一种改进SIFT算法的单目视觉里程计

一种改进SIFT算法的单目视觉里程计
赵黎明;陈宁
【期刊名称】《集美大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2015(020)003
【摘要】针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的移动机器人运动数学模型,得到连续帧间图像信息和移动机器人运动位姿变化的转换关系.试验结果表明,误差仅为1.6％,算法运行时间缩短0.022 s.
【总页数】7页(P218-224)
【作者】赵黎明;陈宁
【作者单位】集美大学机械与能源工程学院,福建厦门361021;集美大学机械与能源工程学院,福建厦门361021
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
1.一种基于SIFT算法的单目视觉里程计设计 [J], 代云祥;陈星晖;李迅
2.融合光流与改进ORB算法的单目视觉里程计 [J], 唐浩; 王红旗; 茹淑慧
3.一种基于SIFT算法的单目视觉里程计设计 [J], 代云祥;陈星晖;李迅
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