机械手的控制要求

四、机械手的设计方法
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（2）手动程序：为了使系统安全运行，在程序中应设置 必要的连锁保护。
四、机械手的设计方法
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（3）回原点程序：机械手在回原点工作方式时。按下回 原点启动按钮，将会自动完成回原点操作，直到回到原点 位置后停止。
四、机械手的设计方法
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（4）自动程序：在用起保停电路设计的自动控制程序中 应用某点来表示连续工作状态。用某点来表示步与步之间 的转换，即当该点为ON时允许转换，将该点的常开触点 串联在各起保停电路的起动电路中，允许步与步之间的转 换。
单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时，按下起动按钮，机 械手自动执行一个周期的动作后自动停止在原点。
自动连续运行：正常工作用，当机械手在原点并按下起动按钮时，机 械手周而复始地执行各工步动作。
三、机械手的控制要求
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机械手自动连续动作过程分为八个工步，动作周期如图所示：
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（1）公共程序：用于自动程序和手动程序相互切换的处 理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初试步以外的 各步对应的位存储器复位，同时将表示连续工作状态的复 位，否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又 返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活 的异常情况，引起错误的动作。
原点位
启动
① 下降
②
③
夹紧
上升
右移
④ ⑧
⑦
⑥
⑤
左移
上升
放松
下降
四、机械手的设计方法
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使用起保停电路进行设计编程。因该机械手的控制 有多种工作方式，所以程序上可划分为公共程序、手动程 序、回原点程序和自动程序四部分。
四、机械手的设计方法
回原点方式：机械手在最上方和最左边切松开时，称为机械手的原点 位置（或初始状态）。机械手正常搬运时，应从原点位置按按钮启动 ，所以该方式可迅速将机械手回到原点位置。
自动方式又有三种运行状态，即单工步运行、单周期运行和自动连续 运行。
单工步运行：供调试用，即每按一次起动按钮，机械手按顺序向前执 行一个动作后停止。
三、机械手的控制要求
1．分析控制任务
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结构示意图如图
操作面板
三、机械手的控制要求
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手动方式：供维修用，即用按钮对机械手的每一种动作进行单独控制 。例如，当选择上/下运动时，按下起动按钮，机械手上升，按下停止 按钮时，机械手下降。