自动打孔机以及自动打孔方法[发明专利]

(10)申请公布号
(43)申请公布日 (21)申请号 201510616193.8
(22)申请日 2015.09.24
B26F 1/16(2006.01)
B26D 5/00(2006.01)
B26D 7/26(2006.01)
G01N 1/04(2006.01)
(71)申请人北京达博创新科技开发有限公司
地址102209 北京市昌平区北七家镇定泗路
雅安商厦C 座403
(72)发明人卢高波 童高明 赵乘 李文颖
董晶 刘越
(74)专利代理机构北京市盛峰律师事务所
11337
代理人
席小东
(54)发明名称
自动打孔机以及自动打孔方法
(57)摘要
本发明提供一种自动打孔机以及自动打孔
方法，自动打孔机包括：自动打孔装置(8)；自动
打孔装置(8)包括第1驱动机构(8-1)、传动件
(8-2)、第1位置检测机构、升降连接件(8-3)、旋
转臂(8-4)和打孔刀头(8-5)。

自动打孔机还包
括转盘系统和器具移动系统。

优点为：(1)能够全
自动化控制整个打孔取样过程，并且，在保证结构
简单的同时，还具有自动打孔取样过程的控制精
度高的优点。

(2)打孔刀头易于更换为不同的规
格，从而适于不同种类的应用场合；(3)打孔刀头
能够在垫片的所有区域进行打孔取样，延长了垫
片的使用寿命。

(51)Int.Cl.
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书4页 说明书10页 附图8页CN 105108822 A 2015.12.02
C N 105108822
A
1.一种自动打孔机，其特征在于，包括：总控制器和自动打孔装置(8)；所述自动打孔装置(8)包括第1驱动机构(8-1)、传动件(8-2)、第1位置检测机构、升降连接件(8-3)、旋转臂(8-4)和打孔刀头(8-5)；
所述传动件(8-2)垂直设置，并且，所述传动件(8-2)与所述第1驱动机构(8-1)联动，所述第1驱动机构(8-1)用于驱动所述传动件(8-2)进行垂直方向的升降运动；
所述第1位置检测机构用于检测所述打孔刀头(8-5)是否下降到与血样采集卡紧密接触的位置，包括：上支撑板(8-6)、下支撑板(8-7)、弹性件(8-8)、第1传感器挡片(8-9)和第1对射传感器组(8-10)；
所述上支撑板(8-6)固定安装在所述传动件(8-2)上，当所述传动件(8-2)进行垂直方向的升降运动时，带动所述上支撑板(8-6)进行同步的升降运动；所述下支撑板(8-7)设置于所述上支撑板(8-6)的下方，并且，所述下支撑板(8-7)与所述传动件(8-2)间隙设置；所述弹性件(8-8)固定设置于所述上支撑板(8-6)和所述下支撑板(8-7)之间；
此外，所述第1对射传感器组(8-10)固定安装于所述上支撑板(8-6)，包括第1传感器和第2传感器，所述第1传感器和所述第2传感器之间设置有垂直间隙；所述第1传感器挡片(8-9)固定安装于所述下支撑板(8-7)，并且，所述第1传感器挡片(8-9)与所述垂直间隙共直线；当所述第1传感器挡片(8-9)进行动作时，可移动到所述垂直间隙中；
此外，所述下支撑板(8-7)还与升降连接件(8-3)联动，当所述下支撑板(8-7)进行垂直方向的升降运动时，带动所述升降连接件(8-3)同步进行垂直方向的升降运动；
所述升降连接件(8-3)还与垂直设置的旋转臂(8-4)连接，当所述升降连接件(8-3)进行垂直方向的升降运动时，带动所述旋转臂(8-4)进行垂直方向的升降运动；
此外，所述旋转臂(8-4)的底端设置所述打孔刀头(8-5)；所述旋转臂(8-4)还连接有用于驱动所述旋转臂(8-4)旋转的第2驱动机构(8-11)；所述旋转臂(8-4)通过推杆(8-12)还连接有第3驱动机构(8-13)，所述第3驱动机构(8-13)用于通过推杆(8-12)而推动已吸附在所述打孔刀头(8-5)的血片，使该血片释放到血片收集器具对位孔位。

2.根据权利要求1所述的自动打孔机，其特征在于，所述传动件(8-2)为丝杆；和/或
所述打孔刀头(8-5)与所述旋转臂(8-4)的底端可拆卸连接；所述打孔刀头(8-5)用于在血样采集卡上打出0.5mm孔径-3mm孔径的通孔。

3.根据权利要求1所述的自动打孔机，其特征在于，还包括：第2位置检测机构；所述第2位置检测机构用于检测当所述打孔刀头(8-5)采集到血片后，所述打孔刀头(8-5)复位上升到的位置。

4.根据权利要求3所述的自动打孔机，其特征在于，所述第2位置检测机构包括：第2传感器挡片(8-14)和第2对射传感器组(8-15)；所述第2对射传感器组(8-15)固定设置，当所述旋转臂(8-4)进行升降运动时，所述第2对射传感器组(8-15)静止不动；
所述第2对射传感器组(8-15)包括第3传感器和第4传感器，所述第3传感器和所述第4传感器之间设置有垂直间隙；所述第2传感器挡片(8-14)固定安装于所述下支撑板(8-7)，并且，所述第2传感器挡片(8-14)与所述垂直间隙共直线；当所述第2传感器挡片(8-14)进行上升动作时，可移动到所述垂直间隙中。

5.根据权利要求1所述的自动打孔机，其特征在于，还包括：支架(1)和第4驱动机构(8-16)；
所述支架(1)的上面板设置有第1导轨(1-1)；所述自动打孔装置(8)的底部设置有支撑平台(8-17)，并且，所述支撑平台(8-17)的底部设置有与所述第1导轨(1-1)相匹配的滑槽；
在所述第4驱动机构(8-16)的驱动作用下，所述支撑平台(8-17)沿所述第1导轨(1-1)进行直线移动，进而带动所述打孔刀头(8-5)发生直线移动，即：调整所述打孔刀头(8-5)在所述支架(1)的上面板的位置。

6.根据权利要求5所述的自动打孔机，其特征在于，所述支架(1)的上面板还开设有落物孔(2)和打孔通孔(3)；所述落物孔(2)和所述打孔通孔(3)设置于所述打孔刀头(8-5)在水平方向的移动路径中；即：所述落物孔(2)、所述打孔通孔(3)和所述打孔刀头(8-5)在水平方向位于一条直线。

7.根据权利要求6所述的自动打孔机，其特征在于，还包括：转盘系统(4)；
所述转盘系统(4)包括：转盘(4-1)和转盘驱动机构(4-2)；所述转盘(4-1)位于所述打孔通孔(3)的正下方，并且，所述转盘(4-1)的上表面与所述打孔通孔(3)的外壁位于同一平面，所述转盘驱动机构(4-2)用于驱动所述转盘(4-1)旋转。

8.根据权利要求7所述的自动打孔机，其特征在于，所述转盘系统(4)还包括：垫片；所述垫片可拆卸设置于所述转盘(4-1)的上表面。

9.根据权利要求5所述的自动打孔机，其特征在于，还包括：用于自动调整血片收集器具在水平面内位置的器具移动系统(5)；
所述器具移动系统(5)内置于所述支架(1)的内部，包括：X向导轨(5-1)、Y向导轨(5-2)、第5驱动机构、第6驱动机构以及器具支撑平台(5-3)；所述器具支撑平台(5-3)用于支撑固定血片收集器具；
所述X向导轨(5-1)固定设置于所述支架(1)的内部；
所述Y向导轨(5-2)与所述X向导轨(5-1)在XY平面内垂直设置，并且，所述Y向导轨(5-2)与所述X向导轨(5-1)滑动连接，在所述第5驱动机构的驱动作用下，使所述Y向导轨(5-2)沿所述X向导轨(5-1)进行X向移动；
所述器具支撑平台(5-3)与所述Y向导轨(5-2)滑动连接，在所述第6驱动机构的驱动作用下，使所述器具支撑平台(5-3)沿所述Y向导轨(5-2)进行Y向移动。

10.一种自动打孔方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，在转盘(4-1)的上表面设置垫片后，垫片与打孔通孔(3)位于同一平面，然后，在垫片的上表面放置血样采集卡；
S2，总控制器按第1控制算法生成对第4驱动机构(8-16)的移动控制指令；其中，该移动指令中携带有需移动的设定距离值；
S3，在第4驱动机构(8-16)的驱动下，使自动打孔装置(8)沿第1导轨(1-1)进行直线移动，进而带动打孔刀头(8-5)朝向血样采集卡运动；当打孔刀头(8-5)的实际移动距离值符合所述设定距离值时，所述第4驱动机构(8-16)停止驱动；此时，所述打孔刀头(8-5)位于所述血样采集卡的A位置的正上方；并且，血样采集卡的A位置的正下方为垫片的B位置；
S4，当所述第4驱动机构(8-16)停止驱动时，所述总控制器向第1驱动机构(8-1)发送驱动指令；所述第1驱动机构(8-1)驱动传动件(8-2)进行下降运动；由于上支撑板(8-6)
与所述传动件(8-2)固定连接，进而带动所述上支撑板(8-6)进行同步下降运动；又由于所述上支撑板(8-6)和下支撑板(8-7)之间通过弹性件(8-8)连接，当所述上支撑板(8-6)进行下降运动时，通过压缩弹性件(8-8)而推动下支撑板(8-7)进行下降运动；
当下支撑板(8-7)进行下降运动时，由于下支撑板(8-7)与升降连接件(8-3)联动，进而带动升降连接件(8-3)进行同步下降运动；
而当升降连接件(8-3)进行下降运动时，由于升降连接件(8-3)与垂直设置的旋转臂(8-4)连接，进而带动旋转臂(8-4)进行垂直方向的下降运动；
又由于旋转臂(8-4)与打孔刀头(8-5)固定连接，进而带动打孔刀头(8-5)进行下降运动；
由于打孔刀头(8-5)位于血样采集卡的A位置的正上方，当打孔刀头(8-5)进行垂直方向的下降运动时，使打孔刀头(8-5)不断靠近血样采集卡的A位置；当打孔刀头(8-5)下降到与血样采集卡的A位置紧密接触时，设此时时刻为T1，由于血样采集卡的A位置位于垫片的B位置的正上方，因此产生反向阻力，使打孔刀头(8-5)停止下降运动而变为在垂直方向的静止状态；
当打孔刀头(8-5)在垂直方向转变为静止状态时，经过反向联动带动效应，使下支撑板(8-7)在T1时刻同步由下降运动转变为静止状态；而当下支撑板(8-7)转变为静止状态时，由于此时第1驱动机构(8-1)仍然在通过传动件(8-2)而带动上支撑板(8-6)进行下降运动，因此，上支撑板(8-6)通过不断压缩弹性件(8-8)而进行下降运动，也就是说，上支撑板(8-6)通过不断压缩弹性件(8-8)而逐渐靠近下支撑板(8-7)，使上支撑板(8-6)和下支撑板(8-7)之间的相对距离不断减少；
由于上支撑板(8-6)固定安装第1对射传感器组(8-10)，第1对射传感器组(8-10)包括第1传感器和第2传感器；而下支撑板(8-7)固定安装第1传感器挡片(8-9)；并且，第1传感器和第2传感器实时与总控制器通信连接；
因此，当上支撑板(8-6)和下支撑板(8-7)之间的相对距离不断减少时，第1传感器挡片(8-9)逐渐插入到第1传感器和第2传感器之间的传感通道中；当第1传感器挡片(8-9)完全插入到该传感通道时，第1传感器和第2传感器的传感通道完全被阻断；此时，总控制器通过第1传感器和第2传感器的状态，即时判断出传感通道完全被阻断，即：得出打孔刀头(8-5)已经下降到与血样采集卡紧密接触的位置；因此，总控制器即刻向第1驱动机构(8-1)发送停止驱动的指令；
S5，然后，总控制器向第2驱动机构(8-11)发送驱动指令，在第2驱动机构(8-11)的驱动作用下，使旋转臂(8-4)进行旋转运动，进而带动打孔刀头(8-5)进行旋转运动；由于打孔刀头(8-5)与血样采集卡的A位置紧密接触，因此，在打孔刀头(8-5)旋转运动的过程中，对血样采集卡的A位置穿孔取样，将取出的血片吸附在打孔刀头(8-5)上；
S6，在血片被吸附在打孔刀头(8-5)上后，总控制器控制第2驱动机构(8-11)停止驱动作用；然后，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送上升的控制指令，使打孔刀头(8-5)上升到设定高度位置；
S7，然后，总控制器按第2控制算法生成对第4驱动机构(8-16)的移动控制指令，在第4驱动机构(8-16)的作用下，使打孔刀头(8-5)移动到落物孔(2)的正上方；
S8，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送下降的控制指令，使打孔刀头(8-5)进行下降
运动，进而使打孔刀头(8-5)不断接近落物孔(2)，当打孔刀头(8-5)位于落物孔(2)内部时，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送停止驱动的指令；
S9，总控制器再向第3驱动机构(8-13)发送控制指令，在第3驱动机构(8-13)的作用下，使推杆(8-12)动作；在推杆(8-12)的作用下，将已吸附在打孔刀头(8-5)的血片释放到位于落物孔(2)正下方的血片收集器具对位孔位。

11.根据权利要求10所述的自动打孔方法，其特征在于，还包括：所述总控制器通过控制转盘(4-1)的转动角度，结合控制自动打孔装置(8)沿第1导轨(1-1)进行直线移动的移动距离，使打孔刀头(8-5)在每次打孔取样时，作用于垫片的不同位置点；
还包括：总控制器通过对第5驱动机构和第6驱动机构进行控制，而调整血片收集器具的位置；
具体的，在打孔取样过程中，使血片收集器具的对应孔位位于落物孔的正下方，进而使血片收集器具的不同孔位收集不同的血片；
当血片收集器具的孔位已收集血片后，通过对第5驱动机构和第6驱动机构进行控制，使血片收集器具移动到图像采集装置的采集区域。

自动打孔机以及自动打孔方法
技术领域
[0001] 本发明属于血样采集卡取样技术领域，具体涉及一种自动打孔机以及自动打孔方法。

背景技术
[0002] 血样打孔机，是一种从血样采集卡上打孔取出一定直径的血片，并将取出的血片置于血片收集器具对位孔位的仪器；其中，血片收集器具可以为96孔板等器具。

[0003] 现有技术中，血样打孔机主要包括两类：
[0004] (一)手动的血样打孔机，即：通过手动操纵打孔机，从血样采集卡打孔取出一个血片，然后，手动将取出的血片放置于血片收集器具对位孔位。

该种打孔取样方式，具有打孔取样效率低的不足，具有较大的使用局限性。

[0005] (二)自动的血样打孔机，即：使用自动化的血样打孔机，进行打孔取样。

由于该种打孔取样方式的效率较高，为现有实验室采用的主流打孔取样方式。

然而，现有的自动血样打孔机，普遍具有结构复杂、成本高、打孔参数控制精度有限等不足，从而制约了自动的血样打孔机的大规模发展。

发明内容
[0006] 针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种自动打孔机以及自动打孔方法，可有效解决上述问题。

[0007] 本发明采用的技术方案如下：
[0008] 本发明提供一种自动打孔机，包括：总控制器和自动打孔装置(8)；所述自动打孔装置(8)包括第1驱动机构(8-1)、传动件(8-2)、第1位置检测机构、升降连接件(8-3)、旋转臂(8-4)和打孔刀头(8-5)；
[0009] 所述传动件(8-2)垂直设置，并且，所述传动件(8-2)与所述第1驱动机构(8-1)联动，所述第1驱动机构(8-1)用于驱动所述传动件(8-2)进行垂直方向的升降运动；[0010] 所述第1位置检测机构用于检测所述打孔刀头(8-5)是否下降到与血样采集卡紧密接触的位置，包括：上支撑板(8-6)、下支撑板(8-7)、弹性件(8-8)、第1传感器挡片(8-9)和第1对射传感器组(8-10)；
[0011] 所述上支撑板(8-6)固定安装在所述传动件(8-2)上，当所述传动件(8-2)进行垂直方向的升降运动时，带动所述上支撑板(8-6)进行同步的升降运动；所述下支撑板(8-7)设置于所述上支撑板(8-6)的下方，并且，所述下支撑板(8-7)与所述传动件(8-2)间隙设置；所述弹性件(8-8)固定设置于所述上支撑板(8-6)和所述下支撑板(8-7)之间；[0012] 此外，所述第1对射传感器组(8-10)固定安装于所述上支撑板(8-6)，包括第1传感器和第2传感器，所述第1传感器和所述第2传感器之间设置有垂直间隙；所述第1传感器挡片(8-9)固定安装于所述下支撑板(8-7)，并且，所述第1传感器挡片(8-9)与所述垂直间隙共直线；当所述第1传感器挡片(8-9)进行动作时，可移动到所述垂直间隙中；
[0013] 此外，所述下支撑板(8-7)还与升降连接件(8-3)联动，当所述下支撑板(8-7)进行垂直方向的升降运动时，带动所述升降连接件(8-3)同步进行垂直方向的升降运动；[0014] 所述升降连接件(8-3)还与垂直设置的旋转臂(8-4)连接，当所述升降连接件(8-3)进行垂直方向的升降运动时，带动所述旋转臂(8-4)进行垂直方向的升降运动；[0015] 此外，所述旋转臂(8-4)的底端设置所述打孔刀头(8-5)；所述旋转臂(8-4)还连接有用于驱动所述旋转臂(8-4)旋转的第2驱动机构(8-11)；所述旋转臂(8-4)通过推杆(8-12)还连接有第3驱动机构(8-13)，所述第3驱动机构(8-13)用于通过推杆(8-12)而推动已吸附在所述打孔刀头(8-5)的血片，使该血片释放到血片收集器具对位孔位。

[0016] 优选的，所述传动件(8-2)为丝杆；和/或
[0017] 所述打孔刀头(8-5)与所述旋转臂(8-4)的底端可拆卸连接；所述打孔刀头(8-5)用于在血样采集卡上打出0.5mm孔径-3mm孔径的通孔。

[0018] 优选的，还包括：第2位置检测机构；所述第2位置检测机构用于检测当所述打孔刀头(8-5)采集到血片后，所述打孔刀头(8-5)复位上升到的位置。

[0019] 优选的，所述第2位置检测机构包括：第2传感器挡片(8-14)和第2对射传感器组(8-15)；所述第2对射传感器组(8-15)固定设置，当所述旋转臂(8-4)进行升降运动时，所述第2对射传感器组(8-15)静止不动；
[0020] 所述第2对射传感器组(8-15)包括第3传感器和第4传感器，所述第3传感器和所述第4传感器之间设置有垂直间隙；所述第2传感器挡片(8-14)固定安装于所述下支撑板(8-7)，并且，所述第2传感器挡片(8-14)与所述垂直间隙共直线；当所述第2传感器挡片(8-14)进行上升动作时，可移动到所述垂直间隙中。

[0021] 优选的，还包括：支架(1)和第4驱动机构(8-16)；
[0022] 所述支架(1)的上面板设置有第1导轨(1-1)；所述自动打孔装置(8)的底部设置有支撑平台(8-17)，并且，所述支撑平台(8-17)的底部设置有与所述第1导轨(1-1)相匹配的滑槽；
[0023] 在所述第4驱动机构(8-16)的驱动作用下，所述支撑平台(8-17)沿所述第1导轨(1-1)进行直线移动，进而带动所述打孔刀头(8-5)发生直线移动，即：调整所述打孔刀头(8-5)在所述支架(1)的上面板的位置。

[0024] 优选的，所述支架(1)的上面板还开设有落物孔(2)和打孔通孔(3)；所述落物孔(2)和所述打孔通孔(3)设置于所述打孔刀头(8-5)在水平方向的移动路径中；即：所述落物孔(2)、所述打孔通孔(3)和所述打孔刀头(8-5)在水平方向位于一条直线。

[0025] 优选的，还包括：转盘系统(4)；
[0026] 所述转盘系统(4)包括：转盘(4-1)和转盘驱动机构(4-2)；所述转盘(4-1)位于所述打孔通孔(3)的正下方，并且，所述转盘(4-1)的上表面与所述打孔通孔(3)的外壁位于同一平面，所述转盘驱动机构(4-2)用于驱动所述转盘(4-1)旋转。

[0027] 优选的，所述转盘系统(4)还包括：垫片；所述垫片可拆卸设置于所述转盘(4-1)的上表面。

[0028] 优选的，还包括：用于自动调整血片收集器具在水平面内位置的器具移动系统(5)；
[0029] 所述器具移动系统(5)内置于所述支架(1)的内部，包括：X向导轨(5-1)、Y向导
轨(5-2)、第5驱动机构、第6驱动机构以及器具支撑平台(5-3)；所述器具支撑平台(5-3)用于支撑固定血片收集器具；
[0030] 所述X向导轨(5-1)固定设置于所述支架(1)的内部；
[0031] 所述Y向导轨(5-2)与所述X向导轨(5-1)在XY平面内垂直设置，并且，所述Y 向导轨(5-2)与所述X向导轨(5-1)滑动连接，在所述第5驱动机构的驱动作用下，使所述Y向导轨(5-2)沿所述X向导轨(5-1)进行X向移动；
[0032] 所述器具支撑平台(5-3)与所述Y向导轨(5-2)滑动连接，在所述第6驱动机构的驱动作用下，使所述器具支撑平台(5-3)沿所述Y向导轨(5-2)进行Y向移动。

[0033] 本发明还提供一种自动打孔方法，包括以下步骤：
[0034] S1，在转盘(4-1)的上表面设置垫片后，垫片与打孔通孔(3)位于同一平面，然后，在垫片的上表面放置血样采集卡；
[0035] S2，总控制器按第1控制算法生成对第4驱动机构(8-16)的移动控制指令；其中，该移动指令中携带有需移动的设定距离值；
[0036] S3，在第4驱动机构(8-16)的驱动下，使自动打孔装置(8)沿第1导轨(1-1)进行直线移动，进而带动打孔刀头(8-5)朝向血样采集卡运动；当打孔刀头(8-5)的实际移动距离值符合所述设定距离值时，所述第4驱动机构(8-16)停止驱动；此时，所述打孔刀头(8-5)位于所述血样采集卡的A位置的正上方；并且，血样采集卡的A位置的正下方为垫片的B位置；
[0037] S4，当所述第4驱动机构(8-16)停止驱动时，所述总控制器向第1驱动机构(8-1)发送驱动指令；所述第1驱动机构(8-1)驱动传动件(8-2)进行下降运动；由于上支撑板(8-6)与所述传动件(8-2)固定连接，进而带动所述上支撑板(8-6)进行同步下降运动；又由于所述上支撑板(8-6)和下支撑板(8-7)之间通过弹性件(8-8)连接，当所述上支撑板(8-6)进行下降运动时，通过压缩弹性件(8-8)而推动下支撑板(8-7)进行下降运动；[0038] 当下支撑板(8-7)进行下降运动时，由于下支撑板(8-7)与升降连接件(8-3)联动，进而带动升降连接件(8-3)进行同步下降运动；
[0039] 而当升降连接件(8-3)进行下降运动时，由于升降连接件(8-3)与垂直设置的旋转臂(8-4)连接，进而带动旋转臂(8-4)进行垂直方向的下降运动；
[0040] 又由于旋转臂(8-4)与打孔刀头(8-5)固定连接，进而带动打孔刀头(8-5)进行下降运动；
[0041] 由于打孔刀头(8-5)位于血样采集卡的A位置的正上方，当打孔刀头(8-5)进行垂直方向的下降运动时，使打孔刀头(8-5)不断靠近血样采集卡的A位置；当打孔刀头(8-5)下降到与血样采集卡的A位置紧密接触时，设此时时刻为T1，由于血样采集卡的A位置位于垫片的B位置的正上方，因此产生反向阻力，使打孔刀头(8-5)停止下降运动而变为在垂直方向的静止状态；
[0042] 当打孔刀头(8-5)在垂直方向转变为静止状态时，经过反向联动带动效应，使下支撑板(8-7)在T1时刻同步由下降运动转变为静止状态；而当下支撑板(8-7)转变为静止状态时，由于此时第1驱动机构(8-1)仍然在通过传动件(8-2)而带动上支撑板(8-6)进行下降运动，因此，上支撑板(8-6)通过不断压缩弹性件(8-8)而进行下降运动，也就是说，上支撑板(8-6)通过不断压缩弹性件(8-8)而逐渐靠近下支撑板(8-7)，使上支撑板(8-6)
和下支撑板(8-7)之间的相对距离不断减少；
[0043] 由于上支撑板(8-6)固定安装第1对射传感器组(8-10)，第1对射传感器组(8-10)包括第1传感器和第2传感器；而下支撑板(8-7)固定安装第1传感器挡片(8-9)；并且，第1传感器和第2传感器实时与总控制器通信连接；
[0044] 因此，当上支撑板(8-6)和下支撑板(8-7)之间的相对距离不断减少时，第1传感器挡片(8-9)逐渐插入到第1传感器和第2传感器之间的传感通道中；当第1传感器挡片(8-9)完全插入到该传感通道时，第1传感器和第2传感器的传感通道完全被阻断；此时，总控制器通过第1传感器和第2传感器的状态，即时判断出传感通道完全被阻断，即：得出打孔刀头(8-5)已经下降到与血样采集卡紧密接触的位置；因此，总控制器即刻向第1驱动机构(8-1)发送停止驱动的指令；
[0045] S5，然后，总控制器向第2驱动机构(8-11)发送驱动指令，在第2驱动机构(8-11)的驱动作用下，使旋转臂(8-4)进行旋转运动，进而带动打孔刀头(8-5)进行旋转运动；由于打孔刀头(8-5)与血样采集卡的A位置紧密接触，因此，在打孔刀头(8-5)旋转运动的过程中，对血样采集卡的A位置穿孔取样，将取出的血片吸附在打孔刀头(8-5)上；[0046] S6，在血片被吸附在打孔刀头(8-5)上后，总控制器控制第2驱动机构(8-11)停止驱动作用；然后，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送上升的控制指令，使打孔刀头(8-5)上升到设定高度位置；
[0047] S7，然后，总控制器按第2控制算法生成对第4驱动机构(8-16)的移动控制指令，在第4驱动机构(8-16)的作用下，使打孔刀头(8-5)移动到落物孔(2)的正上方；[0048] S8，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送下降的控制指令，使打孔刀头(8-5)进行下降运动，进而使打孔刀头(8-5)不断接近落物孔(2)，当打孔刀头(8-5)位于落物孔(2)内部时，总控制器向第1驱动机构(8-1)发送停止驱动的指令；
[0049] S9，总控制器再向第3驱动机构(8-13)发送控制指令，在第3驱动机构(8-13)的作用下，使推杆(8-12)动作；在推杆(8-12)的作用下，将已吸附在打孔刀头(8-5)的血片释放到位于落物孔(2)正下方的血片收集器具对位孔位。

[0050] 优选的，还包括：所述总控制器通过控制转盘(4-1)的转动角度，结合控制自动打孔装置(8)沿第1导轨(1-1)进行直线移动的移动距离，使打孔刀头(8-5)在每次打孔取样时，作用于垫片的不同位置点；
[0051] 还包括：总控制器通过对第5驱动机构和第6驱动机构进行控制，而调整血片收集器具的位置；
[0052] 具体的，在打孔取样过程中，使血片收集器具的对应孔位位于落物孔的正下方，进而使血片收集器具的不同孔位收集不同的血片；
[0053] 当血片收集器具的孔位已收集血片后，通过对第5驱动机构和第6驱动机构进行控制，使血片收集器具移动到图像采集装置的采集区域。

[0054] 本发明提供的自动打孔机以及自动打孔方法具有以下优点：
[0055] (1)能够全自动化控制整个打孔取样过程，并且，在保证结构简单的同时，还具有自动打孔取样过程的控制精度高的优点。

[0056] (2)打孔刀头易于更换为不同的规格，从而适于不同种类的应用场合；
[0057] (3)打孔刀头能够在垫片的所有区域进行打孔取样，延长了垫片的使用寿命。