松下机器人操作手册

或者
登录
②窗口显示事例(焊接开始点) ※１９
※18
空走
※19
③窗口显示事例(焊接中间点) ※２０
焊接
※20
④窗口显示事例(焊接结束点) ※２１
Ｐ10
焊接
※21
空走
７．退出当前示教模式
1)按下 窗口切换 键 2)打开[文件]菜单 3)选择 文件保存 选项
※２２ ※２３ ※２４
※２２
窗口切换
※２３
＋
文件
安全开关按下过轻 [力度适中]
伺服电源打开 ＜可以打开＞
安全开关按下力量过大 伺服电源关闭
[力度过大]
＜不能打开＞
※１ ※２
※3
伺服打开
２ 打开 机器人运转 图标 ３．选择坐标系
※２ ※３
按下 右转换键 后，可以使用 键切换坐标
关闭
打开
关节
切换
直角
切换
工具
切换
圆柱
用户
(需要使用扩张机能设定)
＋
右转换键
①
①②两种操作均可
②
＋
持续按下
＋ ＋
前进键
※６向后跟踪
①
＋
未到达示教点 到达示教点
持续按下
・向前跟踪到１以外的其它示教点
②
－ ＋
后退键
．
未到达 到达
Ｐ13
Ｂ．从所选择的程序跟踪修正
１．将模式选择开关打到 示教 一侧 ※１
※１
２．打开 文件 菜单
※２
３．在 文件 菜单上选择 [打开] 选项 ※３ ４．选择「程序」或「最近打开过的文件」
１）打开 MORE 菜单
※１
２）选择 扩张设定
※５
ａ．焊接区间转换
ｂ．示教中使用焊丝接触监测功能
ｃ．使用转换缓冲器
ｄ．程序测试功能
ｅ．跟踪设定
取消
※５
扩张设定
Ｐ12
④文件(程序)的检查・修正操作
Ａ．当前示教程序的跟踪修正
※１
１．选择机器人运动OFF ※１
功能键
ON(灯亮)
OFF(灯灭)
２．移动指针到[程序窗口]的指定行程序上 ※２
液晶显示器
Ｐ3
３．ID 设定
・ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）
新程序的示教 程序修正 程序编辑 系统设定
这些操作都需要 ID 登录（用户级别如 右图所示）
・＜ID 登录界面＞
用户级别 ・操作员级
运转操作 ・程序员级
运转操作＋程序示教 ・系统管理员级
运转＋示教＋系统设定
※如何显示用户ID登录界面
松下产业用机器人
机器人系统中心
ＧⅡ控制器
基本操作 卷
（标准）
（焊接电源内藏）
YA-1NA／YA-1PA 系列
－目 录－ ① 示教器说明
・各种功能键说明 ・如何正确使用示教器 ・ID设定 ② 机器人手动运转操作
・如何进行操作 ・机器人运动 ・微动量的设定 ・暂停・紧急停止 ③ 示教操作(新程序的创建) ・示教的速度 ・如何进入示教模式・如何登录示教点 ・示教点登录界面 ・退出当前示教模式 ・示教操作时功能键的使用 ・示教的详细设定 ・示教时的扩张机能设定 ④ 文件(程序)的检查・修正(跟踪) ・当前所示教程序的跟踪・修正 ・所选择程序跟踪・修正 ・退出当前检查・修正操作 ・程序跟踪时对示教点的操作(添加・变更・删除) ・退出示教模式・返回视窗界面 ・示教速度的变更 ⑤ 圆弧的示教 ・圆弧插补(正确的示教方法・不正确的示教方法) ⑥ 摆动运动的示教 ・示教方法 ・摆动开始点・跟踪前后动作 ・摆动运动示教点的删除・以及不完全删除后的运动 ・摆动运动条件的限制 ⑦ 焊接区间的定义 ・焊接开始点・中间点・结束点的命令 ⑧ 编辑操作 ・打开/关闭文件(程序) ・操作注意点 ・命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）・命令的删除 ・命令的追加（输入ON，OFF，等待输入） ・命令的追加（等待时间），变更（等待时间） ・输入数值的变更 ・使用MDI操作进行位置修正 ・ 示教点的序号重新排序 ・ 置换操作（焊接条件・速度的成批替换）
停止
※８
＊在操作过程中OK+ 作用
和
具有同样的
登录
紧急停止
Ｐ7
③ 有关示教操作
Ａ．示教的运动速度
ａ．当保存焊接示教点时
Ｐ８
焊接→
Ｐ９
Ｓ
Ｅ
示教点数
Ｐ８ Ｓ点
次序指令
MOVEL Ｐ８ １０ｍ／ｍｉｎ
ARC-SET ＡＭＰ１７０ ＶＯＬＴ２２．０ Ｓ０．６０
次序指 令
ARC-ON
示教点数
次序指令
MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ
※２
①检查第一步程序时指针 ②检查程序中间步骤时
的位置
指针的位置（例子中为第三步）
※３
功能键
３． 选择机器人运动ON
※３
※４ ＋
OFF(灯灭)
ON(灯亮)
４．打开 跟踪 图标 ※４
右转换
键
功能键
※５向前跟踪
５．跟踪操作 1)向前跟踪 ※５ 2)向后跟踪 ※６ ＜跟踪时的画面显示＞ ・向前跟踪到示教点1
・检查速度 ※14
・焊接・空走的设定 ※15
PTP 直线 圆弧 摆动ﾞ 圆弧摆动
※14
低速 中速 高速
※15
焊接 空走 Ｐ9
６-1 按下 登录 键进行示教点登录 ※16
会出现如下图的对话框
※16
＊ 当按下“右转换”键时 按下“登录”键，示教 点会被登录并不出现 对话框。
登录
※17 ＯＫ＋
６-2 检查对话框中的数据，按下 OK 键或登录键 ※１７ ①对话框显示事例(空走点) ※１８
⑨ 运转 ・ 启动方式 ・ 送丝／气体检查 ・ 运转条件限制 ・运转中示教点的修正
⑩ 示教练习 ・直线示教练习 ・直线修正练习 ・圆弧示教练习 ・圆弧修正练习 ・摆动运动示教练习 ・摆动修正练习 ・综合练习
Ｐ1
2 3 4
5 6-7 ７ ７
８ ９ 10 11 11 12 12
13 14 15 16-17 18 18
19
20-21 22 23 23
24
25 26 27 28 29 30 30 31 31
32 32 32 33
34 35 36 37 38 39 40
① 示教器说明（中文/英文 Windows CE 系统）
１．各种功能键说明
左转换键、安全开关 （背面）
功能键Βιβλιοθήκη 暂停开关紧急停止开关
启动开关
伺服启动开关
Ｐ９
Ｅ点
次序指
令
CRATER ＡＭＰ １００ ＶＯＬＴ１９．０ Ｔ＝０．2０
ARC-OFF
程序内容说明
机器人向S 点以10m/min的速度运动。 机器人从Ｓ点到Ｅ点进行直线焊接，焊接条件是：焊接 电流170A；电压22V；焊接速度0.6m/min。 焊接开始
程序内容说明
当机器人进行跟踪操作向Ｅ点运动时，运动 速度为10m/min。
※２
＊ 运动速度取决于Jog键旋转的格数
②
直角
或
或
＋+ －
※３
＊ 右图中的「高」「中」「低」速度同
设定速度相对应。
速度的限制在More中选择示教设定
※１
※２
【示教详细设定】 在 P12 进行说明
3)微动运动操作
机器人运动一段指定距离后自动停止
标准速度 高 30ｍ（限制在 15ｍ） 中 10ｍ 低 3ｍ
向前微动
微动键
ＴＰ正面
液晶显示屏
向后微动
＋加
－减
确认/登录键 窗口切换键
（背面） 右转换键
取消键
安全开关
ＴＰ背面
右转换键
左转换键
模式选择开关
用户功能键
中文名称 非常停止开关
启动开关 暂停开关 伺服启动开关 Jog 微动键 登录键（确认键） 窗口切换键 取消键 用户功能键 模式选择开关 运动功能键 右转换键 左转换键 3 点安全开关
※2
２．打开 文件 菜单 ※２
３．从[文件]菜单中选择 新建 来建立一个新的程序。※３
※3
＋
文件
＋
新建
※4
ＯＫ＋
４．新建程序文件名的确定
（ 或者
）
登录
※5
＋
※6
４－１ 如果你接受系统自动给出的文件名，按下 OK 键 ※４ ※7 （或者 确认 键）
４－２ 如果要改变文件名称
※8
・将指针移动到文件名上，并选定它
设定
控制器
・在设定窗口 |
输入用户ID
「robot」（英文小写字母）
（允许使用浏览功能）
・在设定窗口 |
输入登录密
码「0000」（数字）。
◎标准设定 （系统管理员级）
用户ID
robot
用户登录密码
0000
当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+
・B2以后的版本 【允许使用自动登录功能】 设定 → 管理工具 → 用户管理→
进行焊接时，焊接速度为ＡＲＣ－ＳＥＴ 命令中所设定的速度。 机器人在Ｅ点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是： 电流100A；电压19V。 焊接结束
机器人运动速度
・在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。 ・在执行焊接操作时，则优先执行 ARC-SET 命令
中的速度设定
ｂ．当机器人进行空走操作时
Ｐ８
Ｐ９
Ｐ８ Ｐ９
MOVEL Ｐ８ ３０ｍ／ｍｉｎ MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ
机器人以30m/min的速度向Ｐ８点做直线运动。 机器人以10m/min的速度向Ｐ９点做直线运动。 ※运转・跟踪时速度相同
Ｐ8
Ｂ如何进行示教操作（新程序的创建）
※1
１．将模式选择开关打到 Teach （示教）侧。 ※１
＋加 －减
英文名称 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） START Switch
HOLD Switch
Servo ON Switch
Jog Dial Enter Key
Window Change Key
Cancel Key
User Function Key
＜在示教模式下使用用户功能键＞
※２４
＋ 保存
使用这些键 进行换页
Ｆ１ Ｆ２ Ｆ３ Ｆ４ Ｆ５
开始跟踪 检气・送丝 示教内容切换 追加次序指令 切替 *速度变换 焊接／空走 插补方式变换 坐标系变换 切替
上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。
＊ 在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。 如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。
Mode Select Switch Motion Function Key
R-Shift Key L-Shift Key 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） ＋key（Plus key） －key（Minus key）
Ｐ2
安全开关
示意图
２．如何正确使用示教器 （将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）
持续按下
＋―键
键
OK ＋
或者
登录
Ｃ．从程序检查・修正操作下退出
１．窗口切换
※１
２．选择 文件 菜单 ※２
※５
・选择数字（1,2,3） ・将指针移动到ＢＳ上 ・清除现有数字
※６
※７
※9
＋
※８
※10
・输入所需要的数字(程序号码) ・确认建立文件名
※９ ※10
OK +
或者
登录
进入手动运转操作
※11
＋
５．将机器人移动到需要的位置点
※11
６．示教点的登录保存
需要确认的事项
※12
添加
※13
・处于添加示教点状态 ※12 ・确认插补方式 ※13
选择 OK 或按下 确认 键。 ※５
移动量
※４
转动量
※５
＋
＋
机器人 ＋
设定操作 参考 P30
OK ＋
5)按下 取消 键，会回到前一画面。 ※６ ６．一时停止
运转过程中一时停止 ※７ 继续运转可以使用再启动功能
※６
或（ ）
登录
按下取消键
※７
７．紧急停止 ※８ 伺服电源被切断，机器人安全停止。 当伺服电源打开后，可以再启动
※２
＋
※4
文件
※３ ＋
打开
※４ 程序
５．选择文件名称 ※5
最近打开过 的文件
※5
跟踪操作的运动模式
操作步骤 向前跟踪 同时按下该键和 Jog 微 动键或者 + 键 向后跟踪 同时按下该－键和 Jog 微 动键或者 - 键
跟踪切换 灯亮 跟踪开启 ON 灯灭 跟踪关闭 OFF
Ｐ14
＋
持续按下
＋＋ 键
＋
Ｐ11
８．示教的详细设定
（设定示教时所用的一些常用数据）
1)打开 More 菜单
※１
2)选择 示教设定 选项
※２
3)设定内容的检查／修正
※１
※２ ＋
示教设定
示教模式的初始设定是出厂时设定好的
※３ ＯＫ ＋
在检查／修正后，按下 OK 键或 登录 键 ※３
4)退出
按下 取消 键
※４
※４
或者
登录
９．有关扩张机能设定
ﾌｧﾝｸｼｮﾝｷｰⅠ
４．运转 推荐坐标（直角坐标／运动）（工具坐标／角度）
1)各轴运动时坐标系的选择
直角
焊枪的运动
外部轴
工具标准运动
工具中心
直角
移动时
切换
切换
左转换键
左转换键
坐标切换
＋ 右转换键
Ｐ5
角度变化时 工具
2) 机器人运动 ① 当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动
或
或
＋
直角
※１
低速运动 中速运动 高速运动
自动登录 画面内会出现自动登录设定界面 （选择自动登录有效）
Ｐ4
用户 ID ID 设定界面
设定
管理工具 用户管理
自动登录
【在窗口内设定】
自动登录 有效 无效
② 机器人手动操作（机器人手动移动）
１．伺服电源 打开
※１
(３点自动停止功能处于有效状态)
安全开关的状态
安全开关没按下 [力度过小]
伺服电源关闭 ＜不能打开＞
※３ ３
TP 表示
右转换键切换
＋
１格旋转 １个微动量
＋
３格旋转 ３个微动量
标准微动量
高 1.00ｍｍ 中 0.50ｍｍ 低 0.20ｍｍ
Ｐ6
５．微动量的设定
※１
1)选择 设定 菜单。
※１
※２
2)选择 机器人 图标。
※２
3)选择 Jog 图标。
※３
4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量 ※４ ※３