断刀检测软件技术详解

断刀检测软件技术详解
技术培训断刀检测
Siemens Solution Line Version
WattPilote SINGLE Network
培训手册
目录
1.介绍 (3)
1.1培训的目的 (3)
1.2为什么进行断刀监测? (4)
1.3监测方法 (6)
1.4通过功率检测进行实时监测 (7)
2.ATTPILOTE系统的运行原理 (7)
2.1功率和能量的概念 (7)
2.2一个加工循环的功率和能量 (8)
2.3WattPilote的组成和运行原理 (9)
3.W ATT P ILOTE的使用 (11)
3.1运行模式 (11)
3.1-1机加工监测模式 : (11)
3.1-2恢复加工模式 : 由M27激活 (12)
3.1-5学习模式 (12)
3.2故障描述 (13)
3.3与机床的界面 (14)
3.4技术特性 (18)
3.5零件编程 (19)
4.WATTPILOTE的参数 (22)
4.1重要使用规则 (22)
4.2参数清单 (24)
4.3参数的调整 (25)
4.4曲线名称的代码 (29)
5.调整帮助: WATTPILOTE VISU CNC软件 (30)
6.使用范围 (30)
7.DIGITAL WAY 的安装和维护 (30)
7.1不同的软系统 (30)
7.2信息通信端口 (31)
7.3关于以太网地址和Wattpilote 模式的Profibus (31)
8.WATTPILOTE 测试 (32)
9.寻址测试 (33)
10.调整保存 (33)
11.校准拷贝 (34)
1. 介绍
1.1 培训的目的
▪解释断刀监测的必要性。

▪介绍所选择的系统和选择标准。

▪说明该系统运行的基础知识，目的是:
-了解如何使用该系统
-解释如何启动
-能自主进行调整
-客观地进行跟踪，以进行优化使用。

-定义使用范围。

1.2 为什么进行断刀监测?
▪刀具越来越昂贵。

▪加工处理越来越快速
▪自动化系统在不断变化，因此很少有操作工能够保证对机床的监控。

▪生产效率提高.
保护机床
保护刀具保护零件
监测系统
1.3 监测方法
延时 :
▪通过对进行的加工触点探测来检测: 检测屏蔽（Masque de contrôle）
▪通过对刀具触点探测来检测:
Middex, Leukhard (电动检测)
Detector (气动检测)
▪通过激光单元进行检测:
Blum
Keyance
Nordmann
Promotec
Artis
▪通过光学单元进行检测:
Leuze
Keyance.
实时 :
▪通过摄像头(数字化图像)进行检测: Omron
▪通过超声波监测进行检测:
Omron
Euro physical acoustic
▪通过主轴或刀柄中的应力监测进行检测: Sandwik
Artis
E.I.
F. Promess
Promotec
Montronix
▪通过功率监测进行检测:
Artis
Digital Way
Nordmann
Deemstop
1.4 通过功率检测进行实时监测
▪
整合简单
▪
工艺变化非常灵活
▪
能够管理大量加工
▪
无需维护
▪
在机床上的改造无需进行机械更改
通过由研发中心的试验部门进行的客观比较性试验，选择了 DigitalWay 公司的WattPilote 产品。

2. ATT P ILOTE 系统的运行原理
2.1 功率和能量的概念
▪ 功率与用给定的速度抬升一项负载所需要的力相对应。

▪
在这两种情况中所做的功是相同的，它与将负载在一个相等距离上移动所耗费的能量相对应。

3xP
2.2 一个加工循环的功率和能量
▪
这个功率随时间变化，并取决于刀具所处的阶段(刀具在实心材料处、通孔处…)
▪对于一个给定的加工循环，由电机吸收的能量等于瞬时功率x 时间乘积的总和。

. ▪功率的导数指是在一段很短的时间内功率的变化，即: dP / dt.
功率导数的处理可以放大功率的变化并显示出一些现象，例如动态中刀片的断裂。

2.3 WattPilote的组成和运行原理
频率
转换器
笔记本电脑
（用于备份）
主轴
数字控制单主轴刀具机床
▪在加工时, 切削力被传递到刀具的驱动电机上。

换能器在输电网络上测量由驱动电机的每个阶段吸收的有效电压和电流。

换能器计算瞬时有功功率并将其传送给监测器。

监测器处理功率值。

▪瞬时功率和功率导数的处理将可以检测到刀具的断裂。

▪对于一个加工循环，被吸收的能量的处理将可以检测到刀具的磨损。

⇨加工的检测建立在学习和比较的原理上。

第一阶段 : 学习 :
在用正常的加工条件进行一个学习循环时，一个基准加工被存储下来。

第二阶段 : 比较 :
对于下面的每个加工循环，进行了多种类型的检测。

▪在每次测量换能器时(5 毫秒)，将瞬时功率与已经学习的加工功率做比较。

▪在每次测量换能器时(5 毫秒)，将瞬时功率的导数与已经学习的加工功率的导数进行可选比较。

▪在每个加工循环结束时，将被吸收的能量与学习能量相比较。

3. W ATT P ILOTE 的使用
3.1 运行模式
3.1-1 机加工监测模式 :
这是该系统的正常运行模式: WattPilote 同时测量功率、能量和每个加工的导数，并将它们与学习曲线上相应的值相比较。

这个模式是在仪器通电时被默认选择的，且只要其他模式没有被激活该模式就持续有效。

.
每种检测有其特点:
- 功率检测对刀具断裂、无刀具和双重加工进行瞬时探测。

- 导数检测对刀具和刀片的断裂以及零件定位错误进行瞬时探测。

- 能量检测在加工循环结束时对刀具的磨损情况进行探测，但是也能检测无
刀具或无零件的情况。

加工监测模式下进行的检测的图示
注意 :
- 在同步模式下(T_ACC=0), 当被称为CTR 的外部输入被自动化系统(数字控制, 自动化装置)激活，
WattPilote 开始进行加工监测。

只要输入CTR 被保持，检测就有效，当该输入被取消时，检测停止。

- 在对接模式下 (T_ACC=1 ou 2), 循环有一点不同。

输入 CTR 同样被使用，但循环的开始还要求功
率的增高(参数T_TRI 可以确定循环计数所需要的功率增高)。

绝对公差
下公差
上公差 功率 学习曲线
时间
3.1-2 恢复加工模式 : 由M27激活
这个模式被用于在一个活多个已经部分加工的零件上进行检测。

在这种情况下，只有功率的上极限被检测，对消耗的能量或导数不做任何监测。

加工应该与学习循环保持同步。

只要其他模式没有被激活该模式就持续有效。

注意 :
应该在每次下一个检测循环与学习循环不同时，申请一个恢复加工循环, 例如对一个已经部分加工的零件恢复加工(注意加工结束前的单元返回会导致零件被部分
加工)。

恢复加工模式下进行的检测的图示
注意 : 如果循环在对接模式(T_ACC=0)下定义，不进行任何检测。

3.1-5 学习模式
当WattPilote 在学习模式下时，所有被机床检测和执行的加工循环均被存储并被看做是第一条学习曲线。

仅当系统被置于加工监测模式下时，下一个加工的循环被存储 (直到达到参数P_LER 的值) 以结束学习曲线。

注意 :从申请学习之刻到最后一个学习循环之间，不应该对WattPilote 断电 (存储一个学习曲线所需要的加工循环的数目根据参数P_LLER 确定)。

注意 : WattPilote 应该仅在一个加工循环上保持学习模式。

所有这些模式可以通过安装在加工中心的PCU 50 上的WattPilote Visu CN 软件手动选择。

但是，它们全部由加工中心的自动化系统管理。

学习曲线
上公差 时间
绝对公差
功率
3.2 故障描述
刀具已磨损的预报警 :
这个错误出现在工作循环结束时，当系统检测到加工循环期间消耗的能量超过了计划能量的首个公差(E_FAL)。

这个故障使WRN输出生效，但不使系统停止。

刀具断裂:
这个错误出现在工作循环过程中，当检测装置检测到功率超过了功率上限(P_SUP) 或最大绝对阈限(P_ABS)。

如果导数检测被激活，导数公差范围(D_SUP 和 D_INF) 之外的测量将触发同样的故障。

这个故障使BRK输出生效，并取消ALR输出。

因此系统被停止，并等待清除故障。

刀具已磨损 :
这个错误出现在工作循环结束时，当检测装置检测到能量消耗超过了能量最大阈限(E_SUP)。

这个故障使WRN输出生效，并取消ALR输出。

因此系统被停止，并等待清除故障。

无刀具 / 双重加工 :
这个错误出现在工作循环过程中，当检测装置检测到功率在功率的下阈限(P_INF)之下，或出现在工作循环结束时，当检测装置检测到能量消耗在能量下阈限(E_INF)之下。

这个故障使NOT输出生效，并取消ALR输出。

因此系统被停止，并等待清除故障。

刀具计数器 :
这个错误出现在工作循环结束时，当检测装置检测到加工循环的数量大于计数器T_CNT。

这个故障使CNT输出生效，并取消ALR输出。

因此系统被停止，并等待清除故障，以及清除刀具更换以便将循环计数器归零。

系统故障 :
这个错误出现在仪器通电时，它指出系统丢失了学习曲线的存储，和屏蔽表（tableau des masques）。

操作员应该清除故障，重新进行曲线学习，并检查参数设置。

在这种情况下，ALR输出被取消。

注意 :
参数没有被丢失，它们被恢复到永久存储器中，并被转移到仪器的RAM存储器中。

这些故障由加工中心的自动化系统处理，故障的详细信息(日期和时间，相关加工编号，名称) 被传输给装在加工中心的PCU 50上的WattPilote Visu CN软件。

3.3 与机床的界面
▪
测量系统的安装 :
连接数控输入/输出的中断
电缆
接频率转换器或主网络
连接开关的电缆编号
WR-Mxx
Profibus 连接PLC 电缆
与主轴电机相连接
屏蔽 屏蔽
电源
接地线
接地线
网络输出
网络输入
▪输入/输出的安装 :
如下原理图指明了WattPilote 单一，自动编程(PLC)和数控的完整接口。

- 快速输入由来自于NC或PLC的快速输出激活
- 快速输出与数控中断的输出相连.
CN快速输入
CN快速输出
频率转换器
主轴
NC
快
速
输
入
接地
PLC输出
PLC
速
输
入
•在机加工中心上的安装: NC :
PROFIBUS & 以太网
Digital WAY:
3.4 技术特性
▪一般特性 :
共同特性
模块的电源 24VDC ± 10 %, 0.7 A
M4螺钉上的地线接头
输入工业兼容PLC, 24 V DC 类型 II, 15 mA
接在螺丝端子上
输出工作接触静态继电器, 24V DC, 100 mA
接在螺丝端子上
环境温度0…50° C.
安装 EN 50 023对称DIN轨
保护状态号 IP 20.
WattPilote Single
尺寸长度184 mm, 宽度 105, 高度 92 mm.
重量1kg 380
▪设备的特性:
根据下表对设备编号
Single : WP-C0-Xxxx Dua l : WP-D0-Xxxx Transfer : WP-T0-Xxxx
xxx = 根据下表的功率（单位：千瓦）
X = S : 主轴三相电机
A : 轴的三相电机
D : 直流电机
功率 2 千瓦 4千瓦6千瓦8千瓦16千瓦32千瓦48千瓦64千瓦xxx 002 004 006 008 016 032 048 064 ▪电缆编号 :
类型 : 屏蔽的, PVC护套 380 伏 80°C,
带金属罩的接线器
长度: 最长50米。

3.5 零件编程
▪用于WattPilote 使用的零件程序句法:
▪在零件程序中实施 :
………….
.GOTOF FIN_LABEL
…….
US_1AVT:
G0 G64 Z=RFP
G1 Z=DP
G4 S=DTB
G0 G60 Z=RTP
ENDLABEL:
US_TAR:
G0 G64 Z=RFP
BRISK
G331 Z=DP K=PIT S=VROT
G332 Z=RFP K=PIT S=VROT*2
SOFT
G0 G60 Z=RTP
ENDLABEL:
G331 Z=DP K=PIT S=VROT
G332 Z=RFP K=PIT S=VROT*2
US_FOR_1AV:
G0 G64 Z=RFP S=VROT1 M4
G1 F=VAV1 Z=DP1
G1 F=VAV S=VROT Z=DP M3
G0 Z=DP1 M5
G1 G60 F=80000 Z=RTP
ENDLABEL:
ENDLABEL:
.
.
FIN_LABEL :
.
.
FFWON
SOFT
IF OPEC==0 GOTOF USINAGE
IF OPEC==999 GOTOF FIN
.
.
CASE OPEC OF 1 GOTOF OP1 2 GOTOF OP2 3 GOTOF OP3 DEFAULT GOTOF ERREUR USINAGE:
.
.
OP1 :
T1
M6
.
REAPEAT US_1AVT
.
.
OP2 :
T2
M6
.
REPEAT US_TAR
.
.
OP3 :
T3
M6
REPEAT US_FOR_1AV .
.
4. W ATT P ILOTE的参数
4.1 重要使用规则
▪法国柯马只承诺对直径 >3的钻头和 >M5的丝锥的断刀进行检测。

▪功率曲线的学习只有当它在稳定工艺（零件程序、切削条件等等被固定下来）上做出的情况下才有意义。

▪功率曲线的学习应该用新刀具进行。

▪检测开始和结束的标记应该被定位，这样被检测的加工阶段随时间发展被反复进行( 系统将检测到任何的不同步情况)。

▪确保检测的开始在与主轴的空转相对应的稳定功率的阶段进行，在刀具进入材质中之前，以便WattPilote 能够正确地获得空转功率。

▪对于每个被检测的加工，确保主轴的杂波 < 加工所消耗的功率的1/3 。

主轴的杂波与在一个稳定速度阶段中消耗的功率的变化幅度相对应。

▪如果一个加工循环包含多个重复的钻孔或攻丝程序，只检测最后一个。

▪给WattPilote发送更换刀具的信号: 如果所使用的曲线编号被填写在刀具表中，这将自动进行。

带调整参数的典型曲线
检测开始检测结束
学习曲线
4.2 参数清单参数综合
4.3 参数的调整
▪功率曲线的学习
⇨使用一把磨合好的新刀具
⇨通过WP Visu CN C软件申请对相应的曲线进行学习
⇨加工一个零件
▪检测包络线的调整
下列调整的目的是获得一条钟形或半钟形的下公差曲线，因为出现最频繁的故障是功率曲线穿过下极限而不是上极限。

⇨调整T_BEG 和T_END 以定位检测区域。

将T_BEG 定位在一个稳定的空载功率区域中(在加工开始之前)
⇨调整P_DYN=2 以在T_BEG到期时获得空载功率。

⇨用下公差的最大值调整 P_MIN 。

⇨增大 P_SYN 以获得一个钟形或半钟形的下公差。

▪考虑磨损系数的参数调整以校准学习曲线
⇨如果刀具直径>= 5 且如果M26 (更换零件批次的信号) 被编程在ORG_APLI 中，保留 P_COR=1。

⇨如果刀具直径>= 5 且如果刀具没有被使用在具有不同的曲线编号的不同的零件程序中，保留P_COR=1。

⇨否则调整 P_COR=0 .
▪刀具表的填写
⇨AP软件版本< V3.xx.06 :
在页面“用户数据”中手动填写用于被检测刀具的曲线编号或编程M31 (刀具表填写申请) 并加工一个零件。

⇨AP软件版本 >= V3.xx.06 :
刀具表在学习曲线时由一个ASUP (ASUP_NOY)自动填写，ASUP在制造商循环中使用宏DW_H20 。

▪调整的完成
⇨加工几个零件，然后检查各曲线相对于公差曲线的差异。

⇨如果需要的话，重新调整参数。

⇨调整 T_REG=0 以激活监测。

用于钻孔的典型曲线 :
功率（千瓦）
时间（秒）
用于攻丝的典型曲线 :
检测开始
检测结束
功率（千瓦）
时间（秒）
以两倍的速度反螺旋退出
主轴在螺纹底部停止
攻丝区域
功率下降到零
主轴功率稳定区域
主轴的第一次加速
在攻丝时应该看见的是 :
功率（千瓦）
攻丝之前Z向garde不足
攻丝
攻丝的功率淹没在主轴的初始加速的功率中。

凭经验, 我们确定应该增加的Z向的garde (mm) 如下:
0.01x 主轴旋转速度(转/分钟) x 攻丝步距 (mm/转)
用于镗孔的典型曲线 :
凭经验, 我们确定应该在主轴启动之后，在M3，前进到材质中之前，插入一个延时
4.4 曲线名称的代码
C0007500001W . 012
时间（秒）
功率（千瓦）
( 功能H 20的 )曲线编号
字母 :
W : 在加工检测模式下的加工曲线
R : 在恢复加工模式下做出的曲线 ( 公差被放松) F : 在调整模式下做出的曲线
P : 触发了一个功率故障的加工曲线 D : 触发了一个导数故障的加工曲线 U : 触发了一个能量故障的加工曲线 A : 在学习模式下做出的曲线
10个数字的获取顺序编号
5. 调整帮助:W ATT P ILOTE V ISU CNC软件
见Digital Way的资料.
6. 使用范围
▪法国柯马只承诺对直径 >3的钻头和 >M5的丝锥的断刀进行检测。

▪其他加工的监测以及刀具磨损的跟踪由客户承担费用，并由客户单独承担责任。

▪同样, 系统的间接使用 (例如主轴的监测) 由客户负责。

7. DIGITAL WAY 的安装和维护
7.1 不同的软系统
调节和保存软件WP_VISU_C
+
调节软件VISU_CN_C
调节和保存软件WP_VISU_C
+
调节软件VISU_CN_C
软系统
7.2 信息通信端口
通过以下方式启动软件WP_VISU_C:
- 若是 PCU50: START \ PROGRAMS \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C
- 若是PC : DEMARRER \ TOUS LES PROGRAMMES \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C
显示提问 "是否继续阻止此程序？",
点击解除阻止.
进入系统设置页面 \ 改变通信端口,
选择以太网并且设置如下:
@ 开始IP : 192.168.214.245
@ 结束IP: 192.168.214.245
点击 OK 确认.
7.3 关于以太网地址和Wattpilote模式的Profibus
通过以下方式启动WP_VISU_C :
-若是PCU50: START \ PROGRAMS \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C
-若是PC : DEMARRER \ TOUS LES PROGRAMMES \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C
若出现安全警告窗口，点击UNBLOCK（解除阻止）
进入Connexion连接菜单.
出现«Connexion Watt Pilote连接 »窗口. 有3 种可能的情况出现 :
情况1:
在矩形框 «连接到网络的WattPilote表 »中有WattPilote 出现.
在这种情况下，直接进入下一步« ▪ 选择上面的部分…»
(下一页).
情况 2 :
在矩形框«连接到网络的WattPilote表»,显示为空(30秒后仍为空)，并且将鼠标至于矩形框的范围内始终显示为沙漏状.
在这种情况下 :
- 点击 «退出 »
- 将鼠标置于«连接到网络的WattPilote表»的矩形框范围内并且等待沙漏消失.
- 若为PCU 50 : 在PCU的键盘上打出 «SCAN » («SCAN »不在屏幕上显示).
注意:若此操作无效，在PCU上插入一外接键盘，并且重新打入小写的scan指令
- 若为PC : 在PC的键盘上打出 «SCAN » («SCAN »不在屏幕上显示).
情况 3 :
在窗口下出现一条红色的进度条后，自动结束。

在矩形框 «连接到网络的WattPilote表 »,显示为空。

在这种情况下 :
- 若是PCU 50 : 在PCU的键盘上打出 «SCAN » («SCAN »不在屏幕上显示).
注意:若此操作无效，在PCU上插入一外接键盘并且重新打入小写的scan指令
- 若为PC : 在PC的键盘上打出 «SCAN » («SCAN »不在屏幕上显示).
选择上面的部分 (与出现IP地址和WattPilote名称的指令为同一行).
点击更改名称.
记录:
工位名称 (机床号) : xxxx
工位IP地址 : 192.168.214.245
Profibus 地址: 6
点击载入.
按 WattPilote箱的复位（Reset）按钮.
8. WATTPILOTE测试
前提条件
在PCU50中，已安装Visu_CN_C V1.19 程序 (若机床未配备PCU50，也可将程序安装在PC中).
WattPilote 和 PCU50 (或PC) 通过以太网联接Hub.
WattPilote应与Profibus DP E/S 网络相联.
确保WattPilote很好的出现在Profibus网络，项目Step 7的设备设置机构中, 并且参数设置如下:
@ Profibus : 6
@ entrée : 18
@ sortie : 18
8.1. WATTPILOTE 连接:
在MMC中, 选择选择菜单(Menu select), 然后按F8 WattPilote 以启动Visu_CN_C.
按F6机构设置 puis sur F1更改通信接口, 选择Ethernet 并且设置如下:
@ IP : 192.168.214.245
按F1 OK.
按F5 连接 , 然后按F2更改名称.
WattPilote名称设置 (ex : OPxx), 然后按F1写入和F1 OK. 按F8退出
9. 寻址测试
•对于TRANSLINE, Digitalway的激活，位于"HMI \ Commandes manu \ Servitudes").
•将一刀具至于主轴中.
•确认IHM中"刀具数量" = 1. 若不是这种情况，通过IHM载入刀具 (如有需要，选择空转模式).
•在NC中选择programme _REGLAGES \ T_ADR_WP.MPF.
•对于PCU50 :
按选择菜单，然后在NC上按F8 WattPilote，以启动Visu_Cn_C.
对于PC :
进入DEMARRER \ TOUS LES PROGRAMMES \ Visu_Cn_C \Visu_Cn_C
•按F3监督(Supervision), 然后按F5设备状态(E tat de l’appareil).
•执行程序并且确认WattPilote信号(DT1至DT4 – WattPilote 转移) 信号灯DT1 至 DT7在屏幕上连续闪烁.
•若程序由于WattPilote故障停止:
•故障处理(不是重置Reset).
•按 "Départ cycle"按钮以继续测试.
注意 : 最后一个指示灯(DT7或DT4)闪烁至测试结束，是正常的
•按两次F8退出Quitter.
10. 调整保存
•一旦学习曲线被保存，对Watt Pilote 数据存档保存. 对此 :
•在Windows 中启动CPU.
•通过START \ PROGRAMMS \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C启动VISU_C 程序
•在主菜单中，通过点击"连接（Connexion）"与WattPilote相连接，然后再按"连接（Connexion）".
•若要保存，回到主菜单,进入"作业保存（Travail sur enregistrement）".
•点击参数（Paramétrage）.
•出现一条信息，通过点击OK 确认.
•菜单 "特殊功能 Fonctions spéciales" (位于左上部)，然后选择"读取Watt Pilote 中的加工信息".
•通过选中以下各点，而选择读取所有加工信息:
• 参数读取.
• 学习曲线读取.
•点击 "读取Watt Pilote"
•显示: "是否确认要读取Watt Pilote 信息?", 回答YES.
•Watt Pilote中学习曲线和参数的保存，在以下目录可以找到:
F : \ WP_VISU_C \ xxxx (nom du Watt Pilote, ex : OP10) \ Param
11. 校准拷贝
一旦断刀检测和刀具磨损的校准在样机上完成, 可以通过以下步骤将程序拷贝至其他相同的机床上: •通过网线将样机与需拷贝机床相连并且取得完整目录xxxx (xxxx = Watt Pilote 名称, ex : OP10) 可在如下位置找到: F : \ WP_VISU_C.
注意 :若样机WattPilote的名称与所需拷贝的机床的WattPilote名称相同，则不可进行复制.
•在SIEMENS模式下重启PCU50.
•进入参数 \ 使用者数据, 选择MGUD并且记录下所有outil_digway[x] 数据.
•与所需拷贝的机床连接 :
•在F : \ WP_VISU_C位置下，插入事先在样机上取得的目录 (方法如前).
•将从样机上取得的信息导入需拷贝机床中. 对此 :
在Windows下启动PCU.
通过START \ PROGRAMMS \ WP_VISU_C \ WP_VISU_C 启动VISU_C 软件
在主菜到下, 通过点击"连接Connexion" 与 Watt Pilote 连接，然后点击 "设备拷贝…".
选择从样机拷贝来的目录，然后按"拷贝".
选择YES来确定程序拷贝→校准拷贝生效.
通过点击"名称更改"，来更改需拷贝机床Watt Pilote 的名称.
范围内出现Watt Pilote 最终的名称 (ex : OP20).
通过"写入 Watt Pilote"确认名称更改→ Watt Pilote的重命名完成
进入"监督" \ "更换刀具", 标记 120 曲线 .
按 " WP 确认".
回到Windows 并且删除原先留在F : \ WP_VISU_C目录下的样机目录
在SIEMENS模式下重启PCU50.
•进入参数 \ 使用者数据, 选择MGUD并且可以参考之前记录下的样机中outil_digway[x] 的数据.
Comau France S.A.S Siège Social 5-7, rue Albert Einstein BP 107 F 78197 Trappes Cedex Powertrain Systems (Machining) BP 237 – F 81104 Castres Cedex。