柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制

柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制
吴忠强;张晓霞;舒杰
【期刊名称】《中国机械工程》
【年(卷),期】2012(023)019
【摘要】针对单连杆柔性机器人系统,提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法.对于未知或时变函数,采用自适应模糊逼近,进而予以补偿.通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题,简化了控制器的结构.所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性.仿真结果验证了所提出控制器的有效性.【总页数】5页(P2297-2301)
【作者】吴忠强;张晓霞;舒杰
【作者单位】燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛,066004;燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛,066004;山东中烟工业有限责任公司济南卷烟厂,济南,250100
【正文语种】中文
【中图分类】TP241
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