工业机器人结课重点复习讲义

1.按照机械结构分，工业机器人分为串联式和并联式。

2.工业机器人的系统组成是本体、控制柜、示教器。

3.示教器的功能是示教、调试和编程。

4.工业机器人轴数指的是转动关节数（驱动电机数）。

5.直角坐标机器人的自由度数是3，六轴工业机器人的自由度数是6。

6.机器人的通讯控制功能的处理对象是信号。

7.DeviceNet是基于CAN总线技术的。

8.旋转编码器是用于测量位移和速度的装置。

9.工业机器人的手动操作动作模式有线性运动、关节运动和重定位运动。

10.微型计算机直接控制工业机器人的方式有集中控制和分散控制。

11. TCP指的是工具坐标系原点。

12. 串联机器人与并联机器人的区别是串联机器人一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。

13. 焊接机器人和喷涂机器人的性能区别是精度需求不同。

14. 机器人三原则是由阿西莫夫提出来的。

15. 导轨结构比滚珠花键结构特点占优的是负荷能力更强。

16. 控制系统对于机器人相当于的大脑。

17. 工作范围是指工业机器人的手臂末端或手腕中心所能到达的点的集合。

18. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的关节角。

19. 传感器的主要功能是感知信息。

20.世界上第一台电报机是塞缪尔·莫尔斯发明的。

21.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

22.同步带传动属于低惯性传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

23.机器人外部传感器不包括位置传感器。

24.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和释放工件。

25.真空吸盘要求工件表面平整光滑、干燥清洁同时气密性好。

26.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标记。

27.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量或者所能辨别的不同被测量的个数被称之为传感器的分辨率。

28.焊接机器人的焊接作业主要包括点焊和弧焊。

29.作业路径通常用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

30.机器人的控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。

31.光纤传感器的特点有精确度高、耐腐蚀、应用环境广。

32.I/O通信的特点有便于存储和处理、信带频道较宽、便于加密。

33.下列哪些选项属于通信系统的组成部分信源、信道、接收设备。

34.工业机器人编程的功能包括运动控制、逻辑控制、工具位置读取。

35.行星减速机的输入轴连接在太阳轮上；谐波减速机的输入轴连接在波发生器上；
行星减速机的输出轴连接在行星轮上；谐波减速机的输出轴连接在钢轮上。

36.工业机器人本体结构包括手部、腕部、腰部。

37.手部的位姿是由位置和姿态两部分变量构成。

38.现场总线的特点有对现场环境的适应性、互操作性、结构系统的高度分散性、系统的开放性
39.下列哪些工种对机器人定位精度要求较高。

A.焊接
B.喷涂
C.电容插件
D.纸箱码垛
E.流水线上下料
F.涂胶
G.3C装配
40.工业机器人控制系统的硬件结构主要包括传感装置、控制装置和伺服控制器。

41.思考自己对于工业机器人的定义，谈谈自己的理解。

答：记忆其一
(1)一种装备有记忆装置和末端执行器，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。

(2)一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。

(3)一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。

(4)机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力。

是一种具有感知能力、规划能力、动作能力和协同能力的高度灵活性的自动化机器。

(5)一种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。

工业机器人能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。

42.机器人的四大特征及其概念。

答: （1）仿生特征：机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(如肢体、感官等)的功能；
（2）柔性特征：机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变，是柔性加工主要组成部分；
（3）智能特征：机器人具有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等；
（4）自动特征：机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖于人的干预。

43.若是正常工作，喷涂机器人至少应该达到什么样的IP防护等级？原因是什么？
答：IP65。

因为喷涂机器人是可进行自动喷漆作业或喷涂其他涂料的工业机器人。

防尘等级应达到完全防止外物及灰尘侵入，即第6等级。

防水等级应达到防止喷射的水入侵，即第5等级。

44.一个谐波减速机的柔轮齿数是96，钢轮齿数是100，那么该谐波减速机的减速比是多少？答：减速比=钢轮齿数:（钢轮齿数-柔轮齿数）
即：100:(100-96)=25。