机器人专利技术(连载) 日本机器人专利文献
通过专利分析看我国机器人技术发展的挑战与机遇
０ 引言
机 器 人 技 术 是 典 型 的 集材 料 、机 械 、 电 子 、 自动 化 、 网络 、信 息 和 服 务 等 前 沿 高 技 术 于 一 身 的技 术 ，该 技 术 的 发 展 直 接 关 系 到 国 家 的 产 业竞 争 力 、 国 防 实 力 、 经 济 实 力 等 综合 国 力 要 素 。 因
利信 息 服务平 台专利 信息 分析 系统 。
数 据范 围 ：如表 １ 所示。
收稿 日期：２ ０ １ ３ － ０ ５ －１ ５ 基金项 目：国家知识产权局专利战 略推进 工程项 目：智能型多功能机器人技术专利战略研究 （ Ｐ ｓ ２ ０ １ １ － ０ ２ ５ ） 作者简介：王敏 （ １ ９ ６ ３ 一），女 ，安徽宁国人，研究 员，博士 ，研究方向为焊接 自动化技术 ，机器人辅助固态连接技术。
０ ｉ
图１ 世界发达国家机器人技术专利 申请量变化趋势
采 用 的技 术分 类 方 法 为 国 际 专 利 分 类 号 （ 简
称Ｉ Ｐ Ｃ） 。 分 析 工 具 ： 国家 知 识产 权 局 国 家 重 点 产 业 专
美 国是 世 界 上 开 展 机 器 人 技 术 研 究 最 早 的 国 家 。１ ９ ６ ２ 年 ， 美 国研 制 出世 界 上 第一 台工 业 机 器 人 ， 比起 号 称 “ 机 器人 王 国 ”的 日本 起 步 至 少 要 早 五 、 六 年 。美 国 虽然 起 步 早 ，但 从 发 展 速 度 来 看却 不及 日本 。上 世 纪 ６ ０ 年代￣ １ ７ ０ 年 代 中的 十 几 年 间 ， 美 国 只 有 几所 大 学和 少数 公 司 开 展 了一 些
计算机专业的专利文献的特点与作用
计算机专业的专利文献的特点与作用专利文献的定义，特点和作用一、专利文献的定义专利文献指的是各个国家的工业产权局(包括专利局、知识产权局及相关国际或地区组织)在受理、审批、注册、授权专利过程中产生的记录发明创造技术及权利等内容的官方文件及出版物的总称。
作为公开出版物的专利文献应包括各工业产权局以单行本方式公开出版的描述发明创造内容和限定专利保护范围的专利文件，如：专利申请单行本，专利单行本、实用新型申请单行本、外观设计单行本等;和各工业产权局以公报方式出版的公告性定期连续出版物，如专利公报;以及上述文献的电子形式出版物。
二、专利文献特点专利文献具有数量巨大，定期连续公布;覆盖面广，传播最新科技信息;内容详尽，集多种信息于一体;形式统一，数据规范，便于检索的特点。
三、专利文献作用专利文献具有传播技术信息、法律信息和提供竞争情报的作用：传播技术信息表现在专利文献可提供技术参考，避免重复研究，启迪创新思路。
传播法律信息表现在专利文献可警示竞争对手，防止侵权纠纷。
提供竞争情报表现在利用专利文献可了解竞争对手，分析市场动态，提供决策依据。
四、专利文献的出版及载体专利文献是一种标准化连续出版物，它的出版形式和出版规律通常由相应的专利法规确定。
专利文献的载体随着科学进步，也在发生着改变。
从19世纪中叶以印刷品作为载体，到20世纪70年代的缩微胶卷、胶片为载体，再到现在的互联网电子公布。
专利文献的特点与作用?专利文献具有以下特点：（1）专利文献集技术、法律和经济信息于一体，是一种数量巨大、内容广博的战略性信息资源；（2）利文献传播最新技术信息；（3）专利文献的格式统一规范，高度标准化，并且具有统一的分类体系，便于检索、阅读；（4）专利文献对发明创造的揭示完整详尽，技术内容相对可靠。
专利文献的作用：（1）专利文献是体现专利制度根本目的的媒介；（2）专利文献传播专利信息，促进科技进步；（3）专利文献为经济、贸易活动提供参考信息；（4）专利文献是对专利实施法律保护的依据；（5）专利文献是专利机构审批专利的基础和保障。
微小型移动机器人专利技术
1.3 微小型履带式移动机器人
由于轮式移动机器人在穿越障碍时存在结构性 的缺陷，因此轮式机器人受地形环境影响很大，所 以在劳动条件较差或地形条件较为复杂且需要速度 较快的机器人时，履带式移动机器人就成为首选。 这种机器人地形适应能力很强，动载荷小，设计紧 凑，具有较强的越障能力，可以穿越楼梯和较大的 障碍物，因此在大型船体、球罐、立罐、大型管道 等工件的焊接、除锈、喷漆、检测等工作中应用广 泛。但是履带式移动机器人的缺点是重量大，能耗 大。
IPC分类体系是目前最主要的专利分类体系，涵 盖了所有的专利技术。但是其对于机器人技术，尤 其是微小型移动机器人技术分类较宽，难以准确进 行定性分类。
而ECLA分类体系则是在IPC分类基础上的较为 具体准确的分类体系，其涵盖了欧洲主要发达国家 的专利技术。所以这里，主要依据IPC分类体系、 ECLA分类体系对涉及微小型移动机器人的专利技术 进行分类和检索。
按作业空间来分，可分为:陆地移动机器人、 水下机器人、无人飞机和空间机器人。
按整体尺寸来分，可分为：英寸级机器人、 厘米级机器人、毫米级机器人和微米级机器人等 类型。
在本文中将着重对按移动方式和按功能 用途分类的微小型移动机器人进行介绍。
（二）微小型移动机器人在专 利分类体系下的分类和原则
目前通行的专利分类体系有IPC（International Patent Classification）国际专利分类，ECLA（ European Classification）欧洲专利分类，F－term 日本专利分类，UCLA美国专利分类。
CN1476962
上海交通大学于2003年申请的中 国专利记载了一种毫米级全方位 微型移动机器人，使其实现微型 轮式移动机器人在运行过程中， 特别适合在微小尺寸限制的条件 下实现无回转半径的高精度全方 位移动。 该毫米级全方位移动微型机器人，包括：复合驱动轮、传动 齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，连接方式为：三个复合驱 动轮以转向微驱动器为中心，均匀分布在其周围，复合驱动 轮固定于传动齿轮，通过传动齿轮、中心齿轮与转向微驱动 器相连，转向微驱动器位于中心，与中心齿轮轴相连。复合 驱动轮又包括：主动轮、被动轮、传动齿轮轴、马达输出轴 和直线移动驱动器。
扫地机器人专利技术综述
扫地机器人专利技术综述摘要：随着智能家电的发展，扫地机器人已经逐渐普及并进入千家万户，本文旨在通过分析扫地机器人在专利申请中的申请量、主要申请人以及技术分支，对全球扫地机器人领域中的专利申请情况进行数据统计分析，以厘清技术发展趋势及领域技术研究方向，为专利技术布局和发展提供思路。
关键词：扫地机器人；申请趋势；主要申请人一、绪论智能家电[1]是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入家电设备后形成的家电产品，具有自动感知住宅空间状态和家电自身状态、家电服务状态，能够自动控制及接收住宅用户在住宅内或远程的控制指令。
扫地机器人作为一种智能家居设备，具备自主导航和清洁功能，能够在没有人的情况下自动清扫地面，是一种便捷高效的家居助手，能够帮助人们减轻家务负担，提供一个清洁舒适的家居环境。
它的智能化设计和多功能特点使其成为现代家庭的必备品。
本文旨在从专利申请角度分析扫地机器人的研究趋势和技术发展方向。
二、专利申请量年度分布1983年，日立公司申请了第一件用于清洁地板的自-行走机器人，将商用吸尘器、手持吸尘器的发展带入新的历史进程。
1983年至2000年，每年全球关于自动吸尘机器人的专利申请量不足百件，到2001年专利申请量逐年递增，并于2010年起呈爆发式增长。
图1列出了从1983年至今全球专利申请量的发展趋势（申请数量的统计范围是目前已公开的专利。
一般发明专利在申请后3~18个月公开，实用新型专利和外观设计专利在申请后6个月左右公开）。
图1 全球专利申请量的发展趋势三、主要申请人统计分析利用incopat数据库对全球申请扫地机器人相关专利的主要申请人按照申请数量进行统计排序，申请量最多的企业是韩国的乐金集团和三星集团，其次是美国的irobot公司，可见这几家公司对于产品的专利保护布局意识比较强。
深圳市银星智能科技股份有限公司是国内在扫地机器人领域申请专利量最多的企业，但整体数量级与国际领先企业差距较大。
图2示出了全球主要专利申请人的申请数量对比。
专利文献
一、专利文献的概念
专利文献是各国专利局及国际性组织在审 批专利过程中产生的官方文件及其出版物的总 称。 • （1）官方文件 专利审批过程中所产生的文件（审查所发 出的各种通知书等） • （2）公开出版物 专利申请书（请求书中记载的内容）、说 明书、专利公报、专利索引等。
二、专利文献的作用
三、专利文献的特点
1、优点 （1）数量大、内容广 出版量占世界年科技出版物的1/4，据世界知识产 权组织统计，世界每年发明创造的90-95%可以在专 利文献中找到。 （2）反应新的科技信息 据统计国外有2/3的发明创造在完成后一年内提出 专利申请，半年至一年半就可公开。速度快、能反映 最新的技术发展与变化。 （3）结构统一、文体规范、有标准的分类。 （4）经过了专利局的审查，内容可靠。
2、缺点 （1）保留技术秘密。 （2）重复量大。 （3）整体被拆分进行申请，需要进行集中。 （4）申请的大都是技术方案，有的不成熟，没 有经过实践。 （5）为了迷惑竞争对手，可能会有一些虚假专 利。 （6）有些技术专利不保护，在专利文献中不能 找到，而且不同的国家的保护范围有所区别。
四、专利文献的应用
专利新颖性、 专利新颖性、创造性检索的步骤 第一步：确定技术方案，对技术主题进行分析— —找出关键词 第二步：列出关键词检索式，检索——找出部分 相关文献 第三步：浏览相关文献——初步确定大组的分类 号 第四步：用大组分类号对大组关键词进行限定， 浏览文摘及全文——找出最接近的文献——找到完整 的专利分类号 第五步：用完整的专利分类号检索——找出相关 文献
专利技术信息检索的要求是尽可能 多地检索到该技术主题相关文献。 即重视检全率，轻视检准率。
2、专利新颖性、创造性检索 专利新颖性、创造性检索的适用范围 （1）申请专利之前的检索，判断是 否有必要申请 （2）宣告专利权无效时寻找证据 （3）引进专利技术之前，判断该技 术的专利性是否可靠
基于企业视角的日本机器人产业特点研究
摘 要：以欧盟委员会发布的《2020欧盟产业研发投入记分牌》中的日本机器人企业为研究对象，从产品分布、产业链构成、技术创新投入三个维度进行分析，总结出日本机器人产业的三个特点：一是各个环节、各类产品发展均衡；二是具有完善的产业链生态系统和扎实的产业基础配套；三是企业高度重视技术创新投入，研发强度大于日本企业平均水平。
在此基础上对我国机器人产业的发展提出了相关建议。
关键词：日本；机器人；企业；研发投入中图分类号：TP24 文献标识码：A DOI ：10.3772/j.issn.1009-8623.2021.03.003基于企业视角的日本机器人产业特点研究梁琴琴，郑彦宁，郑 佳（中国科学技术信息研究所，北京 100038）日本被誉为“工业机器人王国”，机器人产业对日本经济社会发展影响深远,对促进国民经济增长、缓解老龄化带来的一系列社会问题起到重要作用。
2015年1月日本政府公布《机器人新战略》，高度重视“机器人革命”对振兴日本经济的作用[1]。
企业作为重要的技术创新主体和技术应用推动力量，是活跃在日本机器人产业最前沿的重要力量。
自1968年川崎重工研制成功日本首台工业机器人“Unimate”后，依托本国完整的制造业产业链和雄厚的制造工业基础，同时在汽车工业和电子电器产业的带动下，工业机器人产业在日本得以迅速发展，产生了大批实力雄厚的工业机器人企业，如位列工业机器人“四大家族”之中的发那科和安川电机，以及日本老牌工业企业川崎重工、松下、日立等[2]。
如今人工智能技术蓬勃发展，加之机器人的应用领域不断向家用、医疗、教育等领域拓展，日本也在积极探索多用途机器人的研发，软银、索尼、富士通等巨头企业纷纷开发出服务机器人产品，服务机器人企业群体也已经初具规模[3]。
国内学者对日本机器人产业已有诸多研究，主要集中在三个方面。
一是对日本机器人政策的解读，如卢月品[4]、吴为[5]、王喜文[6]、甄子健等[7]围绕《机器人新战略》进行了出台背景、主要内容、实现途径等方面的解读；二是从事实型数据出发对日本机器人产业进行宏观分析，如周立秋等[8]分析了包括日本在内的全球工业机器人专利情况，汪新华等[9]通过专利数据分析了中日两国机器人领域的发展现状；三是对日本机器人产业新技术、新动态、新产品的具体分析，如陈骞[10]介绍了美国、日本机器人技术和产品的最新进展，刘思玮[11]比较了日、德工业机器人领域的技术和产品。
扫地机器人的自动回充技术专利综述
知识产权与专利导航河南科技Henan Science and Technology总第872期第1期2024年1月收稿日期：2023-11-13作者简介：周香（1988—），女，硕士，助理研究员，研究方向：专利审查；许庆婷（1989—），女，硕士，助理研究员，研究方向：专利审查（等同于第一作者）。
扫地机器人的自动回充技术专利综述周 香 许庆婷（国家知识产权局专利局专利审查协作江苏中心，江苏 苏州 215000）摘 要：【目的】梳理扫地机器人自动回充涉及的主要技术，为我国扫地机器人自动回充领域的创新发展提供参考。
【方法】从国内、国外的专利申请人国家、主要申请人的分布等多方面对扫地机器人的自动回充技术进行全面的数据统计及分析。
【结果】扫地机器人自动回充领域相关的专利的申请量不断上升，其中中国、韩国的申请量最大。
【结论】国内外对该技术的研究已经相对较成熟，现阶段的改进点大多在于将已有的多种方式结合及分步骤地进行引导，提高自动回充的准确性、可靠性。
关键词：扫地机器人；自动回充；充电中图分类号：G306 文献标志码：A 文章编号：1003-5168（2024）01-0136-04DOI ：10.19968/ki.hnkj.1003-5168.2024.01.027Overview of Patent on an Automatic Recharge Technology of SweepingRobotZHOU Xiang XU Qingting(Patent Examination Cooperation Jiangsu Center of the Patent Office, CNIPA, Suzhou 215000,China)Abstract:[Purposes ] The main technologies involved in automatic recharging of sweeping robots aresorted out to provide reference for the innovation and development of the field of automatic recharging of sweeping robots in China. [Methods ] Comprehensive data statistics and analysis were carried out on the automatic recharging technology of sweeping robots in terms of the distribution of the countries of patent applicant, major applicants at home and abroad, and so on. [Findings ] The application number of patents related to the automatic recharge field of sweeping robots is rising, with the largest number of application in China and Korea.[Conclusions ] The research on this technology at home and abroad has been rela⁃tively mature, and most of the improvement points at this stage lie in how to combine multiple existingmethods and guide step by step to improve the accuracy and reliability of automatic recharging technol⁃ogy.Keywords: sweeping robot; automatic recharge; charging0 引言随着科学技术的进步和社会发展，服务型机器人逐渐进入人们的生活，其中最典型的就是扫地机器人。