基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法[发明专利]

专利名称：基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法
专利类型：发明专利
发明人：陈鑫,梅义胜,王行澳
申请号：CN202111476380.2
申请日：20211206
公开号：CN114154267A
公开日：
20220308
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法，包括：根据SRS构型七自由度机械臂结构定义冗余参数臂角、参考平面和臂平面；基于参考平面和臂平面，求解SRS构型七自由度机械臂的肘关节角θ4、肩关节角θ1、θ2、θ3和腕关节角θ5、θ6、θ7的表达式；结合SRS构型七自由度机械臂各关节角的限位，求解机械臂在给定末端位姿下的所有可行臂角ψ的范围。

本发明的有益效果是：求解速度快，几何意义明显，适用于包含避障在内的构型控制任务，一定程度上也提高了机器人的可操作度。

申请人：中国地质大学(武汉)
地址：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
国籍：CN
代理机构：武汉知产时代知识产权代理有限公司
代理人：吴晓茜
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