一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法[发明专利]

专利名称：一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法专利类型：发明专利
发明人：苗建明,孙兴宇,邓侃侃,仝懿聪,张文睿,龚喜,张淏酥,杨健敏
申请号：CN202111227112.7
申请日：20211021
公开号：CN113985898A
公开日：
20220128
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制方法，该方法包括：构建欠驱动系统的路径跟踪误差模型和包含多不确定性的动力学模型；通过UDE对系统存在的多不确定性进行估计，并构建基于传统视线制导律的制导系统和基于UDE的控制器；采用非线性跟踪微分器对基于UDE的控制器进行简化，得到简化后的控制器；采用UKF联合估计算法对系统状态和不确定性进行联合估计。

通过使用本发明，实现对期望路径的精确跟踪控制。

本发明作为一种欠驱动海洋航行器的非线性路径跟踪控制，可广泛应用于路径跟踪控制领域。

申请人：中山大学,南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
地址：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号
国籍：CN
代理机构：深圳市创富知识产权代理有限公司
代理人：叶灿才
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