FIRA小型组的应用与技术交流
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赛 的 举 办 ，越 来 越 多 的 国 内高 校 参 与 到 其 中 ，并 取 得 突 飞 猛 进 的发展。 ＦＲＡＪ 组作 为 中 国机器 人 大赛 的 主要项 目之 一 ，吸 引了 国 Ｉ ／型 ｘ 内众 多 高校 的参 与 。河 海大 学从 ２ ０年 开 始开 展ＦＲＡ］ 组平 台 ０２ Ｉ Ｉ型 ＼
．
Ｈ 导教师 对学 生的了 解 ，明确他 们今 后的发 展方 向 ，主 要分 为机 ｂ
一
械结构 设计 、控 制硬件 设计 、决 策策略 设计和 图像 处理 与识别 几个
方向。
的研 究工作 ，取得 了一 定 的成 果 。为吸 引 国内更 多的学 者参 与到机 器人 足球 的研究 工作 中 ，我们做 了很 多努力 ，开放 了平 台所 有软硬
进 展
２ 学生创新实践活动的应用经验
ＦＲＡ ］ Ｉ Ｉ 型组 平 台可 以 分为 四个 子 系统 ：视 觉子 系统 、决策 子 ＼
在 日常 的专 业 知识 指 导和 实践 训 练 的 各个 细 节 中 ，教 育学 生从 事 科 研 工 作 一 定 要 有细 致 、 严 谨 的 态 度 ，科 研 工 作 容 不 得 一 丝 马 虎 。因此 ，整 个 团队 的学 生 无 论是 在 平 时 的实 验还 是 外 出参 加 比
机 器 人 追 逐 足 球 的 概 念 …， 日 的是 通 过 机 器 人 足 球 比 赛 ，为 人
自主创新 能 力 。
河 海大 学历 来 重视 学生 创新 实践 活 动 的开展 ，机 器人 足球 ｅ 龙
工 智 能 和 智 能 机 器 人 学 科 的发 展 提 供 一 个 具 有 标 志 性 和 挑 战 性
分析Ｆ Ａ Ｊ ＇ 型组 的主要技 术改进 方 向 。 Ｉ ￣ Ｒ
关 键词 ：ＦＲ ４型 组 ，创 新实 践 ，技 术交 流 ＩＡ ，
１ 引言
机 器 人 足 球 是 由 加 拿 大 不 列 颠 哥 伦 比 亚 大 学 教 授 Ａ１ ｎ ａ Ｍ ａｋ ｒ 在 １ ９ 年 的 一次 国 际 人 工 智 能 会 议 上 首 次 提 出 的 ， ｃ ｗｏｔ ｈ ９２
ＦＲＡ ］ Ｉ ／ 型组 涉 及 的知识 而较 宽 ，单 个 学生 要想 在全 部技 术领 ＼ 域 取得 研 究进 展很 难 。我们 每 年从 二年 级学 生 中选拔 ６ ７ 学有 余 ～名 力的 同学 加入 ｅ 龙队 ，通过 一段 时 间的 初 步培训 ，结合 学生 的兴趣
－
将 其付 诸 实 现 并 不 断 推 动 其 发 展 。近 年 来 ，随 着 Ｌ 围 机 器 人 大 ｝ 】
的性 能 。
２２ 视对 学 生 的指 导 ＿重
指导 是 多方 面 的 ，包 括 专 业知 识 、学 习方法 、动手 实 践 能力 以及 科研 工作态 度 。 指导 教 师特 别 重视 对 学 生细 致 钻研 的科 研工 作 态度 的培 养 ，
队 ” ，吸 引优 秀本科 学生 参与 到平 台的技 术开发 中 ，取得 了一 系列
专家评述 曩囊Ｉ 鬻
≯ 收获与建议 实体技术 探讨 仿真技 术研究
ＦＲ 、 Ｉ 型组的应用与技术交流
刘 波 李奎 魏巍 蒋淳 廖华丽 周 军
河海 大 学 机 电 工 程 学 院 ，江 苏 常 州 ，２ ０ ２ １ ２ ３
摘 要 ：本 文介绍 ＦＲ 小型组 平 台在 大学近 年河海 大 学的技 术研 究工作 进展 ， ＩＡ
赛 ，所有的准备环节都能做到细致 、有条理 。比如 ，每次参加大
赛 前 ，学 生们 都 会 主动 列出 参 赛前 的物 品准 备 清单 和 调试 计 划 ， 并 一项项 地执 行 。 指 导 的方 法是 多 样 的 。 团队 中有 二 、三 、四年 级 的学 生 ，他
们相 互 之间 的传 、帮 、带 ，是 团队 不断发 展壮大 的基 石 ；指 导教师
别 适合作 为机 电类 、信 息类工科 专 业学生 的科技 创新训 练平 台 。通
过 此平 台 ，学 生们 不仅可 以 丰富补 充他们 的专 业知识 ，还可 以针对
这 个标准 平 台的标 准任 务 ，发现 问题 ，解 决 问题 ，从 而培 养他 们 的
他 在论 文 《 ｅｉｇＲｏ ｏｓ 巾提 具 有 视 觉 和 决 策 能 力 的 Ｏｎ Ｓ ｅｎ ｂ ｔ》
命 令 传 送 给 场 地 上 的 机 器 人 ；机 器 人 按 照 相 应 的 命 令 完 成 各
种 动 作 ，其 运 动 的 可 靠 性 和 灵 活 性 则 由机 器 人 本 体 子 系统 的 设 计 来保 障 。
系统 、通 信子 系统 和机器 人本 体子 系统 。
视 觉 子 系 统 的 作 用 是 获 取 场 地 上 机 器 人 队 员 和 球 等 日标
体 的 位 姿 信 息 ；决 策 子 系 统 根 据 这 些 信 息 做 出 正 确 决 策 ，给 出 每 个 机 器 人 的 动 作 命 令 ；再 由 通 信 子 系 统 将 决 策 子 系 统 的
件 资料 ，包 括硬件 电路 和所 有软件 代码 ，并将 该平 台推 广到 十余所 兄 弟院 校 ，作为 其 科研 平 台 和学 生 创新 实 践 平 台 。 同时 ，为 促进 学 校学 生创 新实 践 活动 的 开展 ，河 海 大学 组建 了机 器人 足球 “龙 ｅ
这 里 要说 明 的 是 ，若 完全 按 学 生 的意愿 分 配 研 究工 作 ，不 利 于团队 的整 体发 展。一 方面 学生对 技术 细节和 自身 了解 不足 ，另一 方面 ，作 为一个 完整 的系统 ，一个 技术 环节 的落后 都可 能影响整 体
的课 题 。 此 想 法 一 经 提 出 ，便 得 到 了 各 国 科 学 家 的 普 遍 赞 同 和 积 极 响 应 ，国 际 上 许 多 著 名 的研 究机 构和 组 织 开 始 开 展 研 究 ，
队近 年听 取得 的成绩 ，也与学 校对 团队 指导 、 养 分不开 。 培
２１ 视 队伍 的 合理 组建 ．重
．
Ｈ 导教师 对学 生的了 解 ，明确他 们今 后的发 展方 向 ，主 要分 为机 ｂ
一
械结构 设计 、控 制硬件 设计 、决 策策略 设计和 图像 处理 与识别 几个
方向。
的研 究工作 ，取得 了一 定 的成 果 。为吸 引 国内更 多的学 者参 与到机 器人 足球 的研究 工作 中 ，我们做 了很 多努力 ，开放 了平 台所 有软硬
进 展
２ 学生创新实践活动的应用经验
ＦＲＡ ］ Ｉ Ｉ 型组 平 台可 以 分为 四个 子 系统 ：视 觉子 系统 、决策 子 ＼
在 日常 的专 业 知识 指 导和 实践 训 练 的 各个 细 节 中 ，教 育学 生从 事 科 研 工 作 一 定 要 有细 致 、 严 谨 的 态 度 ，科 研 工 作 容 不 得 一 丝 马 虎 。因此 ，整 个 团队 的学 生 无 论是 在 平 时 的实 验还 是 外 出参 加 比
机 器 人 追 逐 足 球 的 概 念 …， 日 的是 通 过 机 器 人 足 球 比 赛 ，为 人
自主创新 能 力 。
河 海大 学历 来 重视 学生 创新 实践 活 动 的开展 ，机 器人 足球 ｅ 龙
工 智 能 和 智 能 机 器 人 学 科 的发 展 提 供 一 个 具 有 标 志 性 和 挑 战 性
分析Ｆ Ａ Ｊ ＇ 型组 的主要技 术改进 方 向 。 Ｉ ￣ Ｒ
关 键词 ：ＦＲ ４型 组 ，创 新实 践 ，技 术交 流 ＩＡ ，
１ 引言
机 器 人 足 球 是 由 加 拿 大 不 列 颠 哥 伦 比 亚 大 学 教 授 Ａ１ ｎ ａ Ｍ ａｋ ｒ 在 １ ９ 年 的 一次 国 际 人 工 智 能 会 议 上 首 次 提 出 的 ， ｃ ｗｏｔ ｈ ９２
ＦＲＡ ］ Ｉ ／ 型组 涉 及 的知识 而较 宽 ，单 个 学生 要想 在全 部技 术领 ＼ 域 取得 研 究进 展很 难 。我们 每 年从 二年 级学 生 中选拔 ６ ７ 学有 余 ～名 力的 同学 加入 ｅ 龙队 ，通过 一段 时 间的 初 步培训 ，结合 学生 的兴趣
－
将 其付 诸 实 现 并 不 断 推 动 其 发 展 。近 年 来 ，随 着 Ｌ 围 机 器 人 大 ｝ 】
的性 能 。
２２ 视对 学 生 的指 导 ＿重
指导 是 多方 面 的 ，包 括 专 业知 识 、学 习方法 、动手 实 践 能力 以及 科研 工作态 度 。 指导 教 师特 别 重视 对 学 生细 致 钻研 的科 研工 作 态度 的培 养 ，
队 ” ，吸 引优 秀本科 学生 参与 到平 台的技 术开发 中 ，取得 了一 系列
专家评述 曩囊Ｉ 鬻
≯ 收获与建议 实体技术 探讨 仿真技 术研究
ＦＲ 、 Ｉ 型组的应用与技术交流
刘 波 李奎 魏巍 蒋淳 廖华丽 周 军
河海 大 学 机 电 工 程 学 院 ，江 苏 常 州 ，２ ０ ２ １ ２ ３
摘 要 ：本 文介绍 ＦＲ 小型组 平 台在 大学近 年河海 大 学的技 术研 究工作 进展 ， ＩＡ
赛 ，所有的准备环节都能做到细致 、有条理 。比如 ，每次参加大
赛 前 ，学 生们 都 会 主动 列出 参 赛前 的物 品准 备 清单 和 调试 计 划 ， 并 一项项 地执 行 。 指 导 的方 法是 多 样 的 。 团队 中有 二 、三 、四年 级 的学 生 ，他
们相 互 之间 的传 、帮 、带 ，是 团队 不断发 展壮大 的基 石 ；指 导教师
别 适合作 为机 电类 、信 息类工科 专 业学生 的科技 创新训 练平 台 。通
过 此平 台 ，学 生们 不仅可 以 丰富补 充他们 的专 业知识 ，还可 以针对
这 个标准 平 台的标 准任 务 ，发现 问题 ，解 决 问题 ，从 而培 养他 们 的
他 在论 文 《 ｅｉｇＲｏ ｏｓ 巾提 具 有 视 觉 和 决 策 能 力 的 Ｏｎ Ｓ ｅｎ ｂ ｔ》
命 令 传 送 给 场 地 上 的 机 器 人 ；机 器 人 按 照 相 应 的 命 令 完 成 各
种 动 作 ，其 运 动 的 可 靠 性 和 灵 活 性 则 由机 器 人 本 体 子 系统 的 设 计 来保 障 。
系统 、通 信子 系统 和机器 人本 体子 系统 。
视 觉 子 系 统 的 作 用 是 获 取 场 地 上 机 器 人 队 员 和 球 等 日标
体 的 位 姿 信 息 ；决 策 子 系 统 根 据 这 些 信 息 做 出 正 确 决 策 ，给 出 每 个 机 器 人 的 动 作 命 令 ；再 由 通 信 子 系 统 将 决 策 子 系 统 的
件 资料 ，包 括硬件 电路 和所 有软件 代码 ，并将 该平 台推 广到 十余所 兄 弟院 校 ，作为 其 科研 平 台 和学 生 创新 实 践 平 台 。 同时 ，为 促进 学 校学 生创 新实 践 活动 的 开展 ，河 海 大学 组建 了机 器人 足球 “龙 ｅ
这 里 要说 明 的 是 ，若 完全 按 学 生 的意愿 分 配 研 究工 作 ，不 利 于团队 的整 体发 展。一 方面 学生对 技术 细节和 自身 了解 不足 ，另一 方面 ，作 为一个 完整 的系统 ，一个 技术 环节 的落后 都可 能影响整 体
的课 题 。 此 想 法 一 经 提 出 ，便 得 到 了 各 国 科 学 家 的 普 遍 赞 同 和 积 极 响 应 ，国 际 上 许 多 著 名 的研 究机 构和 组 织 开 始 开 展 研 究 ，
队近 年听 取得 的成绩 ，也与学 校对 团队 指导 、 养 分不开 。 培
２１ 视 队伍 的 合理 组建 ．重