机械手故障排除法
机器人设备常见故障的识别与排除
机器人设备常见故障的识别与排除1. 引言随着现代科技的快速发展，机器人设备在工业生产、医疗护理、家庭服务等领域的应用越来越广泛。
然而，正因为机器人设备的复杂性和高度智能化，常常会面临各种故障问题。
本文将从机器人设备常见故障的识别与排除两个方面探讨，帮助读者更好地应对机器人设备故障。
2. 故障的识别2.1 机器人运动异常机器人设备在运动过程中出现异常情况往往意味着可能存在故障。
以下是几种机器人运动异常的故障识别方法：- 手臂运动不稳定：可能是由于电机驱动问题导致的，可以检查电机连接和供电情况。
- 关节卡滞或无法运动：可能是由于关节齿轮磨损或润滑问题导致的，可以尝试清洁和润滑关节部位。
- 运动过程中出现奇怪的声音：可能是由于传动装置损坏或松动导致的，可以检查传动零部件并进行调整或更换。
2.2 传感器异常机器人设备依赖各种传感器来感知环境和执行任务，当传感器发生异常时，会影响机器人正常的工作状态。
以下是几种常见传感器异常的故障识别方法：- 视觉传感器无法识别目标物体：可能是传感器镜头脏了或者被遮挡了，可以尝试清洁镜头或者确认传感器周围没有遮挡物。
- 超声波传感器检测失败：可能是传感器故障或者安装位置不合适导致的，可以检查传感器状态和位置是否正确。
- 接触式传感器无响应：可能是传感器连接问题或者传感器本身故障导致的，可以检查连接线路和更换传感器。
3. 故障的排除3.1 硬件故障排除当机器人设备发生硬件故障时，有几种常见的排除方法：- 检查电源供应：确保机器人设备正常供电，排除电源线路故障。
- 检查电缆和插头连接：检查机器人设备各个部件的电缆和插头连接是否松动或损坏。
- 更换故障部件：对于发现的具体故障部件，可以尝试更换新部件来解决问题。
3.2 软件故障排除机器人设备的软件故障通常需要进行一系列的排除步骤：- 检查程序错误：检查机器人设备的程序是否存在逻辑错误或者语法错误，对错误进行修正。
- 重新安装操作系统：如果机器人设备的操作系统出现问题，可以尝试重新安装操作系统来恢复正常运行。
机械手故障排除法
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01:原点信号故障!
(2)E02:终点信号故障!
(3)E03:副臂上位信号故障!
(4)E04:正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
1.3.15 E24:正臂侧姿故障
1.3.16 E25:副臂下故障
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
（7）W11：未归终点
1.3警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06:正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
机械手末端不动作的原因
机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。
2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。
3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。
4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。
扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。
机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。
末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。
确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。
下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。
2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。
3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。
4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。
一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。
1、机械手本身故障。
机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。
比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。
2、传感器故障。
机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。
比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。
3、程序错误。
另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。
比如，编程错误、程序崩溃等。
二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。
刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适
机械臂常见故障和解决方案
机械臂常见故障和解决方案机械臂作为一种自动化设备，常常用于工业领域的生产线上，其工作效率和稳定性对于整个生产线的运作至关重要。
然而，由于长时间的使用，机械臂也可能会出现一些常见的故障。
本文将介绍一些常见的机械臂故障以及相应的解决方案。
1.电机故障：机械臂的电机是其运动的核心部件，如果电机出现故障，机械臂将无法正常运转。
常见的电机故障有电机损坏、轴承损坏等。
解决方案可以是更换电机或者修理轴承。
2.传感器故障：机械臂常常需要借助传感器来感知周围环境，并做出相应的动作。
如果传感器出现故障，机械臂将无法正常感知周围的物体和环境。
解决方案可以是更换传感器或者调试传感器的参数。
3.控制系统故障：机械臂的控制系统是其大脑，如果控制系统出现故障，机械臂将无法接收指令或者做出正确的反应。
常见的控制系统故障有控制器损坏、电路板短路等。
解决方案可以是更换控制器或者修理电路板。
4.程序错误：机械臂通过编写程序来控制其动作，在编写程序过程中可能会出现错误，导致机械臂无法按照预期进行动作。
解决方案可以是重新编写程序或者调试程序的逻辑。
5.动作不准确：机械臂的运动精度对于一些应用非常关键，如果机械臂的动作不准确，将无法完成精细的工作。
常见的动作不准确的原因有机械结构松动、传动装置磨损等。
解决方案可以是重新调整机械结构或者更换磨损的传动装置。
6.停电故障：如果机械臂所在的工厂或工作区域发生停电，机械臂将无法继续工作。
解决方案可以是增加备用电源或者做好停电后的故障恢复工作。
7.温度过高：机械臂在长时间运行过程中可能会发生温度过高的情况，这可能会导致电机过热或者电路故障。
解决方案可以是增加散热装置或者调整机械臂的工作参数。
以上是一些常见的机械臂故障和解决方案，当然还有其他类型的故障。
在实际应用中，及时的维护和保养工作也非常重要，可以有效预防故障的发生。
另外，选择高品质的机械臂产品和可靠的供应商也可以降低故障的概率。
数控机床刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法
刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。
换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。
刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。
刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。
刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。
刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。
表2 刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法。
冲压机器人的四种故障原因与解决方法
冲压机器⼈的四种故障原因与解决⽅法冲床机械⼿，也叫冲压机械⼿，是针对冲压⼯序⽽设计的⾃动化设备装置，可配合冲床、油压机等机床附件进⾏⾃动上下料、搬运、移栽等。
从2014年开始，冲压机器⼈运⽤越来越⼴泛。
例如在五⾦⾏业、家电⾏业、汽配⾏业等均有使⽤。
⽽随着冲压机器⼈的普及应⽤，那么如何维护及维修冲压机器⼈故障也是问题。
现在越来越多企业上冲压⾃动化⽣产线，好的冲压⾃动化线才能给企业带来好的经济效益，在企业碰到冲压机器⼈故障的时候，该怎么分析呢途达智能今天带⼤家了解⼀下，冲压机器⼈电机的四种故障原因与排除⽅法： ⼀、冲床机器⼈的电机编码器报警 1、故障原因 接线错误; 电磁⼲扰; 机械振动导致的编码器硬件损坏; 现场环境导致的污染; 2、故障排除 检查接线并排除错误; 检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善; 检查机械结构，并加以改进; 检查编码器内部是否受到污染、腐蚀(粉尘、油污等)，加强防护; 3、安装及接线标准 尽量使⽤原装电缆; 分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是⾼污染接线; 尽可能始终使⽤内部电源。
如果使⽤开关电源,则应使⽤滤波器，确保电源达到洁净等级; 始终将公共端接地; 将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层; 如果⽆法使编码器绝缘,则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专⽤端⼦)。
⼆、冲压机器⼈的电机断轴 1、故障原因 机械设计不合理导致径向负载⼒过⼤; 负载端卡死或者严重的瞬间过载; 电机和减速机装配时不同⼼; 2、故障排除 核对电机样本中可承受的最⼤径向负载⼒，改进机械设计; 检查负载端的运⾏情况，确认实际的⼯艺要求并加以改进; 检查负载运⾏是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装配精度。
三、冲床机器⼈的电动机空载电流不平衡，三相相差⼤ 1、故障原因 绕组⾸尾端接错; 电源电压不平衡; 绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
天行自动化机械手故障排解
輸出入信號說明項目接點說明接點說明1 X00 自動Y20 警示燈2 X01 停止Y21 週邊13 X02 啟動Y22 週邊24 X03 Y23 夾15 X04 Y24 夾26 X05 復歸Y25 夾37 X06 Y26 夾48 X07 夾1 Y27 吸9 X08 夾2 Y28 側姿10 X09 夾3 Y29 夾5（噴霧）（輸送帶）11 X0A 夾4 Y2A 關模完12 X0B 吸Y2B 開模完13 X0C 週邊1 Y2C 模區安全14 X0D 週邊2 Y2D 頂出閥15 X0E Y2E 緊急停止16 X0F Y2F 蜂鳴器17 X10 安全門18 X11 緊急停止19 X12 開模完20 X13 關模完21 X14 頂出限22 X1523 X16 全自動24 X17 置放25 X18 Z軸硬體上位26 X19 回正27 X1A 側姿28 X1B 空壓29 X1C 等後130 X1D 等後231 X1E 成型不良32 X1F 未射出3.3.5. IMM信號可觀察IMM信號3.4. 自動3.4.1. 自動準備自動準備，機器會自動移至待機位置，可按<F1>：瀏灠程式內容，或按<F6> :自動啟動。
3.4.2. 自動瀏灠可瀏灠預執行自動運轉教導程式內容，可按<F9>觀看上一行，<F10>觀看下一行3.4.3. 自動運轉機器自動運轉，可修改計時、計數、速度及觀看I/O或按<EXIT>退出自動運轉。
3.4.4. 計時可修改已教導設定計時器編號內容，若未設定則無作用。
夾具ON/OFF延時計時器：可修改已教導設定夾具編號內容，若未設定則無作用。
週邊輸出ON/OFF計時器：可修改已教導設定週邊編號內容，若未設定則無作用。
3.4.5. 計數可修改計數值內容。
3.4.6. 速度速度設定：以百分比計算可修改所教導對應速度號碼修改設定參數內容3.4.7. I/O自動運轉可觀察I/O輸出入信號內容變化4. 故障排除4.1. 故障碼說明當發生故障時，機器立刻停止動作，排除可按<EXIT>或<RESET>作排除，並依據故障內容檢查故障點。
二次元机械手故障排除经验
二次元机械手故障排除经验二次元机械手作为冲床冲压辅助生产设备，运行稳定，效率高，能够24小时不间断工作，由于一直长时间不间断工作，时间久了，零件会磨损以及各部件老化等问题，二次元机械手也会出现各种异常故障问题。
那么二次元机械手设备的故障排除及维修有什么好的办法呢？二次元机械手厂家佑亿给大家总结了10个排除故障及问题的经验。
一、先对二次元机械手设备清洁再维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
二、先查看二次元机械手电源异常再看设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
三、先对二次元机械手简单问题后在复杂问题排除因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。
电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。
例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。
根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。
四、对二次元机械手先看后做二次元机械首如果有电气设备如果有故障，可能有很多原因，因此不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。
五、二次元机械手检查要先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
六、先机械后电气只有在确定二次元机械手零件配件无故障后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
搬运机械手的常见故障及处理方法
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搬运机械手的常见故障及处理方法
学习目标 学会搬运机械手常见故障的分析与处理。
1 2 345 Nhomakorabea常见故障位置及处理方法
装置侧故障
故障位置示意图 故障位置与类型 ①磁性传感器检测不到 ②左右限位传感器检测不到 ③节流阀无气压 ④手抓传感器检测不到手抓 抓紧 ⑤手臂气缸左右不到位 处理方法 调整传感器位置和 检查电路 调整传感器位置和 检查电路 调整节流阀阀门和 检查油水分离器 调整传感器位置 调整非标螺丝位置
PLC侧故障
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故障位置与类型 ①安全插线不通 ②传感器得电而 PLC无输入信号 ③按钮不工作 ④PLC工作电源 ⑤传感器无输入 PLC输入指示灯亮 6 5 4 ⑦按钮模块24v电 源损坏 ⑥PLC有输出气缸 不动作
处理方法 检查安全插线是否 损坏 检测PLC端口S/S和 COM有无接24V电 源 检测接线或者拆下 维修 检查总电源输出 检测plc模块上输入 按钮有无闭合 用万用表测量y与 按钮模块0v有无电 压 更换保险丝
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册【原创实用版】目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的目的和适用范围3.机械手的日常维护与保养4.常见故障及解决方法5.维修流程与注意事项6.结束语正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款高性能的工业机器人，广泛应用于各种自动化生产线，具有高速、高精度、高稳定性的特点。
机械手的正常运行对于生产效率和产品质量具有重要意义，因此，定期进行维护和修理是保证机械手稳定运行的关键。
二、维修手册的目的和适用范围本维修手册旨在为机械手的维修人员提供详细的维修指导，以确保机械手能够高效、稳定地运行。
本手册适用于爱普生 4 轴机械手的日常维护、故障排除以及维修工作。
三、机械手的日常维护与保养1.定期清洁：为了保证机械手的正常运行，应定期对其进行清洁，去除表面积聚的灰尘和油污。
2.检查润滑油：定期检查机械手各关节的润滑油量，保证润滑油的质量和数量。
3.检查电缆接头：检查电缆接头是否紧固，避免因接头松动导致的故障。
4.运行测试：定期进行空载和负载运行测试，观察机械手的运行状态，发现异常及时处理。
四、常见故障及解决方法1.故障现象：机械手无法正常启动解决方法：检查电源线是否接通，电源电压是否正常。
2.故障现象：机械手运动速度异常解决方法：检查电机是否正常，更换损坏的电机。
3.故障现象：机械手无法准确定位解决方法：检查编码器是否损坏，更换损坏的编码器。
4.故障现象：机械手出现异常响声解决方法：检查各关节轴承是否损坏，更换损坏的轴承。
五、维修流程与注意事项1.维修流程：首先，断开电源，确保安全；其次，根据故障现象进行排查；最后，更换损坏的零部件并进行调试。
2.注意事项：维修过程中应遵守操作规程，避免对机械手造成二次损坏；更换零部件时，应选择原厂配件，保证质量。
六、结束语通过定期的日常维护与保养，以及对常见故障的及时处理，可以有效提高爱普生 4 轴机械手的运行效率和稳定性。
机械手故障清除方法
检查空压机
接触不良
4.中继板SY1F接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
5.37P线31#接触不良
更换37P线
手控器不良
6.手控器无主臂前后阀输出
更换手控器
电磁阀不良
7.主臂前后电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
8.主臂前后电磁阀线圈不通
更换电磁阀
25
副臂上升异常
气压不足低于0.4kg
1.进气管过小
更换进气管
2.气流量不足
3.空压机排出气压过小
检查空压机
速度
4.速度过慢
调节速度
开关不亮
5.开关位置不正确
调节开关位置
6.中继板LZ2U接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
7.中继板SZ2D接触不良
8.开关烧坏
更换开关
9.37P线7#或13#接触不良
更换37P线
10.3芯线断裂
更换3芯线
调节速度
接触不良
5.中继板SZ2D接触不良
1.重新接线
2.更换中继板
6.37P线13#接触不良
更换37P线
手控器不良
7.手控器无副臂上下阀输出
更换手控器
电磁阀不良
8.副臂上下电磁阀卡死
1.清洗电磁阀
2.更换电磁阀
9.副臂上下电磁阀线圈不通
更换电磁阀
防落缸导杆未离开下固定板
10.防落缸不通气
整理防落缸气管
手控器不良
12.手控器无旋入阀输出
更换手控器
13.手控器无法接收到旋入信号
17
待机位置不正确
无气压
1.无法动作
机械手作业指导书
机械手作业指导书一、介绍机械手是一种自动化设备，用于完成各种物体的搬运、装配、焊接等作业。
为了确保机械手的正常运行和作业效率，本指导书将详细介绍机械手的操作步骤、安全注意事项以及常见故障排除方法。
二、操作步骤1. 准备工作：a. 确保机械手的电源已连接并正常工作。
b. 检查机械手的机械臂、夹爪等部件是否处于良好状态。
c. 确保作业区域的环境整洁，没有障碍物。
2. 启动机械手：a. 打开机械手的电源开关。
b. 按照机械手的启动程序进行操作，确保机械手进入正常工作状态。
3. 设置作业参数：a. 根据作业需求，设置机械手的运动速度、力度等参数。
b. 确保机械手的运动范围符合作业要求。
4. 进行作业：a. 将待处理的物体放置在机械手的工作区域内。
b. 根据作业要求，调整机械手的姿态和位置，确保夹爪能够准确抓取物体。
c. 启动机械手的抓取功能，将物体抓取起来并挪移到目标位置。
d. 根据作业流程的要求，进行必要的装配、焊接等操作。
e. 完成作业后，将物体放置到指定位置。
5. 关闭机械手：a. 在作业完成后，关闭机械手的电源开关。
b. 清理机械手的工作区域，确保无残留物。
三、安全注意事项1. 在操作机械手之前，必须熟悉机械手的操作手册，并接受相关培训。
2. 在操作过程中，应佩戴适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。
3. 严禁将手或者其他身体部位挨近机械手的运动部件，以免发生意外伤害。
4. 在进行维护、保养或者故障排除时，必须先关闭机械手的电源，并确保机械手处于住手状态。
5. 定期检查机械手的各个部件，如机械臂、夹爪等，确保其正常工作。
6. 在作业过程中，严禁将机械手用于超出其额定负荷的作业。
四、常见故障排除方法1. 机械手无法启动：a. 检查机械手的电源连接是否正常。
b. 检查电源开关是否打开。
c. 检查机械手的控制系统是否正常。
2. 机械手运动异常：a. 检查机械手的运动部件是否受损或者卡住。
b. 检查机械手的传感器是否正常工作。
机械手常见问题排出方法
操作错误No.操作错误（０１）不是手动模式请按[手动]键操作错误（０２）前进未完成。
请进行前进操作。
操作错误（０３）后退未完成。
请进行后退操作。
操作错误（０４）模开完成（MO）为OFF。
请将模具打开。
操作错误（０５）安全门（MD）为OFF。
请关闭安全门。
操作错误（０６）落下侧下降模式（MD2）未使用。
不能进行下降操作。
操作错误（０７）23信息145672-1-2．操作错误信息一姿势翻转限(X09) 在OFF. 请执行姿势翻转操作。
操作错误（０８）姿势复归限(X08) 在OFF. 请执行姿势复归动作。
操作错误（０９）落下侧下降安全(RD)为OFF.无法下降。
操作错误（１０）下降未完成。
请进行下降操作。
操作错误（１１）请进行夹具开操作。
操作错误No.操作错误（１２）不是在取出、落下位置。
请进行走行操作。
操作错误（１３）主臂上升限(X03)在OFF.请执行上升操作。
1178910信 息1213操作错误（１４）未移动至产品开放位置。
请进行走行操作。
操作错误（１５）副臂上升限(X11) 在OFF.请执行上升动作。
操作错误（１６）主臂取出未使用.无法执行制品取出操作操作错误（１７）落下侧姿势模式未使用.无法执行姿势动作操作。
操作错误（１８）NT 剪料口模式未使用无法执行NT 剪料口。
操作错误（１９）NT 剪料口位置2模式未使用，无法执行NT 位置2操作。
操作错误〈２０〉落下侧安全（OD）为OFF。
请关闭落下侧安全门。
19141516171820操作错误No.操作错误（２１）NT引拔(Y13)在ON。
请进行NT引拔复归操作。
操作错误（２２）产品确认模式（产品确认、夹具内确认、吸着确认）不能全部一起OFF。
操作错误（２６）未移动完成到取出侧位置，请执行取出侧走行动作。
操作错误（２７）请执行NT引拔。
操作错误（２８）原位置不良取出侧区域(X10)为OFF。
操作错误（２９）原位置不良主臂上升限(X03)为OFF。
操作错误（３０）原位置不良副臂上升限(X11) 为OFF。
安全知识▏机械手九个常见故障及解决方法
安全知识▏机械⼿九个常见故障及解决⽅法随着⼯业的发展，现在市场上出现了好多省时省⼒的⼯具—助⼒机械⼿。
机械⼿对我们平时的作业有很⼤帮助，但是不管再好的机械⽤久了总会遇到故障，今天⼩编就给⼤家讲讲机械⼿常见的故障和解决办法。
⼀、机器⼈⽆法启动1、 各处的急停按钮是否旋起2、检查各个安全门开关是否正常3、控制箱上的⽅式开关为⼿动状态，⽰教器上的急停开关按下4、检查有⽆托盘5、机器⼈是否报警6、故障处置完成按启动按钮⼆、机器⼈运⾏过程中停⽌运⾏1、各处的急停按钮是否按下2、抓取位置光电是否正常3、是否有⼈或物⾮法进⼊防护区，安全门报警4、机器⼈是否有故障报警5、故障处置完成按⾃动启动按钮，可继续码垛三、某个待抓区有料但机器⼈不抓取1、检查到位光电开关是否有效2、检查是否码垛完成3、⼯作过程中触动安全光门，安全门与停⽌按钮串联4、处理完成后，重新按⾃动启动按钮四、托盘输送机不下托盘1、检查托盘机是否为⾃动状态 2、系统是否为启动状态 3、托盘升降机构是否位于下位4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常 5、是否有缺料报警没有复位(必须按下复位，在进⾏调到⾃动状态)五、链条线托盘部输送或不停1、检查链线条的光电是否正常（⽆料时绿灯亮，有料时黄绿灯都亮。
）2、系统是否启动3、检查电机是否跳闸六、抓⼿不开合1、⽆⽓源。
2、电磁阀异常。
3、控制线路断线。
七、抓⼿掉包或甩包1、确认⽓源压⼒是否在要求范围内。
(压⼒必须为5MPa不能⼩于5MPa)2、⽓动管路是否有漏⽓现象3、检查电磁阀控制线是否连接完好4、检查涨紧套是否有松动;重新紧固好⼋、齿轮脱链及输送线⽪带打滑1、链条拉长。
去掉长出的部分，重新连接调配2、⽪带过松。
调节带轮涨紧装置，使⽪带松紧度适宜3、带轮连接键脱落;重新装配好连接键九、输送线传动响声过⼤1、轴承缺油。
按要求加注轴承油。
2、链条、链轮啮合不好;调整链条、链轮。
按要求加润滑油。
3、线体不稳，调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
机械手臂的故障排除
机械手臂的故障排除机械手臂是一种非常重要的现代化生产设备，它被广泛应用于许多行业。
这种设备凭借其高效的生产能力和出色的精度赢得了人们的信赖，但是它也因为其高科技度而容易出现各种各样的故障。
因此，机械手臂的故障排除是非常重要的，本文将讨论机械手臂的故障排除方法。
一、常见故障机械手臂在使用过程中常出现以下几类故障：1. 运行不稳定：机械手臂可能会因为各种原因造成运行不稳定的情况，例如，由于底盘和臂体之间的连接存在问题，臂体不能保持平稳，或者由于电缆连接异常等问题导致控制系统出现问题。
2. 系统故障：机械手臂的系统运行可能会发生各种故障，例如，由于传感器异常而导致的位置错误、信号错误、系统死机等问题。
3. 操作故障：机械手臂在使用过程中，可能会发生用户操作失误、参数设置错误等问题，导致机械手臂不能正常运行。
以上问题都是机械手臂的常见故障，如果不及时解决，将会严重影响设备的运行效率和生产效果。
二、排除故障的方法1. 首先，我们需要了解机械手臂的硬件和软件功能，以及在使用过程中可能出现的各种故障类型和原因，这将在解决问题时提供非常有效的指导。
2. 其次，问题排除过程中需要进行全面的检查和测试。
例如，在运行不稳定的情况下，需要对电缆、控制系统、底盘等部件进行检查，以确定问题所在。
3. 在最初的排查阶段使用一个多功能电子测试仪可以帮助识别机械问题包括驱动器模块的损坏和电机损坏。
测试仪能够检测电机和驱动器模块的运行状态，并快速确定在哪个电路方面出现问题。
4. 确认问题所在之后，需要进行更深入的分析。
例如，在位置误差的问题上，需要检查臂体、传感器和控制系统，以确定哪个部分存在问题，并对其进行修复或更换。
5. 如果问题涉及到软件，那么需要针对不同的问题类型进行不同的排查。
例如，如果软件问题是由于参数设置错误导致的，我们需要在软件界面上检查和调整参数。
如果系统死机，则需要重新启动控制电路。
总之，解决机械手臂故障需要我们熟悉设备的运作原理和检修方法，一旦发现问题，我们应该及时更换零部件或找出故障原因，以保持设备的高效运行。
六轴机械手维修知识点总结
六轴机械手维修知识点总结六轴机械手维修知识点总结一、引言随着工业自动化的不断发展，机械手在生产线上的应用越来越广泛。
作为自动化生产的关键设备之一，六轴机械手由于其多功能性和高精度性能而备受青睐。
然而，在长时间运行和高强度工作环境下，六轴机械手也会遭遇故障和损坏，因此掌握一些六轴机械手的维修知识是十分重要的。
本文将对六轴机械手的维修知识点进行总结，旨在帮助读者更好地了解和解决六轴机械手的故障。
二、常见故障现象及解决方法1. 机械结构松动机械手在长时间工作后，由于振动和冲击等原因，可能会导致机械结构的松动。
这时，我们可以采取以下措施进行维修：（1）检查和紧固螺丝：检查机械手的关键部件和连接螺丝是否松动，如发现松动，应及时使用扳手进行紧固。
（2）润滑机械部件：适量涂抹润滑油或润滑脂以减少机械零部件的磨损和摩擦，提高其工作效率。
2. 电气故障六轴机械手的电气系统是其正常工作的关键，常见的电气故障有电机启动困难、电机无法正常运转等问题。
解决这些故障可采取以下措施：（1）检查电源线路：检查电源线路是否连接正常，排除电源线路损坏或接触不良的问题。
（2）检查电机驱动器：检查电机驱动器是否工作正常，如有故障则更换或修复。
（3）检查电机传感器：如光电传感器、编码器等，检查其位置和连接是否正确，调整或更换故障的传感器。
3. 控制系统故障六轴机械手的控制系统是控制机械手动作和运行的核心，常见的控制系统故障有控制器无响应、程序错误等。
针对这些故障，我们可以采取以下方法：（1）检查程序：检查机械手的程序是否正确，程序中是否存在错误或冲突，排除程序问题。
（2）检查控制器连接：检查控制器与机械手的连接是否正常，排除连接故障。
（3）重启控制系统：尝试重新启动机械手的控制系统，有时候故障可能只是由于临时的软件或硬件错误而造成的，重启系统后可以恢复正常。
三、维修前的注意事项在进行六轴机械手的维修时，我们应该注意以下几点：1. 安全第一：在进行任何维修工作之前，务必断开电源并确保机械手处于完全停止状态，保证自己和他人的安全。
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
圆盘式刀库（机械手）常见问题及解决方法
加工中心常用的刀库类型有圆盘式刀库，斗笠式刀库，链式刀库，其中销售量最大的是圆盘式刀库，因为其换刀速度快，稳定性高，对刀具的保护好而深受客户喜爱。
下面我说一下在售后过程中客户反映最多的问题。
在换刀过程中，由于报警导致刀库机械手不在位问题
这种问题大多数是由于气压不够报警造成，当然也有些换刀过程中停电这种小概率事件
这种情况下需要手动将机械手归位
方法如下，40#刀库使用12mm扳手在刀库上方有个带有半圆拉环的电机
将拉环向上拉到顶
然后使用扳手转动电机轴的6角螺丝，具体方向看情况，直到把机械手摇回原位，可以在刀库开窗后看感应灯，然后将电机的拉环放下，完成机械手的复位
最后将垂直的刀套水平即可，方法如下，：找到如图所示的双向电磁阀
在电磁阀下面有俩小按钮，此阀为红色，其他阀颜色可能有不同，不过位置一样功能一样
按下按钮，（俩按钮一个控制水平一个控制垂直，不反应就按另一个），刀套水平，完成刀库归位。
来源：滕州市大恒机床有限公司。
机械手故障排除法
机械手故障排除法一、故障排除1.1警报故障码说明:(1)E01: 原点信号故障!(2)E02: 终点信号故障!(3)E03: 副臂上位信号故障!(4)E04: 正臂上位信号故障!(5)E06：正臂成品确认信号故障！(6)E07：副臂夹具信号故障！(7)E08：空气压力不足！(8)E12：正臂侧姿信号故障！(9)E13：正臂回正信号故障！(10)E14：置料安全信号故障！(11)E18：正臂前进信号故障！(12)E20：副臂前进信号故障1(13)E20：副臂后退信号故障！(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15)E25：副臂下行电磁阀故障！(16)E26：副臂前进电磁阀故障！(17)E27：变频器故障！(18)E32：原点与终点信号同时ON！(19)E36：置物安全信号已亮！(20)E37：中板信号故障！(21)E80：已达设定模数！(22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模侧姿（2）W02：手臂下行时横出入（3）W04：模式未设定（4）W05：成品臂未依模式动作（5）W06：料头臂未依模式动作（6）W10：未归原点（7）W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
爱普生4轴机械手维修手册
爱普生4轴机械手维修手册（最新版）目录1.爱普生 4 轴机械手简介2.维修手册的作用和重要性3.机械手的故障排除流程4.常见故障及解决方法5.维护和保养建议6.结论正文一、爱普生 4 轴机械手简介爱普生 4 轴机械手是一款广泛应用于各种工业领域的自动化设备，以其出色的性能和稳定的运行而受到用户的青睐。
它主要由臂、手腕、手抓和控制系统组成，能够在多个轴向上进行灵活的运动，实现精确的定位和抓取。
二、维修手册的作用和重要性维修手册是机械手使用和维护过程中必不可少的参考资料，它包含了机械手的结构原理、操作方法、故障排除等重要信息。
正确地使用和维护手册，可以有效地提高机械手的运行效率和寿命，避免因故障造成的生产损失。
三、机械手的故障排除流程1.故障现象分析：根据机械手的异常表现，初步判断可能的故障原因。
2.故障部位定位：利用维修手册，针对性地进行检查，找出故障的具体部位。
3.故障原因分析：分析故障原因，可能是机械部件的损坏，也可能是操作或设置不当。
4.故障处理：根据故障原因，采取相应的处理措施，如更换损坏部件、调整操作参数等。
5.故障验证：处理完毕后，进行试验验证，确保故障已排除。
四、常见故障及解决方法1.机械手无法正常启动：检查电源线、插座和开关是否正常，如有问题则修复或更换。
2.运动轴无法正常运动：检查轴电机、驱动器和编码器是否正常，如有问题则修复或更换。
3.手抓无法正常抓取：检查手抓内部的吸盘或夹具是否损坏，如有问题则修复或更换。
4.控制系统故障：检查控制系统的硬件和软件是否正常，如有问题则修复或升级。
五、维护和保养建议1.定期检查：按照维修手册的建议，定期对机械手进行全面检查，发现问题及时处理。
2.保持清洁：保持机械手及其工作环境的清洁，防止灰尘和油污影响运行。
3.合理使用：遵循机械手的使用规范，避免超负荷运行，减少不必要的故障。
4.定期保养：按照维修手册的建议，定期对机械手进行保养，如润滑、更换易损件等。
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机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01: 原点信号故障!
(2)E02: 终点信号故障!
(3)E03: 副臂上位信号故障!
(4)E04: 正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
(19)E36：置物安全信号已亮！
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2 警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
（7）W11：未归终点
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06: 正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障
4.3.9 E13: 正臂回正信号故障
1.4.10 E14: 置料安全信号故障
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20: 副臂后退信号故障
1.3.13 E22:正臂下故障
1.3.13 E23: 正臂进故障
1.3.16 E25: 副臂下故障
1.3.18 E27 变频器故障
1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮
1.3.21: 中板信号故障
当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
1.3.22 E92: 开模完信号消失。