机器人走迷宫竞赛规则

小型机器人走迷宫（地面循迹）
一、场地
场地组成：竞赛场地由10×10块正方形模块组成，每块模块为20cm×20cm。

模块表面底色刷白色油漆，底色上利用黑色压光油漆绘出轨迹，所有模块包括如下5种：
a) b) c) d) e)
1：只有3号对管检测到黑线(如a)，180度转弯
2: 只有3号和6好对管检测到黑线（如b），直走
3: 只要当左边三个对管（1&2&3号）都检测到黑线（如c, d, e，），左转90度。

4：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号没检测到黑线（如c），右转90度。

5：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号也检测到黑线（如d），直走。

注：6号对管位置稍靠前，前后位置差大于黑线宽。

所有模块包括出发（终止）区、转折区和中间赛道。

出发（终止）区为竞赛的起点和终点，转折区为竞赛单程的终点，这两个区域均采用a）类模块。

赛场中间赛道可采用以上任意一类模块。

转折点、终点采用a）类模块，并在轨迹所对的底边安装一个到位碰撞开关。

二、比赛用小型机器人
竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。

三、比赛过程
准备：机器人停放在出发区，面向出口；
启动：出发区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音后立即启动，同时计时系统开始计时；
正向穿越迷宫：机器人自主循迹，搜索达到转折点的路径，到达转折点须碰撞到位开关；
返回终点：比赛终点即出发区，机器人从转折点折返，以正程搜索的最短路径返回出发区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。

四、胜负判决
比赛以机器人在迷宫中往返所需总时间为判决依据，用时短者获胜。

五、违规
机器人必须沿地面轨迹行驶，若直接穿越白色地面从某地面轨迹进入另一轨迹则视为违规；
机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。

发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。

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六、赛场举例示意
小型机器人走迷宫（避障）
一、场地
场地组成：竞赛场地由10×10块正方形模块组成，每块模块为20cm×20cm。

模块表面底色刷白色油漆，底色上利用黑色哑光油漆绘出障碍，并安装不高于4cm的黑色障碍，所有模块包括如下5种：
a) b) c) d) e)
所有模块包括出发（终止）区、转折区和中间赛道。

出发（终止）区为竞赛的起点和终点，转折区为竞赛单程的终点，这两个区域均采用a）类模块。

赛场中间赛道可采用以上任意一类模块。

转折点、终点采用a）类模块，并在U形底边安装一个到位碰撞开关。

二、比赛用小型机器人
竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。

三、比赛过程
准备：机器人停放在出发区，面向出口；
启动：出发区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音后立即启动，同时计时系统开始计时；
正向穿越迷宫：机器人自主循迹，搜索达到转折点的路径，到达转折点须碰撞到位开关；
返回终点：比赛终点即出发区，机器人从转折点折返，以正程搜索的最短路径返回出发区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。

四、胜负判决
比赛以机器人在迷宫中往返所需总时间为判决依据，用时短者获胜。

五、违规
机器人不得翻越障碍，否则视为违规；
机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。

发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。

六、赛场举例示意
小型机器人避障赛规则
一、场地
场地组成：竞赛场地为2m×2m块正方形场地，场地一端为起点/终点区，对面为转折点/终点区，起点与终点之间设置每20cm设置一横向障碍，障碍处于场地两侧或中央，障碍之间留有不少于60cm的通道，如图例所示。

转折点/终点
起点/终点
场地表面底色刷白色油漆，障碍区宽2cm，边线区宽1cm，障碍和边线地面均为黑色哑光漆，安装不高于4cm的黑色挡板。

起点/终点区和转折点/终点区为20cm×20cm黑色区域。

起点设置一启动发令扬声器，可发出“滴”声作为启动指令，转折点/终点区设置到位开关。

二、比赛用小型机器人
竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。

三、比赛过程
初级赛：
准备：机器人停放在起点/终点发区，面向出口；
启动：起点/终点区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音
后立即启动，同时计时系统开始计时；
正向穿越场地：机器人自主避障，搜索达到转折点/终点的路径，到达终点碰撞到位开关，计时系统停止计时。

中级赛：
在初级赛的基础上，机器人到达终点后返回起点，以正程搜索的最短路径返回起点区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。

四、胜负判决
比赛用时最少者获胜。

五、违规
机器人不得翻越障碍，否则视为违规；
机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。

发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。