一种补偿的扩展KALMAN粒子滤波

一种补偿的扩展KALMAN粒子滤波
李甫;齐飞;石光明;张犁
【期刊名称】《系统仿真学报》
【年(卷),期】2009()15
【摘要】设计合适的重要性概率密度函数是粒子滤波中的一个重要问题。

首先分
析了扩展Kalman滤波器的线性化误差,然后加入调节因子,采用补偿的方法减小线性化误差,并用此方法获取粒子滤波中的重要性概率密度函数,同时该概率密度函数
参考了最新的观测量,因此提议分布产生的粒子更能反映系统状态的后验概率分布。

实验结果表明新算法的估计性能优于标准粒子滤波和Kalman粒子滤波,与UnscentedParticleFilter相比,新算法降低了计算复杂度。

【总页数】5页(P4752-4755)
【作者】李甫;齐飞;石光明;张犁
【作者单位】西安电子科技大学电子工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
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