5-4步进指令的编程方式
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
也就是说，并行性分支的特点是分支时先 条件后分；汇合时先合后条件。
(Y0)
(Y7)
3 多层次的分支结构 多层次的分支结构是指从选择性分支转 移到另一个选择性分支，或从并行性分 支转移到另一个并行性分支，或从选择 性分支转移到并行性分支，或从并行性 分支转移到选择性分支。
发生这种转移的时候，在两层之间 必须有一作用状态元件。如果程序中缺 此状态元件，那就应选择取一个编号偏 离得较大的状态元件作为虚拟态。以保 证两层分支电路的汇合与分支之间有一 作用元件，如图4-14所示。
图中S100即为虚拟态，它是选择性 分支的作用元件，又是并行性分支的起 始元件，满足选择性分支的“合”条件 和并行性分支的“分”条件
图4-14 两层分支的流程图
图4-15为两层分支的步进阶梯图。
图4-15 两层分支状态的步进阶梯图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。 从第48行到第77行是并行性分支。 只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（即S24、S34、S44均置1， 且X6为ON）才汇合。满足并行性分支的汇合原则。
•定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程， 但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 (3)在不同步之间，可输出同一个软元件（如Y、M等），如图（a）所示。线 圈Y1、Y2可以在相邻的状态或不相邻的状态中输出。但定时器却不能在相邻 的状态中输出。
(a)线圈Y、M可以连续输出
如图（b）所示。因为在相邻状态输出的定时器相当于其定时线圈通电不断开，当前 值不能复位。但如T1在不相邻的状态中输出，则仍然是允许的。
图 (b)定时器T不能连续输出
(4)在STL状态子母线的输出，要满足“先驱动，后转移”的原则，因此不能连成 如图（a）中形式，而要连成如图（b）的形式。
图 STL状态后母线的输出
(5)在状态内使用基本逻辑指令，除了MC/MCR不能使用，MPS/MRD/MPP 的使用 应注意者外，其余均可使用。如图所示，在STL状态子母线直接并联输出触点线圈， 连续使用LD指令则可。但在触点X0后并联输出触点线圈，则要用到MPS/MRD/MPP 指令。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一至 工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
小车手动控制运行的梯形图程序。
为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各 个 生产步骤。我们将小车 的 各个工作步骤依工作顺 序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为 “状 态”，就得到了状态转 移 图。 状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程 分 解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件 和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求，
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。 允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。 主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
并行分支：多个分支流程可以同时执行的分支流程。FX2N系列PLC并 行分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条并行分支时，每个 初始状态的支路总数不能超过16条。
并行分支示例状态转移图，实现人行道与车道交叉路口红绿灯的控制。 具体动作流程如下： ① PLC从STOP→RUN时，初始状态S0动作，车道信号灯为绿灯，人行道 信号灯为红灯。 ② 按下人行道信号灯控制按钮X000或X001，进入信号灯动作流程，则状 态S21为车道信号灯为绿灯，人行道信号灯为红灯，信号灯状态无变化。 ③ 30s钟后，车道信号灯变为黄灯；再过10s钟车道信号灯变为红灯。 ④ 定时器T2起动，5s后人行道信号灯变为绿灯。 ⑤ 15s后，人行道绿灯开始闪烁（状态S32时人行道信号绿灯熄灭，状态S33 时人行道信号绿灯亮）。 ⑥ 闪烁时，S32、S33反复动作，计数器C0计数5次时，触点接通，动作状 态向S34转移，人行道信号灯变为红灯，5s后返回初始状态。 ⑦ 在动作过程中，即使按下人行道信号灯控制按钮X000或X001也无效。
4．1．3 步进阶梯图与指令表 图4-1的步进阶梯图与指令表如图4-2所示。
图4-2 从STL S0到RET为步进顺序控制部分，称为SFC，而第0行与最末一行END为基本逻辑 指令梯形图部份。 返回指令RET接于最末一状态元件子母线下，单独成一逻辑行。 原理如下： 当PLC开始运行（RUN），初始脉冲M8002使初态S0置1。当按起动按钮X0，状态从S0 转移到S20，S20置1，而S0复位到零。S20状态为1，驱动Y0。当转移条件X1接通，状态转 移到S21，S21置1，而S20复位为零，Y0线圈失电。S21状态为1，驱动Y1及定时器T1，延 时3s到，转移条件T1常开触点接通，状态转移到S22，而S21复位为零，Y1、T1失电。S22 状态为1，驱动Y2。当转移条件X2接通，状态转移到S23，而S22复位为零，Y2失电。S23 状态为1，驱动Y3及T2。T2延时时间5s到，T2常开触点闭合，状态转移返回S0，初始化状 态S0又置位。当X0又接通，另一循环动作开始。
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态S20，驱动 接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移到相继状态S21，状态 S20自动复位。 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能（在转移条 件下被驱动）。
STL指令用于状 态S的触点
并行性分支的：特点是当条件满足，源的状态同时向各并行支路转移。各分支 完成各自的状态转移，才汇合向下一状态转移。
从图可以看到，当初始脉冲M8002使S0置 1后，接通X0，则状态平行地同时转移到S20、 S30、S40。程序先对S20响应（STL S20）， 再对S30响应，再对S40响应。 当这三个并行性分支同时达到各支路的最 后一个状态，也就是说，当STL S21、STL S31、STL S41 同时为1时，接通按钮X31，状 态才会转移到S50。
步进梯形指令应用注意事项
(1)在SFC状态转移中，状态器编号不能重复使用。例如，不能出现两个或两 个以上的S20或S21等。每步用一个状态元件号。
STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 STL指令。
状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程
序上应设置互锁。
从图中看到，一开机，初始脉冲M8002使初 态置1。接通起动按钮，状态转移到S20，使S20 置1，驱动Y0，同时等待状态转移。当X1闭合， 状态转移到S21；当X11闭合，状态转移到S31； 当X21闭合，状态转移到S41。但X1、X11、X21
不能同时闭合，它们可以是机械联锁或是电气联
锁。当某一分支条件满足，某一分支工作。例如， 当X1闭合，S21置1，驱动Y1。当条件X2满足闭 合，状态转移到S22，Y2得电，当X3闭合，状态 转移到S50。 同理，当X11或X21闭合，则流程沿第二分支 或第三分支进行。
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
2.步进阶梯指令和步进顺序状态转移图 1、 步进顺控指令有两个：步进阶梯指令STL和返回指令RET。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称 功能 回路表示和可用软元件 程序步
STL 步进梯形指令
步进梯形图开始
S STL
1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动处理、指定转换条件和 指定转换目标
状态转移图 状态转移图又称为状态流程图，它是一种表明步进顺控系统的控制过程 功能和特性的一种图形。下图为一简单的状态转移图。
图中S0为初始状态，用双线方框表示。它 由M8002驱动。当PLC由STOP→RUN切换 瞬间，初始化脉冲M8002使S0置1。其它状 态元件用方框表示。方框间的线段表示状态 转移的方向，习惯上由上至下或从左到右。 线段间的短横线表示转移的条件。与状态框 连接的横线和线圈等，表示状态驱动负载。
(2)STL触点右方，可以看成提供一状态子母线。此子母线可直接通过触点完成驱 动或置位功能。与子母线连接的触点用LD、LDI指令。
STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指 令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
选择性分支流程的特点是（1）分支时是先分
支后条件；（2）会合时是先条件后汇合。（3） 各分支不能同时进行。
图4-11为其步进阶梯图。
图4-11 选择性分支的步进Fra bibliotek梯图选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。
5.4 PLC程序的顺控设计法-使用步进指令的编程方式
1； 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示 小车手动控制运行的过程：
手动操作按钮X004接通并且小车底门关 闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000 接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后 自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； 动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； 手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后 自动关闭小车翻门（Y003断开）。
•使用步进指令的编程方式
单流程：单流程步进顺控是指其状态转移图从开始到结
束一步一步转移和执行的。工程上大多数的工位控制，都 属于这种情况。指状态转移只有一种顺序。
例：小车控制
例 ： 小 车 控 制
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止。
2. 选择性分支的特点是各分支状态的转移由各自条件选择执行。不能进行两个或两个以上 的分支状态同时转移。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条选择性分支时， 每个初始状态的支路总数不能超过16条。
示例： 要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传送机 械的动作顺序为下降、吸住、 上升、右行、下降、释放、上 升、左行。 ③机械臂下降，当电磁铁 压着大球时，下限位开关LS2 断开，压着小球时，LS2导通。
大、小球分类选择传送机械装置
控制程序指令表
大小球分类选择传送步进梯形图
(Y0)
(Y7)
3 多层次的分支结构 多层次的分支结构是指从选择性分支转 移到另一个选择性分支，或从并行性分 支转移到另一个并行性分支，或从选择 性分支转移到并行性分支，或从并行性 分支转移到选择性分支。
发生这种转移的时候，在两层之间 必须有一作用状态元件。如果程序中缺 此状态元件，那就应选择取一个编号偏 离得较大的状态元件作为虚拟态。以保 证两层分支电路的汇合与分支之间有一 作用元件，如图4-14所示。
图中S100即为虚拟态，它是选择性 分支的作用元件，又是并行性分支的起 始元件，满足选择性分支的“合”条件 和并行性分支的“分”条件
图4-14 两层分支的流程图
图4-15为两层分支的步进阶梯图。
图4-15 两层分支状态的步进阶梯图
程序中从第7行到第45行是选择性分支，用S100作为虚拟作用状态元件。 从第48行到第77行是并行性分支。 只有当三个分支同时到达最后一个状态元件（即S24、S34、S44均置1， 且X6为ON）才汇合。满足并行性分支的汇合原则。
•定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件编程， 但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 (3)在不同步之间，可输出同一个软元件（如Y、M等），如图（a）所示。线 圈Y1、Y2可以在相邻的状态或不相邻的状态中输出。但定时器却不能在相邻 的状态中输出。
(a)线圈Y、M可以连续输出
如图（b）所示。因为在相邻状态输出的定时器相当于其定时线圈通电不断开，当前 值不能复位。但如T1在不相邻的状态中输出，则仍然是允许的。
图 (b)定时器T不能连续输出
(4)在STL状态子母线的输出，要满足“先驱动，后转移”的原则，因此不能连成 如图（a）中形式，而要连成如图（b）的形式。
图 STL状态后母线的输出
(5)在状态内使用基本逻辑指令，除了MC/MCR不能使用，MPS/MRD/MPP 的使用 应注意者外，其余均可使用。如图所示，在STL状态子母线直接并联输出触点线圈， 连续使用LD指令则可。但在触点X0后并联输出触点线圈，则要用到MPS/MRD/MPP 指令。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一至 工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
小车手动控制运行的梯形图程序。
为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各 个 生产步骤。我们将小车 的 各个工作步骤依工作顺 序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为 “状 态”，就得到了状态转 移 图。 状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程 分 解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件 和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求，
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。 允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。 主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
并行分支：多个分支流程可以同时执行的分支流程。FX2N系列PLC并 行分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条并行分支时，每个 初始状态的支路总数不能超过16条。
并行分支示例状态转移图，实现人行道与车道交叉路口红绿灯的控制。 具体动作流程如下： ① PLC从STOP→RUN时，初始状态S0动作，车道信号灯为绿灯，人行道 信号灯为红灯。 ② 按下人行道信号灯控制按钮X000或X001，进入信号灯动作流程，则状 态S21为车道信号灯为绿灯，人行道信号灯为红灯，信号灯状态无变化。 ③ 30s钟后，车道信号灯变为黄灯；再过10s钟车道信号灯变为红灯。 ④ 定时器T2起动，5s后人行道信号灯变为绿灯。 ⑤ 15s后，人行道绿灯开始闪烁（状态S32时人行道信号绿灯熄灭，状态S33 时人行道信号绿灯亮）。 ⑥ 闪烁时，S32、S33反复动作，计数器C0计数5次时，触点接通，动作状 态向S34转移，人行道信号灯变为红灯，5s后返回初始状态。 ⑦ 在动作过程中，即使按下人行道信号灯控制按钮X000或X001也无效。
4．1．3 步进阶梯图与指令表 图4-1的步进阶梯图与指令表如图4-2所示。
图4-2 从STL S0到RET为步进顺序控制部分，称为SFC，而第0行与最末一行END为基本逻辑 指令梯形图部份。 返回指令RET接于最末一状态元件子母线下，单独成一逻辑行。 原理如下： 当PLC开始运行（RUN），初始脉冲M8002使初态S0置1。当按起动按钮X0，状态从S0 转移到S20，S20置1，而S0复位到零。S20状态为1，驱动Y0。当转移条件X1接通，状态转 移到S21，S21置1，而S20复位为零，Y0线圈失电。S21状态为1，驱动Y1及定时器T1，延 时3s到，转移条件T1常开触点接通，状态转移到S22，而S21复位为零，Y1、T1失电。S22 状态为1，驱动Y2。当转移条件X2接通，状态转移到S23，而S22复位为零，Y2失电。S23 状态为1，驱动Y3及T2。T2延时时间5s到，T2常开触点闭合，状态转移返回S0，初始化状 态S0又置位。当X0又接通，另一循环动作开始。
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态S20，驱动 接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移到相继状态S21，状态 S20自动复位。 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能（在转移条 件下被驱动）。
STL指令用于状 态S的触点
并行性分支的：特点是当条件满足，源的状态同时向各并行支路转移。各分支 完成各自的状态转移，才汇合向下一状态转移。
从图可以看到，当初始脉冲M8002使S0置 1后，接通X0，则状态平行地同时转移到S20、 S30、S40。程序先对S20响应（STL S20）， 再对S30响应，再对S40响应。 当这三个并行性分支同时达到各支路的最 后一个状态，也就是说，当STL S21、STL S31、STL S41 同时为1时，接通按钮X31，状 态才会转移到S50。
步进梯形指令应用注意事项
(1)在SFC状态转移中，状态器编号不能重复使用。例如，不能出现两个或两 个以上的S20或S21等。每步用一个状态元件号。
STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 STL指令。
状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程
序上应设置互锁。
从图中看到，一开机，初始脉冲M8002使初 态置1。接通起动按钮，状态转移到S20，使S20 置1，驱动Y0，同时等待状态转移。当X1闭合， 状态转移到S21；当X11闭合，状态转移到S31； 当X21闭合，状态转移到S41。但X1、X11、X21
不能同时闭合，它们可以是机械联锁或是电气联
锁。当某一分支条件满足，某一分支工作。例如， 当X1闭合，S21置1，驱动Y1。当条件X2满足闭 合，状态转移到S22，Y2得电，当X3闭合，状态 转移到S50。 同理，当X11或X21闭合，则流程沿第二分支 或第三分支进行。
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
2.步进阶梯指令和步进顺序状态转移图 1、 步进顺控指令有两个：步进阶梯指令STL和返回指令RET。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称 功能 回路表示和可用软元件 程序步
STL 步进梯形指令
步进梯形图开始
S STL
1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动处理、指定转换条件和 指定转换目标
状态转移图 状态转移图又称为状态流程图，它是一种表明步进顺控系统的控制过程 功能和特性的一种图形。下图为一简单的状态转移图。
图中S0为初始状态，用双线方框表示。它 由M8002驱动。当PLC由STOP→RUN切换 瞬间，初始化脉冲M8002使S0置1。其它状 态元件用方框表示。方框间的线段表示状态 转移的方向，习惯上由上至下或从左到右。 线段间的短横线表示转移的条件。与状态框 连接的横线和线圈等，表示状态驱动负载。
(2)STL触点右方，可以看成提供一状态子母线。此子母线可直接通过触点完成驱 动或置位功能。与子母线连接的触点用LD、LDI指令。
STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指 令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
选择性分支流程的特点是（1）分支时是先分
支后条件；（2）会合时是先条件后汇合。（3） 各分支不能同时进行。
图4-11为其步进阶梯图。
图4-11 选择性分支的步进Fra bibliotek梯图选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。
5.4 PLC程序的顺控设计法-使用步进指令的编程方式
1； 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示 小车手动控制运行的过程：
手动操作按钮X004接通并且小车底门关 闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000 接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后 自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； 动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； 手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后 自动关闭小车翻门（Y003断开）。
•使用步进指令的编程方式
单流程：单流程步进顺控是指其状态转移图从开始到结
束一步一步转移和执行的。工程上大多数的工位控制，都 属于这种情况。指状态转移只有一种顺序。
例：小车控制
例 ： 小 车 控 制
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止。
2. 选择性分支的特点是各分支状态的转移由各自条件选择执行。不能进行两个或两个以上 的分支状态同时转移。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条选择性分支时， 每个初始状态的支路总数不能超过16条。
示例： 要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传送机 械的动作顺序为下降、吸住、 上升、右行、下降、释放、上 升、左行。 ③机械臂下降，当电磁铁 压着大球时，下限位开关LS2 断开，压着小球时，LS2导通。
大、小球分类选择传送机械装置
控制程序指令表
大小球分类选择传送步进梯形图