【CN109978473A】一种货品配送方法、装置、电子设备及存储介质【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910366421.9
(22)申请日 2019.05.05
(71)申请人 北京云迹科技有限公司
地址 100000 北京市海淀区东北旺西路8号
院4号楼201号
(72)发明人 支涛　张浩　
(74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务
所(特殊普通合伙) 11463
代理人 徐丽
(51)Int.Cl.
G06Q 10/08(2012.01)
(54)发明名称
一种货品配送方法、装置、电子设备及存储
介质
(57)摘要
本申请提供了一种货品配送方法、装置、电
子设备及存储介质，其中，该方法包括：在接收到
货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货
品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接
收位置之间的距离信息；基于至少一个候选货柜
中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目
的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货
柜中选取出目标货柜；利用配送机器人和选取出
的目标货柜进行货品订单的配送。

采用上述方
案，能够从多个候选货柜中选取出目标货柜，并
能够利用配送机器人和选取出的目标货柜进行
货品订单的配送，避免了采用人工方式进行配送
所存在的人力成本高的问题，实现智能化配送的
同时，
还提高了配送的效率。

权利要求书2页 说明书10页 附图4页CN 109978473 A 2019.07.05
C N 109978473
A
1.一种货品配送方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收到货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息；
基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜；
利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜，包括：
基于至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜进行排序；
依次遍历排序后的候选货柜，针对当前遍历的候选货柜，确定该候选货柜中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息；
若是，则将当前遍历的候选货柜作为目标货柜，并停止遍历；
若否，则遍历下一个候选货柜，并将遍历的下一个候选货柜作为当前遍历的候选货柜，执行确定该候选货柜中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定遍历完的至少一个候选货柜中货品的数量信息小于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息之后，将每N个候选货柜进行组合，得到至少一个候选货柜组；其中，N取值的最小值为2，最大值为候选货柜的总个数；
基于至少一个候选货柜组中每个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序；
依次遍历排序后的候选货柜组，针对当前遍历的候选货柜组，确定该候选货柜组中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息；
若是，则将当前遍历的候选货柜组包括的N个候选货柜作为目标货柜，并停止遍历；
若否，则遍历下一个候选货柜组，并将遍历的下一个候选货柜组作为当前遍历的候选货柜组，执行确定该候选货柜组中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息的步骤；
以及，
在确定遍历完的至少一个候选货柜组中货品的数量信息小于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息之后，N加1，并循环执行基于每个候选货柜组中的N个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个候选货柜组中每个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序，包括：
针对每个候选货柜组，基于该候选货柜组包括的每个候选货柜与目标接收位置之间的距离信息，确定该候选货柜组包括的N个候选货柜与目标接收位置之间的距离和值信息，并
将该距离和值信息作为所述候选货柜组对应的距离和值信息；
按照距离和值由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货柜为一个，所述利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送，包括：
确定选取出的目标货柜所包括的充电桩上是否连接有配送机器人；
若有，则利用充电桩上连接的配送机器人进行货品订单的配送；
若没有，则利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货柜为多个，所述利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送，包括：
基于至少一个目标货柜的设定选取顺序依次遍历至少一个目标货柜；
针对遍历的每个目标货柜，利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送，包括：
利用距离所述目标货柜最近、且处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

8.一种货品配送装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在接收到货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息；
选取模块，用于基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜；
配送模块，用于利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令时实现如权利要求1-7任一所述的货品配送方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的货品配送方法的步骤。

一种货品配送方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
[0001]本申请涉及自动配送技术领域，具体而言，涉及一种货品配送方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术
[0002]目前，货品配送应用在各个应用领域。

例如，在酒店中，对于酒店自带的服务项目而言，往往需要对住宿的客人配送其所需货品，如毛巾、浴袍等，而有关货品的运输，目前都是由酒店的工作人员来完成；再如，在医院中，对于一些住院的病人，药品站需要将病人的药物运送到病人的病房中，而对于药物的运输，目前都是由医院的工作人员来完成。

[0003]可见，相关技术中大多采用人工方式进行货品配送，这将耗费大量的人力，且配送的效率较低。

发明内容
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种货品配送方法、装置、电子设备及存储介质，以实现智能化配送的同时，提高货品配送的效率。

[0005]第一方面，本申请提供了一种货品配送方法，所述方法包括：
[0006]在接收到货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息；
[0007]基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜；
[0008]利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

[0009]结合第一方面，本申请提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜，包括：
[0010]基于至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜进行排序；
[0011]依次遍历排序后的候选货柜，针对当前遍历的候选货柜，确定该候选货柜中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息；
[0012]若是，则将当前遍历的候选货柜作为目标货柜，并停止遍历；
[0013]若否，则遍历下一个候选货柜，并将遍历的下一个候选货柜作为当前遍历的候选货柜，执行确定该候选货柜中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息的步骤。

[0014]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0015]在确定遍历完的至少一个候选货柜中货品的数量信息小于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息之后，将每N个候选货柜进行组合，得到至少一个候选货柜组；其中，
N取值的最小值为2，最大值为候选货柜的总个数；
[0016]基于至少一个候选货柜组中每个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序；
[0017]依次遍历排序后的候选货柜组，针对当前遍历的候选货柜组，确定该候选货柜组中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息；[0018]若是，则将当前遍历的候选货柜组包括的N个候选货柜作为目标货柜，并停止遍历；
[0019]若否，则遍历下一个候选货柜组，并将遍历的下一个候选货柜组作为当前遍历的候选货柜组，执行确定该候选货柜组中货品的数量信息是否大于或等于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息的步骤；
[0020]以及，
[0021]在确定遍历完的至少一个候选货柜组中货品的数量信息小于所述货品订单信息中包括的货品的数量信息之后，N加1，并循环执行基于每个候选货柜组中的N个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序的步骤。

[0022]结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述基于至少一个候选货柜组中每个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，按照距离由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序，包括：
[0023]针对每个候选货柜组，基于该候选货柜组包括的每个候选货柜与目标接收位置之间的距离信息，确定该候选货柜组包括的N个候选货柜与目标接收位置之间的距离和值信息，并将该距离和值信息作为所述候选货柜组对应的距离和值信息；
[0024]按照距离和值由小到大的顺序对至少一个候选货柜组进行排序。

[0025]结合第一方面，本申请提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述目标货柜为一个，所述利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送，包括：[0026]确定选取出的目标货柜所包括的充电桩上是否连接有配送机器人；
[0027]若有，则利用充电桩上连接的配送机器人进行货品订单的配送；
[0028]若没有，则利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

[0029]结合第一方面，本申请提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述目标货柜为多个，所述利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送，包括：[0030]基于至少一个目标货柜的设定选取顺序依次遍历至少一个目标货柜；
[0031]针对遍历的每个目标货柜，利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

[0032]结合第一方面的第四种可能的实施方式或第五种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述利用所述目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送，包括：
[0033]利用距离所述目标货柜最近、且处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

[0034]第二方面，本申请还提供了一种货品配送装置，所述装置包括：
[0035]获取模块，用于在接收到货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息；
[0036]选取模块，用于基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜；
[0037]配送模块，用于利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

[0038]第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令时实现如第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第六种可能的实施方式中任一可能的实施方式所述的货品配送方法的步骤。

[0039]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第六种可能的实施方式中任一可能的实施方式所述的货品配送方法的步骤。

[0040]采用上述方案，在接收到货品订单信息后，可以首先获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，然后基于获取的数量信息和距离信息从至少一个候选货柜中选取出目标货柜，并利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

采用上述方案，能够从多个候选货柜中选取出目标货柜，并能够利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送，避免了采用人工方式进行配送所存在的人力成本高的问题，实现智能化配送的同时，还提高了配送的效率。

[0041]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0043]图1示出了本申请实施例所提供的一种货品配送方法的流程图；
[0044]图2示出了本申请实施例所提供的一种距离计算的示意图；
[0045]图3示出了本申请实施例所提供的另一种货品配送方法的流程图；
[0046]图4示出了本申请实施例所提供的另一种货品配送方法的流程图；
[0047]图5示出了本申请实施例所提供的一种货品配送装置的结构示意图；
[0048]图6示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式
[0049]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实
施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。

基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0050]考虑相关技术中大多采用人工方式进行货品配送，这将耗费大量的人力，且配送的效率较低。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种货品配送方法及装置，以实现智能化配送的同时，提高货品配送的效率，下面通过实施例进行描述。

[0051]如图1所示，为本申请实施例提供的货品配送方法的流程图，应用于电子设备，该电子设备可以是服务器或者是服务器内设置的处理模块，该电子设备不仅可以与各个候选货柜进行通信，还可以与配送机器人进行通信，上述货品配送方法包括如下步骤：[0052]S101、在接收到货品订单信息之后，获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息。

[0053]这里，上述货品订单信息可以是有关货品的订单信息，该订单信息主要可以包括货品的标识、货品的数量、货品配送的目的位置信息等，还可以包括其它相关信息。

上述货品订单信息可以是用户利用用户端在商城网站下单后生成的，还可以是用户在商城应用程序(Application,APP)下单后生成的，本申请实施例对此不做具体的限制。

其中，上述用户端可以是电脑客户端还可以是用户终端(如手机、平板电脑)，本申请实施例对此不做具体的限制。

[0054]本申请实施例，在确定接收到货品订单信息后，便需要获取至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息。

[0055]有关货品的数量信息，本申请实施例中的服务器可以维护每个货柜中的货品列表和列表内货品对应的数量信息，也即，每个货柜内所有货品的库存情况、更新情况均可以同步至服务器。

这样，在确定接收到用户的货品订单信息后，可以基于货品订单信息中的货品的标识，查找与该货品的标识匹配的候选货柜，并确定该货品在该候选货柜中的数量信息，可见，本申请实施例中的候选货柜可以是存储有与货品订单信息中的货品相匹配的货柜。

有关候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，本申请实施例中，可以基于候选货柜的实际地理信息以及目的接收位置的实际地理信息确定候选货柜和目的接收位置之间的距离。

[0056]102、基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜。

[0057]为了满足用户对大量货品的下单需求，本申请实施例可以基于对多个候选货柜的距离分析以及货品数量分析进行目标货柜的选择，选择出的目标货柜可以有一个，也可以有多个，这样，便可以协同一个或多个配送机器人从至少一个目标货柜中进行取货、发货至目的位置，以实现货品订单的配送。

[0058]S103、利用配送机器人和选取出的目标货柜进行货品订单的配送。

[0059]这里，在选取到目标货柜之后，可以基于配送机器人和选取的目标货柜进行货品订单的配送。

在本申请实施例中，利用配送机器人进行货品订单的配送方式主要有两个，这依赖于配送机器人的充电方式，本申请实施例中，配送机器人可以利用货柜内设的充电桩进行充电，还可以基于单独设置的充电桩进行充电，接下来分别进行说明。

[0060]针对可以利用货柜所包括的充电桩进行充电这一情况而言，在目标货柜所包括的
充电桩上若是连接有配送机器人，则可以利用充电桩上连接的配送机器人进行货品订单的配送，此时，配送机器人需要先下桩取货，然后再把货品订单配送至目的位置；在目标货柜所包括的充电桩上若没有连接有配送机器人，则可以利用目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送，此时，配送机器人可以先自动规划路径，由配送机器人的当前位置行驶至目标货柜，在目标货柜处完成取货后，再将货品订单配送至目的位置。

[0061]针对可以利用单独设置的充电桩进行充电这一情况而言，本申请实施例可以首先基于至少一个目标货柜的设定选取顺序依次遍历至少一个目标货柜，针对遍历的每个目标货柜，也可以直接利用目标货柜周围设定范围内处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送，在此不再赘述。

[0062]本申请实施例中，可以选择距离目标货柜最近、且处于空闲状态的配送机器人进行货品订单的配送。

[0063]其中，有关配送机器人的状态信息可以是处于订单配送的工作状态，还可以是处于无需配送的空闲状态，还可以是处于充电的状态，本申请实施例可以利用目标货柜所包括的充电桩进行充电，还可以基于单独设置的充电桩进行充电。

在具体应用时，各配送机器人可以实时或者按照预设时间间隔将自身的状态信息上报至服务器，以便服务器能够获悉各个配送机器人的当前工作状态以进行最佳的机器人调度。

[0064]本申请实施例中，能够进行货品订单配送的配送机器人可以是处于空闲状态的、距离目标货柜最近的机器人。

[0065]其中，配送机器人可以利用栅格化方法确定距离信息。

利用栅格化方法进行距离信息的确定，需要依赖于配送机器人通过激光传感器扫描生成的二维平面点图，在地图建立之后，货柜对应的点位可以是在地图中预先标注好的。

这样，配送机器人可以基于带有标注好点位的地图确定与目标货柜的距离。

[0066]接下来以一个具体的示例进行说明，先将整个地图进行栅格化，地图上有关障碍物在网格里进行标注，如图2所示，未进行距离标注的空格即为障碍物所在位置，这样，在确定货柜位置之后，可以先将其所在的空格置为0，再基于激光传感器当前的扫描结果与地图之间的匹配结果确定配送机器人的当前位置(对应标注为10的空格)，最后从货柜位置开始执行路径搜索，把每个空格里标注上搜索的距离，当搜索到配送机器人的当前位置时，表示有路径可以到达货柜位置，此时，标注的10即表示配送机器人距离货柜的距离信息。

针对每个目标货柜而言，确定各个配送机器人与该目标货柜的距离，选取出距离最小的配送机器人对该目标货柜中的货品进行配送即可。

[0067]以酒店购物为例，在用户利用用户端下单后，如用户下单了两瓶纯净水、三包泡面；服务器可以首先确定能够满足货品订单需求的目标货柜，然后利用选取配送机器人去目标货柜接货，即接到两瓶纯净水、三包泡面，最后再利用配送机器人将接到的两瓶纯净水、三包泡面派送到用户确定的目的位置(如用户所在房间)，即可完成此次货品订单的配送。

[0068]为了满足用户的各种货品订单需求，本申请实施例可以基于至少一个候选货柜中货品的数量信息，以及至少一个候选货柜与目的接收位置之间的距离信息，从至少一个候选货柜中选取出目标货柜。

可知，目标货柜的选取是本申请实施例提供的货品配送方法的。