一种自适应机器人双手爪[发明专利]

(10)申请公布号
(43)申请公布日 (21)申请号 201510792769.6
(22)申请日 2015.11.18
B25J 15/08(2006.01)
(71)申请人昆山展达智能科技有限公司
地址215300 江苏省苏州市昆山市元丰路
232号机器人产业园大楼605室
(72)发明人刘广利 李海东 蔡伟 刘兰馨
(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限
公司 32224
代理人
董建林
(54)发明名称
一种自适应机器人双手爪
(57)摘要
本发明公开了一种自适应机器人双手爪,包
括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰
的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于
开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组
件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹
取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生
产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，
加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组
件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了
抓取效率。

(51)Int.Cl.
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 105252543 A 2016.01.20
C N 105252543
A
1.一种自适应机器人双手爪,其特征在于，包括：连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

2.根据权利要求1所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述开合手爪组件组成有：夹板，驱动上述夹板开合的气缸，连接于上述气缸的防断电防断气控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于上述管路单向截止阀的气密检测感应器。

4.根据权利要求3所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述气密检测感应器为压差传感器。

5.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹板与气缸均设有定位销孔。

6.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述自调节手爪组件组成有：连接于上述夹板的夹指，连接于上述夹指的夹指铰接轴，置于上述夹指上的胶垫。

7.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹指铰链轴平行于上述夹指。

8.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。

9.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪,其特征在于，上述夹板与夹指之间连接有连接板。

一种自适应机器人双手爪
技术领域
[0001] 涉及机械领域，特别是一种机械手。

背景技术
[0002] 机器人手爪是用来握持零件或物料的部件，是重要的执行机构之一。

现有技术中不同形状或尺寸的物料机床加工需要人工进行上下件，或者利用不同的机械手爪进行抓取，工人劳动强度大，增加生产成本，降低生产效率；现有技术还未解决这样的问题。

发明内容
[0003] 为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人双手爪，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率；可防断电防断气，从而加强设备运行稳定性以及安全性；可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

[0004] 为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

[0005] 前述的一种自适应机器人双手爪,开合手爪组件组成有：夹板，驱动夹板开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。

[0006] 前述的一种自适应机器人双手爪,防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器。

[0007] 前述的一种自适应机器人双手爪,气密检测感应器为压差传感器。

[0008] 前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与气缸均设有定位销孔。

[0009] 前述的一种自适应机器人双手爪,自调节手爪组件组成有：连接于夹板的夹指，连接于夹指的夹指铰接轴，置于夹指上的胶垫。

[0010] 前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰链轴平行于上述夹指。

[0011] 前述的一种自适应机器人双手爪,夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。

[0012] 前述的一种自适应机器人双手爪,夹板与夹指之间连接有连接板。

[0013] 本发明的有益之处在于：本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

附图说明
[0014] 图1是本发明一种实施例的主视图；
图2是本发明的一种实施例的左视图；
图中附图标记的含义：
1 安装法兰，
2 手爪支架，
3 夹板，
4 连接板，5夹指，6 胶垫，7 夹指铰接轴。

具体实施方式
[0015] 以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

[0016] 一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰1，连接于安装法兰1的手爪支架2，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

[0017] 开合手爪组件组成有：夹板3，驱动夹板3开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。

开合手爪组件采用平行宽爪气爪，夹板3探出一段距离，保证清洁零件作业时，不损伤气缸等执行元器件。

防断电防断气控制模块组成有：设于电路上的闭气电磁阀，闭气电磁阀为三位闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器；作为一种优选，气密检测感应器为压差传感器。

开合手爪组件采用防断电设计，并把压差传感器放置于工装夹具内部，机器人手爪将工件放置于工装夹具上后，进行气密检测，保证作业的有效性。

防断电设计的作用是防止系统断电后，系统气压归零，夹板3张开此时夹取的零件会掉落，容易引起事故，为此设计成断电后在三位电磁阀中闭气，夹板3不会张开，保持夹取零件姿势。

断气设计的作用是防止气路由于某些原因引起系统断气，此时夹板3张开夹取的零件会掉落，引起事故，为此在气路上设计个管路单向截止阀，断气时将气流截止，保持夹取零件姿势。

[0018] 自调节手爪组件组成有：连接于夹板3的夹指5，连接于夹指5的夹指铰接轴7，置于夹指5上的胶垫6。

作为一种优选，胶垫6采用橡胶材料，也可以根据零件形状不同进行调整。

夹板3与夹指5之间连接有连接板4，夹板3由气缸驱动运动，通过连接板4带动夹指5运动。

[0019] 机器人手爪形式为双手爪形式，可同时为加工中心机床放入待加工零件和取走加工完成的零件，手爪接触零件的胶垫6采用非金属聚氨酯橡胶材料制成，夹持面与零件侧面宽度/高度匹配，并可设计成与零件外形相仿的形状，保证夹持度和不损伤零件，夹指5上设有固定块，在固定块的背面中央位置安装有夹指铰接轴7，夹取零件时，夹指5可按零件外形的斜面自动调整，自适应零件外形高度方面的尺寸变化。

工作时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向两侧张开一定距离，当设备运动到零件的夹取位置时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向相互靠近，将零件夹紧。

夹指5可以根据零件形状不同绕夹指铰接轴7旋转到合适角度，夹指5铰链轴平行于上述夹指5，旋转范围为-20°至20°。

[0020] 更换零件品种时，夹板3与执行气缸之间使用销孔方式定位，并用固定螺钉固定，实现零件型号的快速转换，连接法兰和执行气缸不更换。

设备抓取零件后，设备利用压差传感器进行气密检测，如合格进行加工，气密检测不合格，设备重新抓取零件再次装夹，再次气密检测，如合格，开始加工；如不合格，机器人将零件取出送入次品输出无动力滑道，重新取新零件放入，重复以上动作。

[0021] 本发明提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

[0022] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。

本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

图1
图2。