一种机器人穿刺控制方法与装置[发明专利]

专利名称：一种机器人穿刺控制方法与装置专利类型：发明专利
发明人：曾国华,胡鹏,马建强
申请号：CN201810877137.3
申请日：20180803
公开号：CN109009349A
公开日：
20181218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例提供了一种机器人穿刺方法与装置，方法包括通过转动C臂机控制所述C臂机以不同的照射方向照射所述手术床，获取不同的照射方向所对应的X光网格图像；根据结石在不同的X 光网格图像上的位置，获取所述结石在XYZ坐标系上的坐标；根据每张X光网格图像中的器官边界图形以及预先配置的影像学图片，在所述XYZ坐标系中构建所述结石所在的器官的三维图像；根据所述器官的三维图像以及所述结石在所述XYZ坐标系上的坐标，确定最佳刺入路径；控制机械臂根据所述最佳刺入路径对所述结石进行穿刺操作。

通过本发明实施例提供的方法与装置，在手术过程中无需医生手动操作穿刺针，减轻了医生的工作量，同时医生无需暴露在X光线中，并且穿刺精度高。

申请人：广州医科大学附属第一医院,广州市美太贸易有限公司,贵州泰诚科技发展有限公司
地址：510120 广东省广州市越秀区沿江西路151号
国籍：CN
代理机构：广州三环专利商标代理有限公司
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