工业机器人GR-C控制系统操作说明书
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使用者的安全责任
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险
负责。
III
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！
2.3.1 示教盒的外观 ....................................................................................................................... 4 2.3.2 按键操作 ............................................................................................................................... 5 2.3.3 按键的功能 ........................................................................................................................... 6 2.4 示教盒画面显示......................................................................................................................... 12 2.4.1 快捷菜单区 ......................................................................................................................... 13 2.4.2 系统状态显示区 ................................................................................................................. 16 2.4.3 主菜单区 ............................................................................................................................. 19 2.4.4 文件列表区 ......................................................................................................................... 19 2.4.5 人机接口显示区 ................................................................................................................. 20 2.5 软键盘 ........................................................................................................................................ 20 2.6 输入数值 .................................................................................................................................... 22
请确保本操作说明书到达本产品的最终使用者。
I
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
前言
尊敬的客户：
对您惠顾选用广州数控设备有限公司工业机器人产品（简称机器人），本公司 深感荣幸并深表感谢！
本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项。 为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细 阅读本产品操作说明书。
在本工业机器人操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项。限于 篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详 细的叙述。因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许” 进行的操作。
本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出 版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
第二章 GR-C 控制系统介绍................................................................... 3
2.1 结构 .............................................................................................................................................. 3 2.2 控制柜 .......................................................................................................................................... 3 2.3 示教盒 .......................................................................................................................................... 4
安全警告
操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能操作本产品。
II
前言、安全事项
安全责任
制造者的安全责任
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的 危险负责。
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
第三章 主菜单说明 ............................................................................................................ 25
3.1 {系统设置}菜单......................................................................................................................... 25 3.1.1 {绝对零点}菜单界面 ......................................................................................................... 25 3.1.2 {模式切换}菜单界面 ......................................................................................................... 26 3.1.3 {工具坐标}菜单界面 ......................................................................................................... 27 3.1.4 {用户坐标}菜单界面 ......................................................................................................... 31 3.1.5 {变位机坐标}菜单界面 ..................................................................................................... 34 3.1.6 {基座轴方向}菜单界面 ..................................................................................................... 38 3.1.7 {系统时间}菜单界面 ......................................................................................................... 39 3.1.8 {口令设置}菜单界面 ......................................................................................................... 40 3.1.9 {系统速度}菜单界面 ......................................................................................................... 41
IV
目录
目录
第一章 安全 .......................................................................................................................... 1
1.1 警告 .............................................................................................................................................. 1 1.2 危险 .............................................................................................................................................. 1 1.3 注意 .............................................................................................................................................. 2
V
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
3.1.10 {主程序设置}菜单界面 ................................................................................................... 41 3.1.11 {外部轴配置}菜单界面 ................................................................................................... 42 3.1.12 {语言设置}菜单界面 ....................................................................................................... 43 3.2 {程序管理}菜单......................................................................................................................... 44 3.2.1 {新建程序}菜单界面 ......................................................................................................... 45 3.2.2 {程序一览}菜单界面 ......................................................................................................... 45 3.2.3 {外部存储}菜单界面 ......................................................................................................... 47 3.3 {变量}菜单 ................................................................................................................................ 48 3.3.1 {实数型}菜单界面 ............................................................................................................. 48 3.3.2 {笛卡尔位姿}菜单界面 ..................................................................................................... 49 3.4 {系统信息}菜单......................................................................................................................... 51 3.4.1 {报警信息}菜单界面 ......................................................................................................... 52 3.4.2 {版本信息}菜单界面 ......................................................................................................... 52 3.4.3 {按键诊断}菜单界面 ......................................................................................................... 53 3.5 {输入输出}菜单......................................................................................................................... 54 3.5.1 {输入输出}菜单界面 ......................................................................................................... 54 3.5.2 {工位预约}菜单界面 ......................................................................................................... 56 3.5.3 {自定义输入}菜单界面 ..................................................................................................... 57 3.5.4 {自定义输出}菜单界面 ..................................................................................................... 58 3.6 {示教点}菜单............................................................................................................................. 60 3.7 {机器设置}菜单......................................................................................................................... 60 3.7.1 {再现运行方式}菜单界面 ................................................................................................. 61 3.7.2 {软极限}菜单界面 ............................................................................................................. 62 3.7.3 {干涉区}菜单界面 ............................................................................................................. 62 3.7.4 {作业原点}菜单界面 ......................................................................................................... 64 3.8 {在线帮助}菜单......................................................................................................................... 65 3.8.1 {指令}菜单界面 ................................................................................................................. 66 3.8.2 {操作}菜单界面 ................................................................................................................. 67
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险
负责。
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工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！
2.3.1 示教盒的外观 ....................................................................................................................... 4 2.3.2 按键操作 ............................................................................................................................... 5 2.3.3 按键的功能 ........................................................................................................................... 6 2.4 示教盒画面显示......................................................................................................................... 12 2.4.1 快捷菜单区 ......................................................................................................................... 13 2.4.2 系统状态显示区 ................................................................................................................. 16 2.4.3 主菜单区 ............................................................................................................................. 19 2.4.4 文件列表区 ......................................................................................................................... 19 2.4.5 人机接口显示区 ................................................................................................................. 20 2.5 软键盘 ........................................................................................................................................ 20 2.6 输入数值 .................................................................................................................................... 22
请确保本操作说明书到达本产品的最终使用者。
I
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
前言
尊敬的客户：
对您惠顾选用广州数控设备有限公司工业机器人产品（简称机器人），本公司 深感荣幸并深表感谢！
本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项。 为保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细 阅读本产品操作说明书。
在本工业机器人操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项。限于 篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详 细的叙述。因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许” 进行的操作。
本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出 版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
第二章 GR-C 控制系统介绍................................................................... 3
2.1 结构 .............................................................................................................................................. 3 2.2 控制柜 .......................................................................................................................................... 3 2.3 示教盒 .......................................................................................................................................... 4
安全警告
操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能操作本产品。
II
前言、安全事项
安全责任
制造者的安全责任
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的 危险负责。
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。 ——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
第三章 主菜单说明 ............................................................................................................ 25
3.1 {系统设置}菜单......................................................................................................................... 25 3.1.1 {绝对零点}菜单界面 ......................................................................................................... 25 3.1.2 {模式切换}菜单界面 ......................................................................................................... 26 3.1.3 {工具坐标}菜单界面 ......................................................................................................... 27 3.1.4 {用户坐标}菜单界面 ......................................................................................................... 31 3.1.5 {变位机坐标}菜单界面 ..................................................................................................... 34 3.1.6 {基座轴方向}菜单界面 ..................................................................................................... 38 3.1.7 {系统时间}菜单界面 ......................................................................................................... 39 3.1.8 {口令设置}菜单界面 ......................................................................................................... 40 3.1.9 {系统速度}菜单界面 ......................................................................................................... 41
IV
目录
目录
第一章 安全 .......................................................................................................................... 1
1.1 警告 .............................................................................................................................................. 1 1.2 危险 .............................................................................................................................................. 1 1.3 注意 .............................................................................................................................................. 2
V
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
3.1.10 {主程序设置}菜单界面 ................................................................................................... 41 3.1.11 {外部轴配置}菜单界面 ................................................................................................... 42 3.1.12 {语言设置}菜单界面 ....................................................................................................... 43 3.2 {程序管理}菜单......................................................................................................................... 44 3.2.1 {新建程序}菜单界面 ......................................................................................................... 45 3.2.2 {程序一览}菜单界面 ......................................................................................................... 45 3.2.3 {外部存储}菜单界面 ......................................................................................................... 47 3.3 {变量}菜单 ................................................................................................................................ 48 3.3.1 {实数型}菜单界面 ............................................................................................................. 48 3.3.2 {笛卡尔位姿}菜单界面 ..................................................................................................... 49 3.4 {系统信息}菜单......................................................................................................................... 51 3.4.1 {报警信息}菜单界面 ......................................................................................................... 52 3.4.2 {版本信息}菜单界面 ......................................................................................................... 52 3.4.3 {按键诊断}菜单界面 ......................................................................................................... 53 3.5 {输入输出}菜单......................................................................................................................... 54 3.5.1 {输入输出}菜单界面 ......................................................................................................... 54 3.5.2 {工位预约}菜单界面 ......................................................................................................... 56 3.5.3 {自定义输入}菜单界面 ..................................................................................................... 57 3.5.4 {自定义输出}菜单界面 ..................................................................................................... 58 3.6 {示教点}菜单............................................................................................................................. 60 3.7 {机器设置}菜单......................................................................................................................... 60 3.7.1 {再现运行方式}菜单界面 ................................................................................................. 61 3.7.2 {软极限}菜单界面 ............................................................................................................. 62 3.7.3 {干涉区}菜单界面 ............................................................................................................. 62 3.7.4 {作业原点}菜单界面 ......................................................................................................... 64 3.8 {在线帮助}菜单......................................................................................................................... 65 3.8.1 {指令}菜单界面 ................................................................................................................. 66 3.8.2 {操作}菜单界面 ................................................................................................................. 67