一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法[发明专利]

专利名称：一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法
专利类型：发明专利
发明人：李敏,王忠亚,李杰
申请号：CN201610234559.X
申请日：20160415
公开号：CN105843227A
公开日：
20160810
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法，属于任务分配技术领域。

本方法包括：群体搜索及围捕建模、任务分配策略。

本发明将经过强化学习方法得到的围捕经验值的概念引入到任务分配算法中，对经过拍卖算法得到的初始任务分配方案进行动态调整，使其能够很好的适应动态变化的围捕环境，减少系统之间的通讯量与计算量；本发明在任务分配拍卖算法中对竞标机器人的代价函数求解进行了优化，提出了任务密集度的概念，便于提高多机器人协作系统任务分配的效率，减少花费成本。

申请人：上海大学
地址：200444 上海市宝山区上大路99号
国籍：CN
代理机构：上海上大专利事务所(普通合伙)
代理人：何文欣
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