FANUC工业机器人常用指令

FANUC工业机器人常用指令
简介
FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。

为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。

本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

运动控制指令
PTP
PTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。

指令格式：
PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC
•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

LIN
LIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。

指令格式：
LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC
•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

CIRC
CIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。

圆弧由起始点、目标点和中心点定义。

指令格式：
CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B 2, C2, VEL, ACC
•X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。

•A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。

•X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。

•A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

传感器与外部设备的指令
READ
READ指令用于读取外部设备的输入信号值。

指令格式：
READ IN[1], IN[2], IN[3], ...
•IN[1], IN[2], IN[3]：外部设备的输入信号编号。

WRITE
WRITE指令用于写入外部设备的输出信号值。

指令格式：
WRITE OUT[1], OUT[2], OUT[3], ...
•OUT[1], OUT[2], OUT[3]：外部设备的输出信号编号。

WAIT
WAIT指令用于等待特定条件的发生，在等待期间，机器
人暂停执行。

指令格式：
WAIT condition
CAL
CAL指令用于校准手爪或其他辅助装置的位置。

系统控制指令
TP
TP（Touch Panel）指令用于启动或关闭触摸屏界面。

指令格式：
TP ON/OFF
•ON：启动触摸屏界面。

•OFF：关闭触摸屏界面。

POS
POS指令用于显示机器人当前的位置。

指令格式：
POS X, Y, Z, A, B, C
•X, Y, Z：机器人当前位置的坐标值。

•A, B, C：机器人当前位置的姿态（角度值）。

总结
本文档介绍了FANUC工业机器人常用的指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

掌握这些指令将帮助您更好地操作和控制FANUC工业机器人，提高生产效率和质量。

希望本文对您有所帮助！。