运动控制系统实验(81人32页)文档(1)

运动控制系统实验指导书朱海忱杨阳编著
长春理工大学电信学院自动化系
2009-9-7
目录
实验一晶闸管直流调速系统主要单元的调试 (2)
实验二单闭环不可逆直流调速系统实验 (5)
实验三逻辑无环流可逆直流调速系统实验 (11)
实验四双闭环三相异步电机串级调速系统实验 (22)
实验五单相正弦波脉宽调制SPWM变频调速系统实验 (27)
实验六双闭环控制的直流脉宽调速系统（H桥） (30)
实验一晶闸管直流调速系统主要单元的调试
一、实验目的
(1)熟悉直流调整系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

(2)掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二、实验所需挂件及附件
三、实验内容
(1)速度调节器的调试
(2)电流调节器的调试
(3)“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的调试
(4)反号器的调试
(5)逻辑控制器的调试
四、实验方法
将DJK04挂件的十芯电源线与控制屏连接，打开电源开关，即可以开始实验。

(1)速度调节器的调试
①调节器调零
将DJK04中转速调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将转速调节器的“4”，“5”两端用导线短接），使电流调节器成为P (比例)调节器，并将调节放大倍数的电位器RP4顺时针转到底（即放大倍数最小）。

调节面板上的调零电位器RP1，用万用表的毫伏档测量电流调节器“6”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。

②调整输出正、负限幅值
将转速调节器的输入端和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的给定输出端接到转速调节器的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，观察调节器输出正电压的变化。

③测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接（将“4”、“5”端短接），使速度调节器为P（比例）调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。

④观察PI特性
拆除“4”、“5”短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。

改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

(2)电流调节器的调试
①调节器的调零
将DJK04中电流调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即把电流调节器的“8”、“9”两端用导线直接短接），使电流调节器成为P（比例）调节器。

调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的毫伏档测量电流调节器的“10”端，使调节器的输出电压尽可能接近于零。

②调整输出正、负限幅值
将电流调节器的输入端和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI（比例积分）调节器，然后将DJK04的给定输出端接到电流调节器的“3”端，当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，观察输出正电压的变化。

③测定输入输出特性
将反馈网络中的电容短接（将“8”、“9”端短接），使电流调节器为P调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。

④观察PI特性
拆除“8”、“9”短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。

改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。

(3)“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的调试
①测定“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的环宽，要求环宽为0.4～0.6伏，记录高电平值，调节各单元的RP1使特性满足其要求。

“零电平检测”要求的环宽从0.2V～0.6V。

“转矩极性鉴别”要求的环宽从-0.25V～0.25V。

转矩极性鉴别具体调试方法：
A、调节给定U
，使“转矩极性鉴别”的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器
ｇ
RP1，使“2”端输出从高电平变为低电平。

B、调节负给定从0V起调，当转矩极性鉴别器的“2”端从“低电平”变为“高电平”时，检测转矩极性鉴别器的“1”端应为－0.3V左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。

C、测定“零电平检测”的环宽，要求环宽也为0.4～0.6伏，调节RP1，使回环沿纵坐标右侧偏离0.2V。

零电平检测具体调试方法：
，使“零电平检测”的“1”脚约0.7V电压，调节电位器RP1，使
A、调节给定U
ｇ
“2”端输出从“1”变为“0”。

B、减小给定，当”零电平检测”的“2”端从“0”变为“1”时，检测”零电平检测”的“1”端应为0.2V左右，否则应调整电位器。

②测得数据，画出两个电平检测器的回环。

(4)反号器的调试
测定输入输出比例，输入端加入＋5V电压，调节RP1，使输出端为－5V。

(5)逻辑控制的调试
测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：
①首先将“零电平检测”、“转矩极性鉴别”调节到位，符合其特性曲线。

给定接“转矩极性鉴别”的输入端，输出端接“逻辑控制”的U。

“零电平检测”的输出端接
m
,输入端接地。

“逻辑控制”的U
I
②将给定的RP1、RP2电位器顺时针转到底，将S2打到运行侧。

③将S1打到正给定侧，用万用表测量“逻辑控制”的“3”、“6”和“4”、“7”端，“3”、“6”端输出应为高电平，“4”、“7”端输出应为低电平，此时将DJK04中给定部分S1开关从正给定打到负给定侧，则“3”、“6”端输出从高电平跳变为低电平，4”、“7”端输出也从低电平跳变为高电平。

在跳变的过程中用示波器观测“5”端输出的脉冲信号。

④将“零电平检测”的输入端悬空，此时将DJK04中给定部分的S1开关来回扳动，“逻辑控制”的输出应无变化。

五、实验报告
(1)画各控制单元的调试连线图。

(2)简述各控制单元的调试要。

实验二单闭环不可逆直流调速系统实验
一、实验目的
(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。

(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。

(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。

二、实验所需挂件及附件
为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。

对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。

按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。

在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。

在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度变换”后接到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的移相控制电压U
Ct
门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。

电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由电流调节器的输出限幅所决定，电流调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调
节器换成PI(比例积分)调节。

这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。

在电流单闭环中，将反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压U
，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流”的电压输出，从而构成了电Ct
流负反馈闭环系统。

电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。

同样，电流调节器若采用P（比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成PI(比例积分)调节。

当“给定”恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。

图5-7 转速单闭环系统原理图
图5-8 电流单闭环系统原理图
四、实验内容
(1)学习DJK01“电源控制屏”的使用方法。

(2)DJK04上的基本单元的调试。

(3)U
ct
不变时直流电动机开环特性的测定。

(4)U
d
不变时直流电动机开环特性的测定。

(5)转速单闭环直流调速系统。

(6)电流单闭环直流调速系统。

五、预习要求
(1)复习自动控制系统(直流调速系统)教材中有关晶闸管直流调速系统、闭环反馈控制系统的内容。

(2)掌握调节器的工作原理。

(3)根据实验原理图，能画出实验系统的详细接线图，并理解各控制单元在调速系统中的作用。

(4)实验时，如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载?
六、实验方法
(1)DJK02上“触发电路”的调试
①打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。

②将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。

③打开DJK02电源开关，拨动“触发脉冲指示”处的钮子开关，使“窄”发光管亮。

④观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。

⑤将DJK04上的“给定”输出U
g 直接接到DJK02上的移相控制电压U
ct
处，将给定的
开关S
2拨到接地位置（即U
ct
=0时），调节DJK02上的偏移电压电位器，用双踪示波器观
察A相锯齿波和“双脉冲观察孔” VT1的输出波形，使α=120°。

⑥适当增加给定U
g
的正电压输出，观测DJK02上“触发脉冲观察孔”的波形，此时
应观测到双窄脉冲。

⑦将DJK02面板上的U
lf
端接地，将“正桥触发脉冲”的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1～VT6晶闸管门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。

(2)U
ct
不变时的直流电机开环外特性的测定
①按接线图分别将主回路和控制回路接好线。

DJK02上的移相控制电压U
ct
由DJK04
上的“给定”输出U
g
直接接入，直流发电机接负载电阻R (用滑线变阻器接成串联形式)，
L
d
用DJK02上200mH，将给定的输出调到零。

②先闭合励磁电源开关，按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压U
g
，使电动机慢慢启动并使转速 n 达到1200rpm。

③改变负载电阻R的阻值，使电机的电枢电流从I
ed 直至空载。

即可测出在U
ct
不变时
的直流电动机开环外特性n = f(I
d
)，测量并记录数据于下表：
(3)U
d
不变时直流电机开环外特性的测定
①控制电压U
ct 由DJK04的“给定”U
g
直接接入，直流发电机接负载电阻R(用滑线变
阻器接成串联形式)，L
d
用DJK02上200mH,将给定的输出调到零。

②按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，然后从零开始逐渐增加给定电压U
g
，使电动机启动并达到1200rpm。

③改变负载电阻R，使电机的电枢电流从I
ed
直至空载。

用电压表监视三相全控整流
输出的直流电压U
d ,保持U
d
不变(通过不断的调节DJK04上“给定”电压U
g
来实现)，测出
在U
d 不变时直流电动机的开环外特性n =f(I
d
)，并记录于下表中：
(4)基本单元部件调试
①移相控制电压U
ct
调节范围的确定
直接将DJK04“给定”电压U
g 接入DJK02移相控制电压U
ct
的输入端，“三相全控整
流”输出接电阻负载R(用滑线变阻器接成串联形式)，用示波器观察U
d
的波形。

当给定
电压U
g 由零调大时，U
d
将随给定电压的增大而增大，当U
g
超过某一数值U
g
＇时，U
d
的波
形会出现缺相现象，这时U
d 反而随U
g
的增大而减少。

一般可确定移相控制电压的最大允
许值为U
ctmax =0.9U
g
＇，即U
g
的允许调节范围为0～U
ctmax。

如果我们把输出限幅定为U
ctmax
的话
，
则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸
管可靠工作。

记录U
g
＇于下表中：
将给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。

②调节器的调整
A、调节器的调零
将DJK04中“电流调节器”的所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将“电流调节器”的“8”，“9”两端用导线直接短接），使“电流调节器”成为P (比例)调节器。

调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的毫伏档测量“电流调节器”的“10”端，使调节器的输出电压尽可能接近于零。

B、正负限幅值的调整
将“电流调节器”的输入端接地线和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的“给定”输出端接到“电流调节器”的“4”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为最小值即可，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使电流调节器的输出正限幅为U
ctmax。

C、电流反馈系数的整定
直接将给定电压U
g 接入移相控制电压U
ct
的输入端，整流桥接电阻负载（用滑线变
阻器接成并联接法，通过最大电流为1.3A，最大的电阻为500 ），测量负载电流值和电流反馈电压，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流
I d=l.3A时，“电流反馈与过流保护”“2”端电流反馈电压U
fi
=6V，这时的电流反馈系
数β= U
fi /I
d
= 4.615V/A。

D、转速反馈系数的整定
直接将“给定”电压U
g 接入移相控制电压U
ct
的输入端，“三相全控整流”电路接
直流电动机作负载，测量直流电动机的转速和转速反馈电压值，调节“速度变换”上的转速反馈电位器RP1，使得n =150Orpm时，转速反馈电压U
fn
=6V，这时的转速反馈系
数α =U
fn
/n =0.004V/(rpm)。

(5)转速单闭环直流调速系统
①按图5-7接线，在本实验中，DJK04的“给定”电压U
g
为负给定，转速反馈为正电压，将“电流调节器”接成P（比例）调节器或PI（比例积分）调节器。

直流发电机
接负载电阻R (将滑线变阻器接成串联形式)，L
d
用DJK02上200mH，给定输出调到零。

②直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压U
g
，使电动机的转速接近n=l200rpm。

③由小到大调节直流发电机负载R，测出电动机的电枢电流I
d
，和电机的转速n，
直至I
d =I
ed
，即可测出系统静态特性曲线n =f(I
d
)。

(6)电流单闭环直流调速系统
①按图5-8接线，在本实验中，给定U
g
为负给定，电流反馈为正电压，将“电流调
节器”接成比例（P）调节器或PI（比例积分）调节器。

直流发电机接负载电阻R (将
滑线变阻器接成串联形式)，L
d
用DJK02上200mH，将给定输出调到零。

②直流发电机先轻载，从零开始逐渐调大“给定”电压U
g
，使电动机转速接近n=l200rpm。

③由小到大调节直流发电机负载R，测定相应的I
d 和n，直至电动机I
d
=I
ed
，即可测
出系统静态特性曲线n =f(I
d
)。

(1)根据实验数据，画出U
ct
不变时直流电动机开环机械特性。

(2)根据实验数据，画出U
d
不变时直流电动机开环机械特性。

(3)根据实验数据，画出转速单闭环直流调速系统的机械特性。

(4)根据实验数据，画出电流单闭环直流调速系统的机械特性。

(5)比较以上各种机械特性，并做出解释。

八、思考题
(l)P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同?
(2)实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中?调节什么元件能改变转速反馈的强度?
九、注意事项
(1) 双踪示波器有两个探头，可同时观测两路信号，但这两探头的地线都与示波器的外壳相连，所以两个探头的地线不能同时接在同一电路的不同电位的两个点上，否则这两点会通过示波器外壳发生电气短路。

为此，为了保证测量的顺利进行，可将其中一根探头的地线取下或外包绝缘，只使用其中一路的地线，这样从根本上解决了这个问题。

当需要同时观察两个信号时，必须在被测电路上找到这两个信号的公共点，将探头的地线接于此处，探头各接至被测信号，只有这样才能在示波器上同时观察到两个信号，而不发生意外。

(2)电机启动前，应先加上电动机的励磁，才能使电机启动。

在启动前必须将移相控制电压调到零，使整流输出电压为零，这时才可以逐渐加大给定电压，不能在开环或速度闭环时突加给定，否则会引起过大的启动电流，使过流保护动作，告警，跳闸。

(3)通电实验时，可先用电阻作为整流桥的负载，待确定电路能正常工作后，再换成电动机作为负载。

(4)在连接反馈信号时，给定信号的极性必须与反馈信号的极性相反，确保为负反馈，否则会造成失控。

(5)直流电动机的电枢电流不要超过额定值使用，转速也不要超过1.2倍的额定值。

以免影响电机的使用寿命，或发生意外。

实验三逻辑无环流可逆直流调速系统实验
一、实验目的
(1)了解、熟悉逻辑无环流可逆直流调速系统的原理和组成。

(2)掌握各控制单元的原理、作用及调试方法。

(3)掌握逻辑无环流可逆直流调速系统的调试步骤和方法。

(4)了解逻辑无环流可逆直流调速系统的静态特性和动态特性。

二、实验所需挂件及附件
三、实验线路及原理
在此之前的晶闸管直流调速系统实验，由于晶闸管的单向导电性，用一组晶闸管对电动机供电，只适用于不可逆运行。

而在某些场合中，既要求电动机能正转，同时也能反转，并要求在减速时产生制动转矩，加快制动时间。

要改变电动机的转向有以下方法，一是改变电动机电枢电流的方向，二是改变励磁电流的方向。

由于电枢回路的电感量比励磁回路的要小，使得电枢回路有较小的时间常数。

可满足某些设备对频繁起动，快速制动的要求。

本实验的主回路由正桥及反桥反向并联组成，并通过逻辑控制来控制正桥和反桥的工作与关闭，并保证在同一时刻只有一组桥路工作,另一组桥路不工作，这样就没有环流产生。

由于没有环流,主回路不需要再设置平衡电抗器，但为了限制整流电压幅值的脉动和尽量使整流电流连续，仍然保留了平波电抗器。

该控制系统主要由“速度调节器”、“电流调节器”、“反号器”、“转矩极性鉴别”、“零电平检测”、“逻辑控制”、“速度变换”等环节组成。

其系统原理框图如图5-10所示。

正向启动时，给定电压U g为正电压，“逻辑控制”的输出端U lf为“0”态，U lr为“1”态，即正桥触发脉冲开通，反桥触发脉冲封锁，主回路“正桥三相全控整流”工作，电机正向运转。

当U g反向，整流装置进入本桥逆变状态，而U lf、U lr不变，当主回路电流减小并过零后，U lf、U lr输出状态转换，U lf为“1”态， U lr为“0”态，即进入它桥制动状态，使电机降速至设定的转速后再切换成反向电动运行;当U g=0时，则电机停转。

反向运行时，U lf为“1”态，U lr为“0”态，主电路“反桥三相全控整流”工作。

图5-10 逻辑无环流可逆直流调速系统原理图
“逻辑控制”的输出取决于电机的运行状态，正向运转，正转制动本桥逆变及反转制动它桥逆变状态，U lf为“0”态，U lr为“1”态，保证了正桥工作，反桥封锁；反向运转，反转制动本桥逆变，正转制动它桥逆变阶段，则U lf为“1”态，U lr为“0”态，正桥被封锁，反桥触发工作。

由于“逻辑控制”的作用，在逻辑无环流可逆系统中保证了任何情况下两整流桥不会同时触发，一组触发工作时，另一组被封锁，因此系统工作过程中既无直流环流也无脉动环流。

四、实验内容
(1)控制单元调试。

(2)系统调试。

(3)正反转机械特性n =f(I d) 的测定。

(4)正反转闭环控制特性n =f(U g)的测定。

(5)系统动态特性的观察。

五、预习要求
(1)阅读电力拖动自动控制系统教材中有关逻辑无环流可逆调速系统的内容，熟悉系统原理图和逻辑无环流可逆调速系统的工作原理。

(2)掌握逻辑控制器的工作原理及其在系统中的作用。

六、思考题
(1)逻辑无环流可逆调速系统对逻辑控制有何要求?
(2)思考逻辑无环流可逆调速系统中“推β”环节的组成原理和作用如何?
七、实验方法
(1)DJK02上“触发电路”的调试
①打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。

②将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。

③打开DJK02电源开关，拨动“触发脉冲指示”处的钮子开关，使“窄”发光管亮。

④观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。

⑤将DJK04上的“给定”输出U g直接接到DJK02上的移相控制电压U ct处，将给定的开关S2拨到接地位置（即U ct=0），调节DJK02上的偏移电压电位器，
用双踪示波器观察A相锯齿波和“双脉冲观察孔” VT1的输出波形，使α=150°。

⑥适当增加给定U g的正电压输出，观测DJK02上“触发脉冲观察孔”的波形，此时应观测到双窄脉冲。

⑦将DJK02面板上的U lf，U lr端接地，分别将正桥和反桥触发脉冲的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1～VT6和反桥VT1'～VT6'的晶闸管的门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。

(2)逻辑无环流调速系统调试原则
①先单元、后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系统。

②先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后在确定电流和转速均为负反馈后才可组成闭环系统。

③先双闭环、后逻辑无环流，即先使正反桥的双闭环正常工作，然后再组成逻辑无环流。

④先调整稳态精度，后调动态指标。

(3)控制单元调试
①移相控制电压U ct调节范围的确定
直接将DJK04给定电压U g接入DJK02移相控制电压U ct的输入端，“正桥三相全控整流”输出接电阻负载R (用滑线变阻器接成串联形式)，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。

按下启动按钮，给定电压U g由零调大，U d将随给定电压的增大而增大，当U g超过某一数值U g＇时，U d的波形会出现缺相的现象，这时U d反而随U g的增大而减少。

一般可确定移相控制电压的最大允许值U ctmax=0.9U g＇，即U g的允许调节范围为0～U ctmax。

如果我们把输出限幅定为U ctmax的话，则“三相全控
整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。

记录U g＇于下表中：
给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。

②调节器的调零
将DJK04中电流调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将“电流调节器”的“8”，“9”两端用导线直接短接），使“电流调节器”成为P(比例)调节器，并将调节放大倍数的电位器RP3顺时针转到底（即放大倍数最小）。

调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的直流毫伏档测量电流调节器的“10”端，使调节器的输出电压尽可能接近零。

将DJK04中速度调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将“速度调节器”的“4”，“5”两端用导线直接短接），使“速度调节器”成为P (比例)调节器, 将调节放大倍数的电位器RP4顺时针转到底（即放大倍数最小）。

调节面板上的调零电位器RP1，用万用表的直流毫伏档测量“速度调节器”的“6”端，使调节器的输出电压尽可能接近零。

③调节器正、负限幅值的调整
将“电流调节器”的输入端接地线和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的“给定”输出端接到“电流调节器”的“4”端，当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为最小值即可，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使“电流调节器”输出正限幅为U ctmax。

将“速度调节器”的输入端接地线和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的“给定”输出端接到“速度调。