倍福NC与KINCO JD伺服连接说明20140617

倍福NC与KINCO JD伺服CANOPEN通讯步骤
1.设备
（1）控制器： BECKHOFF
（2） CANOPEN： BECKHOFF EL6751
（3）伺服驱动器： Kinco JD630
（4）电机： Kinco SMH-130D-0377-30ABK-HH
（5）连接线:
PC与JD630使用USB-RS232线
EL6751与JD630接线方式:
(两端2、7之间分别连接120欧姆电阻)
JD630 EL6751
2(CAN_L) 2
3(CAN_GND) 3
7(CAN_H) 7
注意：多个站通讯时要在首站（PLC）、末站2、7脚之间分别加120欧姆终端电阻。

3.使用软件
TwinCAT 和JD-PC
4.调试流程
（1）电脑与伺服驱动器的连接，配置伺服电机，设置驱动器参数
（2）通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。

5.配置Kinco的驱动器
5.1电脑与伺服驱动器的连接
配置Kinco的驱动器需使用Kinco的JD-PC 软件，此软件无需安装，下载之后解压缩即可直接使用。

（1）打开JD-PC 软件包，双击图标，打开软件使用平台如下：
菜单栏
工具栏
（2）新建工程
在软件界面上单机文件→新建，弹出如下对话框
选择RS232C，点击下一步
（3）进入通讯属性选择界面，设置COM,波特率，驱动器ID
下图为默认设置参数，COM口编号根据USB-Serial线连接的电脑USB接口的不同而
不同，驱动器ID在出厂时已设置为1。

在设置完成后点击通讯状态按钮
注意：若不知道驱动器当前站号，可以把驱动器ID设置成广播地址127，然后连上驱动器在驱动器/控制面板/F005组参数中可以查看修改驱动器ID。

（4）观察软件界面右下角属性Comm Status:Open COM1 38400,通讯状态指示灯也变绿，证明已经联机成功。

此时，工具栏的指示灯呈绿色，闪烁状态，如下图
打开驱动器/基本操作页面可以看到驱动器当前的一些工作状态。

5.2配置伺服电机
伺服驱动器出厂时默认没有设置电机型号，需要用户自己配置电机型号，不同型号的电机，设置的参数不一样。

驱动器若未选配电机，则上电后数码管会闪烁显示FFF.F（未使能）或800.0（已使能）。

首先通过手册或装箱说明查找出相应电机
的型号。

KincoServo与伺服驱动器连接成功后，单击电机→电机配置，进入电机配置页面，如下图：
在图中红色方框处右键选择Help菜单，弹出如下图所示菜单，在菜单中找到所使用电机对应的上位机编码，然后在上图红色方框处输入该编码，字母必须大写。

电机编码表
然后点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储电机参数”。

再重启驱动器。

重新上电后可以在电机配置画面中检查当前电机型号是否配置
正确。

在一些定制的特殊情况下，标准的电机编码表中并没有所用电机的编码，此时请咨询步科公司相关人员，询问是否能提供编码。

若确定没有编码可以自由配置电机型号，如下图所示：
在电机型号方框中输入XX，并按回车键，注意此处字母必须大写。

确认红色方框内其他的参数，一一填写进去，最后再保存电机参数、重启驱动器。

5.3驱动器参数设置
（1）驱动器IO设置
采用NC控制伺服时，伺服工作在7号模式，在不需要改变伺服工作模式的情况下，可以让伺服上电就工作在7号模式。

如下图所示：
驱动器/控制面板/F003，页面如下图所示：
在红色方框工作模式选择0中输入7，然后保存控制参数重新上电后驱动器就工作在7号模式。

（2）在菜单栏中依次点击驱动器→ECAN→RPDO→RPDO1,在弹出的对话框中，RPDO1映射组输入2，RPDO映射1中输入60400010，RPDO映射2输入60630020， RPDO1传输类型输入1，
再打开“TPDO1”，在弹出的对话框中，TPO1映射组中输入2，TPDO映射1中输入60410010，TPDO映射2输入 60430020，TPDO1传输类型输入1，
再打开“其它”，CAN波特率输入100，ECAN同步周期输入2，ECAN时钟同步模式输入1
上述参数都设置完成之后，点击菜单栏中的驱动器→初始化/保存，在弹出的对话框中单击“存储控制参数”。

再重启驱动器。

至此，对Kinco驱动器的配置已完成，下一步将通过CAN总线建立倍福与KINCO伺服系统的连接。

注意：若用NC连接多台伺服驱动器通讯，RPDO1站号应设置为“200+驱动器ID”, TPDO1站号应设置为“180+驱动器ID”，整个网络中驱动器的ID不能重复。

上图为驱动器ID位1时的设置。

6．设置BECKHOFF System manager 里的参数配置
6.1 Scan devices 把EL6751 CANopen Master以及CANOPEN从站扫描上来，把主站Baudrate设置为1M
6.2看到出现BOX1里分别有两组TX-PDO与RX-PDO，这个和伺服里面的设置相对应,为了方便识别对象我们可以改变变量名。

注意把TX-PDO及PX-PDO里的Trans.type设为（1 cys sync）
6.3 点击Advanced Settings，勾选禁止下载0X1006同步周期时间
6.4在Device1/Append Box 选择(AX2xxx-B510),建立一个BECKHOFF驱动连接，硬件生成完成后，建立一个NC task,并把cycle ticks设为4ms。

6.5在NC Axis中建立两个轴(Append Axis),分别做为KINCO驱动轴与倍福驱动轴
1.首先在倍福驱动轴上做好关联，对应CANopen DS402。

建立倍福驱动及NC倍福轴的目的是让我们知道
NC与倍福轴之间的数据结构，然后参照这个结构连接NC与KINCO伺服之间的变量。

如果我们知道NC 中的数据结构就可以不用建立Device1下倍福驱动及NC下倍福轴.
2.我们了解一下NC任务与倍福轴之间的数据对应，跟随误差使用中可以不配置。

在NC任务下按下图变
量对应关系把NC任务与Device1下倍福驱动TXPDO及RXPDO中的数据连接起来。

3.先选择KINCO轴Type为CANopen DS402，按上面的变量量对应关系把NC任务与Device1下KINCO伺服
TXPDO及RXPDO中的数据连接起来。

完成后NC任务就与KINCO伺服连接起来了，我们就可以在PLC 中编程控制KINCO伺服了。

PLC程序与NC任务间的接口为NC任务下KINCO轴的名称“K”，可以自己
定义。

4.把NC-configuration里的倍福轴(AXIS 2)与IO-configuration里的倍福驱动(AX2xxx-B510)，分别都
disabled。

建立它们的目的只是参照它建立NC于kinco伺服之间的数据连接，完成后也可以删除。

5.完成以上步骤，并激活System manager,生成了NC相关连的插补运动。

注：JD中可以设置默认模式为7，也可以用PLC里通过ADS写入工作模式为7（对象字典60600008）
调用库函数PLCsystem.Lib,ADSWrite,示例程序如下：
fd(
NETID:='5.9.248.116.5.1' ,
PORT:=4097 ,
IDXGRP:=16#6060 ,
IDXOFFS:=16#00 ,
LEN:=1 ,
SRCADDR:=ADR(ss) ,
WRITE:=aa ,
TMOUT:=T#0.1s ,
BUSY=> ,
ERR=> ,
ERRID=> );
ss:=7;。