运动控制器常见使用问题

1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？ (2)
2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？ (2)
3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？ (2)
4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (3)
5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？ (3)
6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？ (4)
7.NC模块X轴如何做直接操作？ (5)
8.NC模块如何做内存操作？ (5)
9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？ (6)
10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？ (6)
1．CJ1W-NC213模块初次使用上电以后，模块报“6000”的错误？
“6000”错误是指紧急停止信号输入导致轴被停止。

因为外部急停信号是NC（常闭触点），由于客户初次使用并没有接外部急停信号，所以导致模块报“6000”错误，只要把急停信号接到A16和A20端子即可。

2．新买来的CJ1W-NC213 模块和驱动器侧接好线后，PLC上电时，NC模块上的X、Y两个指示灯就在闪？
这是正常现象，因为还未设置公共参数。

只有设置公共参数后，这时就决定了轴参数，再断电上电，该指示灯就不会再闪烁。

调试NC模块时，如果模块出错，可以先查出错误代码，然后根据代码内容，确定出错的原因。

3．CJ1 系列的NC模块的公共参数区的设置及含义？
公共参数区域的开始字：m=D20000+100*单元号，（单元号由NC模块前面板设置）。

在CPU单元的数据存储区域中分配给特殊IO单元的存储区被分配给公共参数，公共参数的解释及设置如下表：
注意：在设置好公共参数后，这些参数将会在下一次NC模块上电或者重新启动时生效。

4.CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？
5.CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现原点搜索？
以CJ1W-NC113为例，单元号为0,伺服驱动器的脉冲输入方式为CW/CCW,外部使用原点接近信号（常开）和原点输入信号（常开）确立原点，要求原点搜索接近速度为5000pps,原点搜索高速度为10000pps，加减速时间为50。

原点搜索的步骤如下：
①设置公共参数
②设置轴参数
③重新上电或重启模块,使公共参数及轴参数设置生效。

④把2000.06位置on,启动原点搜索。

⑤电机停下后，在无原点标志位2002.06查看是否已经建立原点：OFF表示原点已经建
立。

6. CS1W-NC/CJ1W-NC模块如何实现直接操作？
举例如下：假设CJ1W-NC113的单元号为3，X轴以15000pps的速度作相对移动135000个脉冲量，加减速时间为3ms。

步骤如下：
①设置公共参数：
D20300=#000D
D20301=#01F4=&500：即I区首地址从D500开始
D20302=#0000 表示使用PCU闪存中的轴参数。

②将PLC断电再上电,使公共参数设置生效。

③位置，速度，加减速时间的地址分配和设置值如下表：
用MOV指令将数值写入各个数据通道，并将2030.04（n＝2000＋10×单元号＝2030）线圈接通就可实现相对移动了。

7.NC模块X轴如何做直接操作？
①设置公共参数区：
m：设置操作数据区I区为DM或EM
m+1：设置操作数据区I区起始字
m+2：指定轴参数区域
②在IO表或者直接在PLC内存中设置轴参数，并将轴参数设置下传至CPU；
③将PLC重新上电使公共参数以及轴参数设置生效；
④ NC模块有错误发生时（如ERC灯亮），则查询错误代码并修正错误；
⑤设置操作数据区；
设置I+8和I+9中的位置数据
设置I+10和I+11中的速度
设置I+12和I+13中的加速时间
设置I+14和I+15中的减速时间
⑥上升沿触发绝对移动位或者相对移动位启动直接操作。

8.NC模块如何做内存操作？
①设置公共参数区；
m：设置操作数据区I区为DM或EM
m+1：设置操作数据区I区起始字
m+2：指定轴参数区域
②在IO表或者直接在PLC内存中设置轴参数，并将轴参数设置下传至CPU；
③将PLC重新上电使公共参数以及轴参数设置生效；
④ NC模块有错误发生时（如ERC灯亮），则查询错误代码并修正错误；
⑤在CX-Position软件中设置轴操作序列的所有相关数据；
⑥将序列数据通过CX-Position软件下传到NC模块中；
⑦设置内存操作的序列号；
⑧上升沿信号触发序列号使能位；
⑨上升沿信号触发启动位或独立启动位。

9.NC模块的ERC错误灯点亮，如何处理？
常见错误：
① 6000：紧急停止信号输入导致轴被停止；
解决方法：
由于外部急停信号为常闭触点，如果没有接线就会导致该错误，此时只需要把急停信号接入指定引脚即可。

②6100、6101：分别表示顺时针、逆时针极限信号被输入；
解决方法：
a．在移动过程中出现，错误复位后、手动将机械移出极限位置。

b．轴参数中极限输入信号类型默认是常闭（NC）的，因此必须确保外部极限输入信号也是常闭信号；如果外部极限输入信号是常开的，则需要在轴参数中设置极限输入信号为常开（NO）。

③ NC模块一启动序列操作就报8000错误。

解决方法：
a．两个或者更多的命令同时对同一个轴操作；
b．在某个轴为忙的状态下同时对该轴执行了命令；
c．指令执行时，数据保存操作被同时执行；
d．数据保存位，数据读IORD，数据写IOWR之中任意2条指令不能同时对同一PCU内存地址进行操作。

10.MC模块控制伺服电机时伺服刚开始运行就报偏差计数器溢出错误，如何处理？
① MC侧配线及其参数设置：
a．检查伺服驱动器到MC模块的编码器电缆配线是否正确或是否有破损，屏蔽线接地是否良好；
b．增大MC模块偏差计数器水平值（In Position）。

②伺服侧配线及其参数设置：
a．确认伺服驱动器侧是否产生报警，比如过载，过流，超速等；
b．检查伺服的动力线电缆和编码器电缆的配线是否有破损或接线不正确；
c．如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；
d．增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整功能。

③现场环境干扰：
a．确认控制线附近是否有干扰源，是否有和大电流流过的动力线相隔距离较近或者平行；b．检查机械系统或传动机构是否存在异常。