国内运动控制器分类总结【大全】
运动控制器知识
运动控制器知识运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。
运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。
运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
典型的运动控制系统如下图所示：控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。
其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。
（2）控制器的基本概况①控制器的概念控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。
②控制器的发展历程最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。
通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。
近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。
运动控制十大品牌
对未来运动控制品牌发展的建议和展望
加强技术创新
运动控制品牌应继续加 强技术创新，提高产品 的性能和品质，为客户 提供更加优质的产品和 服务。
拓展应用领域
运动控制品牌可以进一 步拓展应用领域，将产 品应用于更多行业和领 域，提高产品的市场占 有率。
加强品牌营销
运动控制品牌应加强品 牌营销，提高品牌知名 度和美誉度，增强客户 对品牌的信任和认可。
05
未来运动控制品牌的发展趋势 与展望
科技驱动，智能化发展
1 2 3
人工智能技术应用
运动控制品牌将更加注重人工智能技术的应用， 通过机器学习、深度学习等技术提高运动控制的 智能化水平。
传感器与执行器技术升级
随着传感器和执行器技术的不断发展，运动控制 品牌将更加注重这些技术的升级和应用，以提高 设备的精度和效率。
06
个人观点与结论
对运动控制品牌的看法和认识
稳定性
运动控制品牌在市场上具有较高的稳定性，其产品在性能、品质和 售后服务等方面都有良好的表现。
技术领先
运动控制品牌在技术方面具有领先优势，能够提供更加高效、精准 和稳定的运动控制解决方案。
多样化产品
运动控制品牌的产品线丰富多样，能够满足不同客户的需求，为客户 提供个性化的解决方案。
PUMA
总结词
德国领先的运动品牌，以时尚、实用和性价比著称。
详细描述
PUMA是德国知名的运动品牌，以其时尚的设计、实用的功能和合理的价格而受 到消费者的喜爱。该公司为各种运动项目提供运动鞋、服装和配件，以满足不同 消费者的需求。
美津浓
总结词
日本领先的运动品牌，以专业、高品质和舒适性著称。
详细描述
分类
根据产品类型和领域，运动控制品牌 可分为机器人控制器、伺服系统、变 频器、PLC等。
运动控制卡、总线型运动控制器应用于伺服系统、运动控制系统
运动控制卡、总线型运动控制器应用于伺服系统、运动控制系统一、运动控制卡、运动控制器应用于伺服系统和运动控制系统1.1运动控制系统、运动控制、运动控制器、运动控制卡简述运动控制系统是由硬件电路和控制软件组成的复杂系统，几乎涵扩了电子、计算机、微电子、传感器、机电一体化和自动控制等全部工科领域。
运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制，控制结构模式一般是：控制装置+驱动器+（步进或伺服）电机。
控制装置可以是PLC系统，也可以是运动控制器、运动控制卡。
运动控制器、运动控制卡是把常用的和特殊的运动控制功能固化在其中（如插补指令），用户只需组态、调用这些功能块或指令，这样减轻了编程难度，性能、成本等方面也有优势。
运动控制器、运动控制卡是种特殊的PLC，专职用于运动控制。
1.2 运动控制卡、总线型运动控制器应用于伺服系统、运动控制系统运动控制卡、运动控制器用以生成轨迹点和闭合位置的反馈环。
运动控制器也可以在内部闭合一个速度环。
驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。
更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。
执行器如液压泵、气缸、线性执行机构或电机用以输出运动。
反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。
机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。
运动控制系统的功能包括：速度控制和点位控制（点到点）。
有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角速度曲线，梯形速度曲线或者S型速度曲线。
如电子齿轮，也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。
电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。
这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关系。
运动控制产品 技术分类
运动控制产品技术分类
运动控制产品可以根据其技术分类进行区分，主要包括运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面。
首先是运动控制器，它是一种能够控制电机运动的设备，通常具有多种控制模式和功能，例如位置控制、速度控制、力控制等。
运动控制器一般由控制器主板、输入/输出模块、通信模块等组成，可以根据具体需求选择不同型号和品牌的运动控制器。
其次是运动控制卡，它是一种用于控制运动控制系统的设备，通常通过PCI、PCIe、USB等接口连接到计算机，实现对电机的控制。
运动控制卡具有高速、稳定的控制性能，能够满足各种运动控制需求。
另外，运动控制模块是一种集成了运动控制功能的模块，通常包括控制芯片、驱动器、传感器等组件，能够简化系统设计和搭建过程，提高系统的稳定性和可靠性。
运动控制模块广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床等领域。
此外，运动控制器是一种专门用于控制伺服系统的设备，通常具有闭环控制、高精度定位、快速响应等特点，能够实现对电机的精准控制。
运动控制器广泛应用于需要高精度控制和运动控制的领域，如半导体制造、医疗设备等。
最后，伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的设备，通常具有高性能、高可靠性、高精度等特点，能够实现对电机的精准控制。
伺服驱动器广泛应用于需要高精度控制和动态响应的领域，如数控机床、印刷设备等。
综上所述，运动控制产品根据其技术分类可以分为运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面，每种产品都具有特定的控制功能和特点，可以根据实际需求选择合适的产品来搭建运动控制系统。
控制器种类大全
控制器种类大全微程序微程序控制(简称微码控制)的基本思路是：用微指令产生微操作命令，用若干条微指令组成一段微程序实现一条机器指令的功能（为了加以区别，将前面所讲的指令称为机器指令）。
设机器指令M执行时需要三个阶段，每个阶段需要发出如下命令：阶段一发送K1、K8命令，阶段二发送K0、K2、K3、K4命令，阶段三发送K9命令。
当将第一条微指令送到微指令寄存器时，微指令寄存器的K1和K8为1，即发出K1和K8命令，该微指令指出下一条微指令地址为00101，从中取出第二条微指令，送到微指令寄存器时将发出K0、K2、K3、K4命令，接下来是取第三条微指令，发K9命令。
微程序控制器的组成：1、控制存储器（contmlMemory）用来存放各机器指令对应的微程序。
译码器用来形成机器指令对应的微程序的入口地址。
当将一条机器指令对应的微程序的各条微指令逐条取出，并送到微指令寄存器时，其微操作命令也就按事先的设计发出，因而也就完成了一条机器指令的功能。
对每一条机器指令都是如此。
2、微指令的宽度直接决定了微程序控制器的宽度。
为了简化控制存储器，可采取一些措施来缩短微指令的宽度。
如采用字段译码法一级分段译码。
显然，微指令的控制字段将大大缩短。
，一些要同时产生的微操作命令不能安排在同一个字段中。
为了进一步缩短控制字段，还可以将字段译码设计成两级或多级。
CPU控制器是指挥计算机的各个部件按照指令的功能要求协调工作的部件，是计算机的神经中枢和指挥中心，由指令寄存器IR（InstructionRegister）、程序计数器PC （ProgramCounter）和操作控制器0C（OperationController）三个部件组成，对协调整个电脑有序工作极为重要。
指令寄存器：用以保存当前执行或即将执行的指令的一种寄存器。
指令内包含有确定操作类型的操作码和指出操作数来源或去向的地址。
指令长度随不同计算机而异，指令寄存器的长度也随之而异。
控制器有哪些主要分类-步进电机控制器的应用设置介绍!
控制器有哪些主要分类?步进电机控制器的应用设置介绍!一、控制器主要分类控制器(controller)是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。
由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。
控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。
组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。
微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序;要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。
具体对比如下：组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，完全靠硬件来实现指令的功能。
二、步进电机控制器的应用设置1、设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。
但细分数太高则影响到最大进给速度。
一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P(此时最大进给速度为9600mm/min)或者0.0005mm/P(此时最大进给速度为4800mm/min);对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P(此时最大进给速度为19200mm/min)或0.005mm/P(此时最大进给速度为48000mm/min)。
对于两相步进电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。
2、起跳速度：该参数对应步进电机的起跳频率。
所谓起跳频率是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的最高频率。
合理地选取该参数能够提高加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段;但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。
在电机的出厂参数中，一般包含起跳频率参数。
但是在机床装配好后，该值可能发生变化，一般要下降，特别是在做带负载运动时。
运动控制理论总结
1.可控直流电源有以下三种：1）旋转变流机组。
2)静止式可控整流器3）直流斩波器或脉宽调制变换器2.由交流电动机（异步机或同步机）拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流if即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n。
这样的调速系统简称G-M系统，国际上通称Ward-Leonard系统。
3.晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），又称静止的Ward-Leonard系统。
4.采用简单的单管控制时，称作直流斩波器。
采用各种脉冲宽度调制开关的电路，统称脉宽调制变换器。
5.桥式（或称H式）可逆脉冲宽度调制，简称PWM变换器。
6.采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调节变换器—直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。
与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性：1）主电路简单，需要的电力电子器件少。
2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右。
4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
5）电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率高。
6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
7.生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比叫做调速范围。
（P19涉及大题）8.负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落△nN与理想空载转速n0之比，称作静差率s。
9.调速系统的静差率指标应以最低速时能达到的数值为准。
10.一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
11.反馈控制规律：1）只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。
2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
（反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动）抗扰性能是反馈控制系统最突出的特征之一。
运动控制器功能及行业应用介绍
四轴端子板
4轴电机控制 8路AD输入 2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
四轴端子板
4轴电机控制
IO
8路AD输入
2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
电机通 道
模拟量 输入
高速IO
四轴端子板的硬件接口及作用
四轴端子板的硬件接口及作用
CN12和 CN13信号 示意图
四轴端子板的硬件接口及作用
可读取编码器的位置信息 可读取光栅尺的位置信息
四轴端子板的硬件接口检测
接上电机，在电机没有使能的状态下，手动旋 转电机，在ＭＣＴ中查看编码器的值有没有变 化。
接上光栅尺，移动光栅尺读头，在ＭＣＴ中查 看编码器的值有没有变化。
作业
１、在控制一台伺服电机走到１００００脉冲 的位置时，发现实际反馈的位置为１２２５０ 个脉冲。给出可能导致的原因，并设计检测办 法。
在没有ＩＯ输入的情况下，软件读到有ＩＯ输 入，给出可能导致的原因，并设计检测办法。
不管控制正向运动还是反向运动，电机都是朝 一个反向运动，分析原因。
1、运动控制器硬件介绍 2、IO模块介绍 3、HMI介绍 4、运动控制功能及应用介绍
GTC-DP-03B
CNC显示 面板
CNC横版 水晶按键 人机界面
GTC-DP-03B-e
GTC-OP-07B
CNC操作 面板
GTC-OP-07B-C
分辨率：800x600 屏幕尺寸：10.4” TFT 真彩 按键数：62 外形尺寸：425x270mm 接口：HMI(DB25/F)、OP(DB9/F)、
1、运动控制器硬件介绍 2、IO模块介绍 3、HMI介绍 4、运动控制功能及应用介绍
运动控制相关介绍
外置电阻计算：
集电极开路（带外置电阻）
集电极开路（不带外置电阻）
X4分块介绍
编码器输出：
20160427
X4分块介绍
位置模式：
转矩模式：
X4分块介绍
速度模式：
松下A5参数设置
Pr0.00：电机旋转方向：0（CW），1（CCW）。 PR0.01：
Pr0.03：刚性设置（0--31）刚性高伺服响应速度变快，振动变大。 Pr0.05：指令脉冲输入选择：
电子凸轮的概念
• 电子凸轮属于多轴同步运动，这种运动是基于主轴和一个从轴系 统。
• 凸轮是在机械凸轮的基础上发展起来的，传统机械凸轮是通过凸 轮实现非线性的加工轨迹，而电子凸轮直接将轨迹点输入到控制 器内，通过设定的解算方式进行运动控制，达到和机械凸轮相同 的加工目的。 • 电子凸轮相对机械凸轮的优势在于： 1. 方便根据需求更改加工轨迹，而不需要繁琐的更改机械凸轮； 2. 加工机械凸轮的成本较高、难度较大； 3. 机械凸轮会磨损、通常是机床噪音的最大来源。
X3：安全功能用 连接器
X4：接口连接器
XA:电源端子
XB:电机端子 X5：外部反馈尺
X6：编码器
松下A5系列伺服驱动器
1. 电源端子：两相220V接L1和L3、L1C和L2C；其次应该先通后者， 后者是控制回路电源，前者是动力回路电源。 2. 再生电阻：通常B2和B3之间短接；再生电阻不是必须的，要根 据伺服电机拖动负载的情况，以及停车时间的长短来确定。如 果负载惯性较大，可以使用自由停车方式，如果有停车时间要 求，则必须要加再生电阻来消耗电机快速停车时由于惯性所产 生的能量，否则，会损伤伺服驱动器。 3. 电机端子：UVW表示电机三相；问题：互换任意两相电机转向 会变吗？不会，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通 异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电 机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装 置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测 并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很 快的速度转过一个角度然后报警过负载。 4. USB连接器：与电脑通讯时使用。 5. 通讯连接端子：RS232和RS485两种。
多轴运动控制的类型
多轴运动控制的类型多轴运动控制是一种基于计算机控制系统的运动控制技术。
其主要目的是通过电子化控制的方式实现高精度、多维度的运动控制，从而实现对各种工业生产设备的高效控制。
多轴运动控制技术广泛应用于半导体、机械制造、印刷、航空航天、医疗器械、科学研究等各个领域。
多轴运动控制系统的基本组成部分包括：运动控制器、运动控制器连接器、运动驱动器、电机等。
运动控制器是多轴协调控制系统的核心，它通过轴数控制电路、编码器输入电路、PWM输出电路、通讯接口等多种功能模块提供了对多轴协调控制的基本支持。
运动控制器连接器是运动控制器与电机或其他设备之间连接的纽带，运动驱动器可以将电信号转换为机械运动，一般包括伺服运动控制器、步进运动控制器、马达电源、电机驱动部分和运动控制器之间的接口等。
多轴运动控制技术根据控制方式和控制手段的不同可以分为以下几个类型：1. 位置控制型运动控制位置控制型运动控制是一种基于位置控制的运动控制。
它通过编码器等位置传感器实时感知位置并传输给控制器，控制器计算每个电机用于移动到目标位置的正确速度、加速度等参数，从而控制运动设备停留在需要的位置。
位置控制型运动控制广泛应用于医疗器械、输送机器人、检测设备、半导体加工等领域。
3. 力控制型运动控制力控制型运动控制是一种基于力控制的运动控制。
它通过力传感器获取物体的重量、力度等信息，从而控制每个操作设备的动态力度。
在制造电路板等细密领域的精细操作过程中，力控制型运动控制尤其重要。
4. 线性插补型运动控制线性插补型运动控制是一种基于数学拟合和逼近算法的控制方式。
它可以精确控制多个电机的运动方式，实现准确的工件加工和运动控制，被广泛应用于机床、激光切割机、检测设备、自动化測試等领域。
总之，多轴运动控制技术在各个行业领域中发挥了重要作用，它的广泛应用促进了工业自动化和科学研究的发展。
常见的运动控制器有哪些
常见的运动控制器有哪些运动控制器介绍运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
按照使用动力源的不同，运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体和流体作为动力源的气液控制和以燃料（煤、油等）作为动力源的热机运动控制等。
据资料统计，在所有动力源中，90%以上来自于电动机。
电动机在现代化生产和生活中起着十分重要的作用，所以在这几种运动控制中，电气运动控制应用最为广泛。
电气运动控制是由电机拖动发展而来的，电力拖动或电气传动是以电动机为对象的控制系统的通称。
运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。
其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。
运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。
运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。
运动控制器的类型1、是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。
这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
2、是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。
由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。
运动控制器型号说明
运动控制器型号说明一、概述运动控制器是一种自主控制的设备，用于驱动和控制机械设备的运动轴，通常包括驱动器、控制器和编码器等部分。
运动控制器具有高效、稳定、精准的特点，广泛应用于各种机械设备领域。
二、型号说明1、MPS系列运动控制器MPS系列运动控制器是一款高性能、多功能的多轴运动控制器，适用于各种步进电机和直流电机的控制。
该控制器能够实现位置、速度、加速度、力矩等多种运动方式的控制，并可以通过RS232、RS485、CAN等多种通信方式与上位机通讯。
2、E100系列运动控制器E100系列运动控制器是一款经济实惠、易于使用的单轴运动控制器，适用于各种步进电机和直流电机的控制。
该控制器具有高精度、高可靠性、低成本的特点，并可以通过USB、RS232、RS485等多种通信方式与上位机通讯。
3、SD系列运动控制器SD系列运动控制器是一款高性能、高稳定性的多轴运动控制器，适用于各种步进电机和直流电机的控制。
该控制器具有高速、高精度、高稳定性、高可靠性等特点，并可以通过TCP/IP、RS232、RS485等多种通信方式与上位机通讯。
4、MC系列运动控制器MC系列运动控制器是一款高速、高精度、高可靠性的多轴运动控制器，适用于各种步进电机和直流电机的控制。
该控制器具有多种运动方式的控制、高速运动的保证、多种通信方式的支持等特点，并可以通过TCP/IP、RS232、RS485等多种通信方式与上位机通讯。
5、SC系列运动控制器SC系列运动控制器是一款专业化、高性能的多轴运动控制器，适用于各种步进电机和直流电机的高精度控制。
该控制器具有多种高级功能的支持、高精度的控制、多种通信方式的支持等特点，并可以通过TCP/IP、RS232、RS485等多种通信方式与上位机通讯。
三、总结运动控制器是现代机械设备中不可或缺的一部分，不同型号的运动控制器适用于不同的机械设备及应用场景。
在选购运动控制器时，需要根据实际需求选择合适的型号，并注意控制器的可靠性、精度和稳定性等方面的指标。
通用运动控制器目前主要分类浅谈
通用运动控制器目前主要分类浅谈通用运动控制器目前主要分类浅谈目前，我国是世界上经济发展最快的国家，市场上新设备的控制需求、传统设备技术升级、换代对运动控制器的市场需求越来越大。
另外由于市场日益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式方向发展。
同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。
在这样的形势下，我国可以抓住这一机遇，研制出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放式运动控制器产品。
（1）基于计算机标准总线的运动控制器，它是把具有开放体系结构，独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。
这种运动控制器大都采用DSP或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。
如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列运动控制器产品等。
目前这种运动控制器是市场上的主流产品。
（2）Soft 型开放式运动控制器，它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O 之间的标准化通用接口。
就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM 和相应的驱动程序一样。
用户可以在WINDOWS 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。
基于Soft 型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI 公司的Open CNC、德国PA（Power Automation）公司的PA8000NT。
美国Soft SERVO 公司的基于网络的运动控制。
运动控制器介绍
监控工具
用于监控运动控制器内部各种软元件,伺服电机等的 工作状态
数字示波器
便于用户监控各种数据的曲线图
特点 可设定要监控的数据 可调节曲线显示范围 可将采集的数据进 行保存
SV22 适用于Automatic machinery自动机器.
利用机械系统语言做同步控制和凸轮控制等
SV43 适用于Machine tool peripheral机器加工.
利用EIA语言(G-code)做直线插补(1-4轴),圆弧插补 (2轴),螺旋插补,等速度控制
·运动控制器的特点
采用64位RISC处理器，能够在不影响运动控制性能的 情况下，与计算机之间进行大量的数据通信
·PLC 控制模块
通过系统设置可以设定下列模块由运动控制器控制
输入/输出模块 用于运动控制器控制的输入输出
中断模块QI60 用于响应外部中断执行事件任务
模拟量A/D输入模块 利用FROM指令读出数值
模拟量D/A输出模块 利用TO指令写入数值
·驱动系统
运动控制器只支持SSCNET高速串行总线连接型的放大 器和变频器
Motion SFC Program
运动控制步K 伺服程序
伺服放大器 伺服电机
·SV22虚模式
PLC Program
Motion SFC Program
运动控制步K 伺服程序
Mechanical system Program
驱动模块(虚拟电机)
输出模块)
伺服放大器
伺服电机
·软件操作说明 MT Developer
伺服外部信号接口模块 Q172LX FLS 、RLS 、STOP 、CHANGE/DOG 8个/模
同步块编码器接口模块 Q172EX 串行ABS同步编码器MR-HENC 2个/模 块
运动控制器在国内的应用及发展
运动控制器在国内的应用及发展
1运动控制器的定义
运动控制器是一种能够控制机械运动的电子安全设备。
它通常由一个电子控制器、一个或多个输入/输出传感器和一个运动驱动器构成。
它能够控制或调节机械系统中传感器与驱动器之间的联动，从而实现机械系统的控制功能。
2运动控制器在国内的应用及发展
运动控制器在国内所应用的领域有很多，主要有机械加工、包装、自动测量、机器人控制、安防系统控制等等。
其重要的应用之一是机械加工，使用运动控制器能够有效的控制机械装备的启停、压力升降、速度设定和位置控制等。
同时，运动控制器也用于包装设备，能够控制物料的输送速度，提高物料包装效率，改善包装质量。
随着国家工业技术水平的日益提升，国内运动控制器的发展前景一片光明。
国内的互联网技术的日新月异的发展，不断的完善了传动系统，更有效的充分发挥了运动控制器在生产过程中的作用。
在众多领域，各种新型智能控制设备的出现，也增强了运动控制器在机器控制中的应用。
此外，现代工厂自动化技术普及，也使运动控制器在国内应用普遍提升。
未来，随着国家向智能制造转型升级，国内运动控制器行业将会有很多空间发挥，伴随着各种高新技术的出现，各种智能设备应用越
发普及，人们对运动控制器的技术要求也会越来越高。
同时，国内运动控制器厂商也要不断调整产品结构，提升品牌价值，以适应市场的发展态势，开拓运动控制器市场更宽广的发展前景。
目前非标设计的主流的3大运动控制系统
目前非标设计的主流的3大运动控制系统
非标设备设计,不可或缺的需要进行运动控制,控制伺服进行轴系运动,今天介绍下最常见的三种运动控制系统组成
一.PLC
常见的PLC控制系统
主流几大品牌:西门子,欧姆龙,三菱,基恩士,信捷,汇川
1.脉冲控制,常见于小中型PLC,一般控制轴数从2~16个不等
2.总线控制,常见的协议有EtherCAT,CC-LINK,CANopen,一般控制轴数比较多,常见的16轴,64轴,128轴.
PLC做运动控制的优点:稳定,简单,对人员要求低,设备可以在恶劣环境稳定运行.
缺点:现在工业4.0,很多设备需要加装视觉检测,链接MES系统,上抛数据到服务器等定制功能,而这些PLC并不能满足.
二.运动控制板卡
常见的运动控制板卡控制系统
主流几大品牌:凌华,固高,雷赛,众为兴
1.脉冲控制,单卡轴数一般最多8轴
2.总线控制:EtherCAT,常见的16轴,64轴,128轴
PC做运动控制的优点:假如设备带视觉控制,需要和MES系统交互等拓展功能,使用PC运动控制比较方便,PC软件拓展性强,可以满足客户各种定制化要求.
缺点:对编程人员要求比较高
三.软PLC
主流品牌:西门子-WinAC、倍福-TwinCAT,其余可以补充
1.总线控制.一般以总线控制居多
软PLC优点:结合了PLC和PC的特点,通俗讲在控制器里使用高级语言进行编程,因为其指令集的丰富,可以实现更为复杂的功能
四.总结
目前欧姆龙的NX系列,汇川的AM系列,基恩士的KV-8000等等已经都在往软PLC靠拢,以后复杂的运动控制不会是单纯的梯形图了,混编应该才是最多的。
运动控制器的应用现状及其发展趋势
运动控制器的应用现状及其发展趋势随着电子技术、计算机技术和自动化控制技术等技术的快速发展，运动控制器作为运动控制技术中的一个关键核心部件，在工业自动化领域中发挥着越来越重要的作用。
文章根据运动控制器的在各行各业的应用现状，对运控控制器进行归类和总结，并结合运动控制系统的发展过程，对运动控制器的发展趋势进行了预测。
标签：运动控制器；应用现状；发展趋势引言在机电一体化设备中，运动控制技术是其中一个关键的核心技术，运动控制技术将预定的控制指令转变成被控对象的预期的运动，实现被控对象运动过程中的位置和速度等运动参数的精确控制，其中，运动控制器是运动控制技术中的一个的关键部件。
随着电子技术、计算机技术、通信技术和自动化控制技术等技术的迅速发展，运动控制器作为机电一体化设备中的一个关键核心部件，在工业自动化领域中发挥着越来越重要的作用[1]。
1 运动控制器的应用现状运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配自动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。
根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型：（1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。
因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。
（2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOV A生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。
（3）以数字信号处理器（DSP）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。
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目前国内运动控制器分类总结
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运动控制器是运动控制系统的核心部件。
目前，国内的运动控制器大致可以分为3类：第1类是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。
这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
第2类是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。
由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。
第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。
这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。
这样的运动控制器具有信息处理能力强，开放程度高，运动轨迹控制准确，通用性好的特点。
但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。
这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。
针对这些问题，设计了一种基于ARM+DSP的嵌入式运动控制器。
该控制器将嵌入式CPU与专用运动控制芯片相结合，将运动控制功能以功能模块的方式嵌入到ARM主控板的架构，把不需要的设备裁减掉，既兼顾功能又节省成本。
该控制器是一种可以脱离上位机单独运行的一种独立型运动控制器，具有良好的应用前景。
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