AGV系统介绍2014学习课程

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我们把具有以下性质的机械，看作是机器人：
1. 代替人进行工作－－能使用工具和机械 2. 具有通用性－－根据不同工作状况，相应变化工作 3. 直接对外界工作－－能够根据计算结果，对外界直接产生作用
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狭义的定义－－自动导引运输车AGV
此项技术最大的优点是，AGV定
位精确；地面无需其他定位设施；行驶 路径可灵活多变，能够适合多种现场环
境，它是目前国外许多AGV生产厂家 优先采用的先进导引方式。
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按驱动方式： 单轮驱动（SD－－Steer Driving）
差速驱动（DIFF－－Differential Driving ）
惯性导引
惯性导引是在AGV上安装陀螺仪， 在行驶区域的地面上安装定位块，AGV
可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离 编码器信号的综合计算，及地面定位 块信号的比较校正来确定自身的位置 和方向，从而实现导引。
此项技术在航天和军事上较早运 用，其主要优点是技术先进，定位准 确性高，灵活性强，便于组合和兼容，
从2004年5月开始，昆船公司利用自主AGV技术先后成功 实施了多个不同导引形式的AGV工程项目，均受到用户的 好评。
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昆船自主AGV技术达到的目标
昆船自主AGV技术的研发瞄准了当今世界领先水平的导航控制技术，
结合多年来从引进技术的工程项目中总结的经验，在充分掌握和理解了
AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指
装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护 以及各种移载功能的运输小车。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它
的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确 地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
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ATIS的系统设计
设计思想
AGV应用项目
AGV资源模型
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用户对导引形式，驱动形式的偏好 用户不同执行机构的需求
运行路径的复杂多变和持续完善 用开发平台描述和构建AGV项目
运行流程的复杂多变和持续完善
外围协作设备的多样性
用运行平台执行和实现AGV项目
AGV控制软件
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全方位驱动（QUAD－－Quad Motion）
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按移载方式：
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辊道式 叉式 推挽式 背驮式 ……
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昆船AGV系统
授课:蔡颖杰 昆船智能公司研发部 部长
高级工程师
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昆船AGV 系统培训
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课程内容
• 1：总体介绍 （上午）
– AGV概述 – 昆船自主研发AGV技术 – 系统构成等
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AGV单机的分类
按导引方式：
直接坐标导引 电磁导引 磁带导引 光学导引
激光导引 惯性导引 图象识别导引 GPS导引
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电磁导引
电磁导引是较为传统的导引方式之 一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV
适用领域广，已被国外的几家AGV生产
厂采用。
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激光导引
激光导引是在AGV行驶路径的周 围安装位置精确的激光反射板，AGV 通过发射激光束，同时采集由反射 板反射的激光束，来确定其当前的 位置和方向，并通过连续的三角几 何运算来实现AGV的导引。
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昆船自主研发AGV技术
1999年11月，我公司先后顺利完成了青岛颐中、云南红河烟
厂的物流自动化项目。
市场对AGV的需求
公司长远发展的需要
2000年6月，分别由国防科工委、云南省科技厅、昆船集 团公司正式立项，于2004年10月分别完成了国防科工委及云 南省的AGV系统科技攻关项目。
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特点
AGV系统是一个包括光、机、电、控制、通信等技术
的综合系统，具有以下特点：
• 1．柔性规划：AGV的柔性主要表现在其路径规划上。路径 规划是实施AGV应用项目的一个重要步骤，即应用专门的
规划工具在生产车间的背景图上规划出AGV车辆行驶的 路径和停靠的站台。因此可以根据实际需要来规划AGV车 辆行走的路径，对于使用激光导引的AGV的系统，甚至 可以在系统开始正式的运行之后再根据需要修改AGV车
• 2：单机介绍 （下午）
• 3：软件介绍 （下午）
– AGV地面控制系统 – AGV监控
• 4：应用介绍 （下午）
– 自动化物流搬运 – 辅助生产
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第一部分
总体介绍
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构成
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设计的目标
• 快速开发
• 快速部署
• 快速应用
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可配置的AGV车
载控制系统
可配置的AGV地
面控制系统
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支持的系统
不同的应用系统
不同类型系统
不同业务系统
电磁导引
激光导引
1. 电磁感应传感器主要是由两个 感应线圈组成的，可同时采入导 引线的感应信号。
2. 通过比较两个线圈中信号的强弱便能
得到电磁感应传感器的偏移量，通过一
定的导引计算后就可实现AGV的电磁导
引。
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磁带导引
磁带导引技术与电磁导引相 近，用在路面上贴磁带替代在地 面下埋设金属线，通过磁感应信 号实现导引。
烟草行业
造纸行业
陀螺导引
磁带导引
钢铁行业
汽车行业
AGV系统运行平台
（车载控制、任务管理、车辆管理、交通管理、IO管理、无线通讯、图形监控）
操作系统
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AGV系统
特点
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的行驶路径上埋设金属线，并在金属线 加载导引频率，通过对导引频率的识别
来实现AGV的导引。 电磁导引主要优点是引线隐蔽，
不易污染和破损，导引原理简单而可 靠，便于控制和通讯，对声光无干扰， 制造成本较低。
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电磁导引原理
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特点
• 4．安全可靠：AGV系统有专门的软件模块控制整个系统 的交通，再加上各台AGV车辆上安装的防碰撞机构，能 够保证车辆之间以及车辆与环境物体之间的安全。由 于物料是放置于专门的托盘上由AGV进行运送的，所 以能够保证物料在运送期间的安全，避免因为运输时 的碰撞而造成的损失。由于AGV系统的运行过程不需要 人工干预，因此不仅可以节省劳动力，还能够避免人为 因素对生产的影响。
辆行走的路径，因此AGV系统具有很强的柔性。
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特点
• 2．智能：AGV系统是一个智能化的系统，它能够根据搬运 任务和路径的情况动态安排AGV车辆的运行，如AGV系统能 够调度离任务起点最近的AGV车辆执行任务。当路径被阻塞 时，能够指挥AGV车辆选择其它的路径行走等。
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特点
• 5．易于与其它系统进行集成：AGV系统是一个完整的系 统，它通过以太网对外提供调用的接口和相应的协议， 因此很容易与现有的生产管理系统进行集成。并能够 方便地统计出生产过程的物料消耗等数据，对生产计 划的制定有很大的参考作用。
多驱动轮? 新能源? 动态路径？
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第三十八页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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AGV系统
构成
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第三十九页，编辑于星期五 AGV监控计算机 • AGV车辆
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• 6．环保：AGV车辆是使用的动力能源是充电电池，因此 AGV车辆的运行不会对生产环境造成破坏，因此AGV车
辆特别适合于一些对环境质量要求较高的场合，如食品、药 品等行业。
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第三十七页，编辑于星期五：九点 五十二分。
2 AGV新技术讨论
无接触能量传输?
多AGV协同工作? 墙壁导引?
国外技术的前提下，对AGV的主要技术实施再创新，使其更加符合中国市
场的需求。其技术内容和主要技术指标达到了国外同类产品的水平。
主要技术指标如下：
定位精度： 系统调度能力：
系统通讯： 系统可靠性：
±5 mm
≥10 辆
无线以太网 ≥97％
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第二十九页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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第二十四页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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为什么要用AGV？？？
• 以节约人力为目的的原料搬运 • 以安全为目的的原料搬运 • 对柔性装配线的需求 • 不适宜人工作的特殊场合
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第二十五页，编辑于星期五：九点 五十二分。
总体介绍内容
• AGV系统概述
• 昆船自主研发AGV技术 • 特点
• 系统构成
• 应用开发过程 • 系统模式
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第五页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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AGV系统
概述
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第六页，编辑于星期五：九点 五十二分。
1 什么是AGV？
广义的定义－－轮式移动机器人（WMR－Wheeled Mobile Robot）
• 3．适应性强：物料是放置于专门的托盘上由AGV进行 运送的，只要设计相应的托盘，AGV车辆就可以用于运送 不同的物料。在涉及到的物料种类较多的生产过程中， AGV系统有很强的适应性。AGV车辆也可以代替人类应用 于一些特殊的，如有毒有害的环境中。
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磁带导引灵活性比较好，改 变或扩充路径较容易，磁带铺设 也相对简单。但此导引方式易受 环路周围金属物质的干扰，由于 磁带外露，易被污染难以避免机 械损伤，因此导引的可靠性受外 界因素影响较大。适合于环境条 件较好，地面无金属物质干扰的 场合。
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第十四页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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第八页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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AGV的单机结构
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第九页，编辑于星期五：九点 五十二分。
1 AGV系统的解释
快滴打车！！
物流上位
调度系统
客户
地面 控制系统
自动导引车
客户中心
搬运请求
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搬运命令 第10页/共112页
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AGV的发展趋势？？？
• AGV的智能水平将日益提高 • AGV的动力性能将日趋强劲 • AGV的综合技术将更加复杂化 • AGV的应用将日益普遍
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第二十六页，编辑于星期五：九点 五十二分。
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AGV系统
昆船自主研发AGV技术
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