这种相互作用所呈现出来的电学效应。
此类探测器可分为光子探测器和热敏感探测器两大类型。
（6）探测器制冷器。
由于某些探测器必须要在低温下工作，所以相应的系统必须有制冷设备。
经过制冷，设备可以缩短响应时间，提高探测灵敏度。
（7）信号处理系统。
将探测的信号进行放大、滤波，并从这些信号中提取出信息。
然后将此类信息转化成为所需要的格式，最后输送到控制设备或者显示器中。
（8）显示设备。
这是红外设备的终端设备。
常用的显示器有示波器、显像管、红外感光材料、指示仪器和记录仪等。
依照上面的流程，红外系统就可以完成相应的物理量的测量。
红外系统的核心是红外探测器，按照探测的机理的不同，可以分为热探测器和光子探测器两大类。
热探测器对入射的各种波长的辐射能量全部吸收，它是一种对红外光波无选择的红外传感器。
光子探测器常用的光子效应有外光电效应、内光电效应(光生伏特效应、光电导效应)和光电磁效应。
热探测器是利用辐射热效应，使探测元件接收到辐射能后引起温度升高，进而使探测器中依赖于温度的性能发生变化。
检测其中某一性能的变化，便可探测出辐射。
多数情况下是通过热电变化来探测辐射的。
当元件接收辐射，引起非电量的物理变化时，可以通过适当的变换后测量相应的电量变化。
热敏探测器对红外辐射的响应时间比光电探测器的响应时间要长得多。
前者的响应时间一般在ms以上，而后者只有ns量级。
热探测器不需要冷却，光子探测器多数要冷却。
红外探测器主要技术参数有下列几项：（1)响应率所谓红外探测器的响应率就是其输出电压与输入的红外辐射功率之比式中 r —响应率(V/W)；U0 —输出电压(V)；P —红外辐射功率(W)。
(2) 响应波长范围红外探测器的响应率与入射辐射的波长有一定的关系，如右图所示。
曲线①为热敏探测器的特性。
热敏红外探测器响应率r与波长λ无关。
光电探测器的分谱响应如图中曲线②所示。
λP对应响应峰值rP，rP /2于对应为截止波长λc。
(3) 噪声等效功率(NEP)若投射到探测器上的红外辐射功率所产生的输出电压正好等于探测器本身的噪声电压，这个辐射功率就叫做噪声等效功率(NEP)。
噪声等效功率是一个可测量的量。
设入射辐射的功率为P，测得的输出电压为U0，然后除去辐射源，测得探测器的噪声电压为UN，则按比例计算，要使U0＝UN，的辐射功率为红外探测器的应用举例红外探测器应用可以用于非接触式的温度测量，气体成分分析，无损探伤，热像检测，红外遥感以及军事目标的侦察、搜索、跟踪和通信等。
红外传感器的应用前景随着现代科学技术的发展，将会更加广阔。
1．红外气体分析仪外线气体分析仪,是利用红外线进行气体分析"它基于待分析组分的浓度不同,吸收的辐射能不同,剩下的辐射能使得检测器里的温度升高不同,动片薄膜两边所受的压力不同,从而产生一个电容检测器的电信号"这样,就可间接测量出待分析组分的浓度" 根据红外辐射在气体中的吸收带的不同，可以对气体成分进行分析。
例如，二氧化碳对于波长为2.7μm、4.33μm和14.5μm红外光吸收相当强烈，并且吸收谱相当的宽，即存在吸收带。
根据实验分析，只有4.33μm吸收带不受大气中其他成分影响，因此可以利用这个吸收带来判别大气中的CO2的含量。
二氧化碳红外气体分析仪由气体(含CO2)的样品室、参比室(无CO2)、斩光调制器、反射镜系统、滤光片、红外检测器和选频放大器等组成。
测量时，使待测气体连续流过样品室，参比室里充满不含CO2的气体（或CO2含量已知的气体）。
红外光源发射的红外光分成两束光经反射镜反射到样品室和参比室，经反射镜系统，这两束光可以通过中心波长为4.33μm的红外光滤色片投射到红外敏感元件上。
由于斩光调制器的作用，敏感元件交替地接收通过样品室和参比室的辐射。
若样品室和参比室均无CO2气体，只要两束辐射完全相等，那么敏感元件所接收到的是一个通量恒定不变的辐射，因此，敏感元件只有直流响应，交流选频放大器输出为零。
若进入样品室的气体中含有CO2气体，对4.33μm的辐射就有吸收，那么两束辐射的通量不等，则敏感元件所接收到的就是交变辐射，这时选频放大器输出不为零。
经过标定后，就可以从输出信号的大小来推测CO2的含量。
2．红外无损探伤仪红外无损探伤仪可以用来检查部件内部缺陷，对部件结构无任何损伤。
例如，检查两块金属板的焊接质量，利用红外辐射探伤仪能十分方便地检查漏焊或缺焊；为了检测金属材料的内部裂缝，也可利用红外探伤仪。
将红外辐射对金属板进行均匀照射，利用金属对红外辐射的吸收与缝隙(含有某种气体或真空) 对红外辐射的吸收所存在的差异，可以探测出金属断裂空隙。
当红外辐射扫描器连续发射一定波长的红外光通过金属板时，在金属板另一侧的红外接收器也同时连续接收到经过金属板衰减的红外光；如果金属板内部无断裂，辐射扫描器在扫描过程中，红外接收器收到的是等量的红外辐射；如果金属板内部存在断裂，红外接收器在辐射扫描器在扫描到断裂处时所接收到的红外辐射值与其他地方不一致，利用图像处形技术，就可以显示出金属板内部缺陷的形状。
图1 红外传感器电路红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。
红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外的返回信号来识别周围环境的变化。