青岛大学2016年硕士研究生入学考试初试试题考试科目：825自动控制理论
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2
20 。 ( s 1)2 ( s 2)
5( s 2) ，绘制其开环对 ( s 1)( s 4)
3 z 1 。 1 z 1 2 z 2
点并判断其类型。 九、 （16 分）已知非线性系统的结构如图所示，其中非线性环节的描述函数为
N (A)
20 A 1 ， G(s) 。利用描述函数法判断闭环系统的运 s(s 1)(s 2) 3A 2
（2）
9 。 s( s 3)
（ 1 ） 求 闭 环 系 统 的 阻 尼 比 ， 自 然 频 率 n ， 峰 值 时 间 t p 和 调 节 时 间
ts ( 5%) 。
（2）求系统的三个静态误差系数 K p , Kv , Ka 。 ( 3=1.73) 三、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G( s) （1）应用劳斯判据求使闭环系统稳定的 K 的取值范围。 （2）若闭环系统稳定，当输入为 r (t ) 3 2t 时，求系统的稳态误差 ess 。
K ( s 4) 。 4 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s ) 2 ，绘制系 s (s 4)
1
统的概略根轨迹。 五、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s) （1）绘制系统的开环幅相曲线。 （2）应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 （3）求幅值裕度 h 。 六、 （14 分）已知系统的开环传递函数为 G( s) 数幅频渐近特性曲线。 (lg 2 0.3010) 七、 （14 分）已知离散系统的脉冲传递函数为 G (z ) （1）判断该系统的稳定性。 （2）写出该系统输入-输出序列间的差分方程。 八、 （14 分）已知非线性系统的微分方程为 x 2 xx 3 x x 0 ，求系统的奇
青岛大学2016年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论 （共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效
一、 （14 分）已知控制系统的结构图和信号流图分别如下，求系统的传递函数
C (s ) / R (s ) 。
（1） 二、 （16 分）设单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s)
动特性。
十、 （16 分）给定系统的动态方程如下，判断该系统的可控性和可观测性。
1 2 3 1 x 4 1 1 x 0 u, 2 3 1 1
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y 1 1 0 x
20 。 ( s 1)2 ( s 2)
5( s 2) ，绘制其开环对 ( s 1)( s 4)
3 z 1 。 1 z 1 2 z 2
点并判断其类型。 九、 （16 分）已知非线性系统的结构如图所示，其中非线性环节的描述函数为
N (A)
20 A 1 ， G(s) 。利用描述函数法判断闭环系统的运 s(s 1)(s 2) 3A 2
（2）
9 。 s( s 3)
（ 1 ） 求 闭 环 系 统 的 阻 尼 比 ， 自 然 频 率 n ， 峰 值 时 间 t p 和 调 节 时 间
ts ( 5%) 。
（2）求系统的三个静态误差系数 K p , Kv , Ka 。 ( 3=1.73) 三、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G( s) （1）应用劳斯判据求使闭环系统稳定的 K 的取值范围。 （2）若闭环系统稳定，当输入为 r (t ) 3 2t 时，求系统的稳态误差 ess 。
K ( s 4) 。 4 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G (s ) 2 ，绘制系 s (s 4)
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统的概略根轨迹。 五、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s) （1）绘制系统的开环幅相曲线。 （2）应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 （3）求幅值裕度 h 。 六、 （14 分）已知系统的开环传递函数为 G( s) 数幅频渐近特性曲线。 (lg 2 0.3010) 七、 （14 分）已知离散系统的脉冲传递函数为 G (z ) （1）判断该系统的稳定性。 （2）写出该系统输入-输出序列间的差分方程。 八、 （14 分）已知非线性系统的微分方程为 x 2 xx 3 x x 0 ，求系统的奇
青岛大学2016年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论 （共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效
一、 （14 分）已知控制系统的结构图和信号流图分别如下，求系统的传递函数
C (s ) / R (s ) 。
（1） 二、 （16 分）设单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( s)
动特性。
十、 （16 分）给定系统的动态方程如下，判断该系统的可控性和可观测性。
1 2 3 1 x 4 1 1 x 0 u, 2 3 1 1
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y 1 1 0 x